MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMA MECÁNICO TRANSACCIONAL CON SIMULINK

MARCO TORICO

Es un conjunto de cosas que ordenadamente relacionadas entre sí contribuyen a determinado

objeto (bordonz, ruiz, & limon),como un circuito eléctrico, un móvil sometido a la acción de
fuerzas y entre otros

Modelo: Consiste en obtener una representación matemática de un sistema en la realidad.

Normalmente, aplicando leyes en forma de ecuaciones diferenciales que se combinan
adecuadamente. Un ejemplo lo tenemos en la ecuación ẍ=gque es un modelo de la caída
libre (bordonz, ruiz, & limon). El modelo es una herramienta que permite entre otras cosas:

• Predecir la evolución del sistema.

• Explicar los comportamientos del sistema.

• Analizar el efecto de entradas sobre la evolución de las salidas.

• Estudiar los cambios en el sistema debidos a cambios en los parámetros

También se puede decir que es una representación matemática de casos reales; donde para
comprobar la correcta representación se debe tener en cuenta que el numero de ecuaciones
es igual al número de variables independientes; son usados para análisis de comportamiento y
la más importante simulación del comportamiento.

Como ejemplo pasar el problema mecánico (a) a un problema matemático(b)

El objetivo es llegar a una exactitud y sencillez del modelo

Modelo de elementos mecánicos de traslación: Son tres elementos lo cual lo representaremos

mediante formulas

Resorte
 F=K ( X 1−X 2)
Fricción viscosa (Amortiguamiento)

F=B( X˙ 1− X˙ 2)

Masa

Ma=M X¨ 1
Ejemplo de modelado con los elementos mencionados

1-. Modelo de un carrito con resorte y amortiguamiento

Haciendo un diagrama de cuerpo libre: fuerza de entrada( u ( t ) ¿ es igual ala suma de la fuerza
de fricción ¿ , la fuerza del resorte (kx ¿

modelando matemáticamente seria:

m ẍ +b ẋ +kx =u ( t )
L {m ẍ +b ẋ +kx=u ( t ) }

L {m ẍ }+ L {b x˙ }+ L {kx }=L {u ( t ) }

m[S X ( S ) −SX ( 0 ) − X ˙( 0 ) ]+b [SX ( S )− X ( O ) ]+ kX ( S)=U ( S)

2

X ( S ) [ m S2 +bS + K ] + X ( 0 ) [ mS+bS ] −U ( s )−m S 2 X ˙( 0 ) =0

U ( s ) +m S X ˙( 0 ) −X ( 0 ) [ mS+ bS ]
2
X ( S )=
[ m S 2+ bS+ K ]
Analizando para condiciones iniciales

U (s )
X ( S )=
[ m S + bS+ K ]
2

1
X ( t )=L−1 { }
[ m S +bS+ K ] S
2

2-. Masas en movimiento

Para el caso de solo ecuaciones

Haciendo el diagrama de cuerpo libre de la masa 1, la fuerza de resorte K 1 ( y 1 ) y de
amortiguamiento B1 y˙1 es igual a la fuerza de resorte K 2 ( y 1− y 2 )

M 1 y¨1+ B 1 y˙1+ k 1 Y 1+ K 2 ( y 1− y 2 )=0

Haciendo el diagrama de cuerpo libre para la masa 2; la fuerza de resorte es igual
K 2 ( y 2− y 1 ) a la fuerza de amortiguamiento B 2 y˙2.
M 2 y¨2+B 2 y˙2+ K 2 ( y 2− y 1 )=0
3.- ejercicio para nuestra simulación en simulink

Para la masa 1

M 1 X¨ 1+ K 1 X 1+ ( XI − X 2 ) K 2=F (T )
L {M 1 X¨ 1+ K 1 X 1+ ( XI − X 2 ) K 2=F ( T ) }

L {M 1 X ¨1 }+ L {K 1 X 1 }+ L{ ( XI −X 2 ) K 2 }=L{ F ( T ) }

L {M 1 X ¨1 }+ L {K 1 X 1 }+ L{ ( XI −X 2 ) K 2 }=L{ F ( T ) }

M 1 [ S2 X 1 ( S ) ]+ K 1 SX 1 ( S )+ ( X 1−X 2 ) ( S ) K 2=F ( S )

X 1 ( S ) [ M 1 S + K 1 S+ K 2 ] + X 2 ( S ) K 2=F ( S )
2

F ( S )− X 2 ( S ) K 2
X 1 ( S )= 2
M 1S + K1S+K 2
 F ( S )−X 2 ( S ) K 2
X 1 ( T ) =L−1 { }
M 1 S2 + K 1 S+ K 2

Para la masa 2

M 2 X¨ 2−K 2 X 1+ K 2 X 2+ B 1 X˙ 2=0
L {M 2 X¨ 2−K 2 X 1+ K 2 X 2+ B 1 X˙ 2=0 }

M 2 [ S2 X 2 ( S ) ]−K 2 X 1 ( S ) + K 2 X 2 ( S ) + B1 SX 2 ( S )=0

X 2 ( S ) [ M 2 S + K 2 B 1 S + K 2 ]−X 1 ( S ) [ K 2 ] =0
2

X 1 (S )[ K 2]
X 2 ( S )=
[ M 2 S 2 + K 2 B 1 S+ K 2 ]
X 1 ( S) [ K 2 ]
X 2 ( T ) =L−1 { }
[ M 2 S2 + K 2 B 1 S+ K 2 ]

Simulaciones

Usamos un modelo para proporcionar la evolución de cierta variable con la esperanza de que
en la realidad se produzcan evoluciones similares. (bordonz, ruiz, & limon).

Para realizar la simulación se proporciona un modelo, una situación inicial y el valor de las
entradas en cada instante de tiempo mediante un programa.

Nosotros usaremos el simulink

Realimentación

provee una herramienta poderosa para enfrentarse a las incertidumbres y variaciones del
mundo real. Como una analogía tenemos una situación en la que un hombre regula la cantidad
de agua que sale; por ejemplo, si el caudal es poco entonces tendrá que abrir todo el caño y si
el caudal es mucho entonces se tiene que cerrar un poco el caño, este mecanismo de cerrar y
abrir dependiendo del caudal y las condiciones de como debe salir es lo que se llama
realimentación.
(htt)

METODOLOGIA

En la metodología que usamos es la recolección de información tanto escrita como visual para
hacer la simulación es el programa Matlab.

Bibliografía
(s.f.). Obtenido de https://cesartroyasherdek.wordpress.com/2016/01/22/simulink-
simulacion-sistema-masa-resorte-amortiguador/

(s.f.). Obtenido de https://frrq.cvg.utn.edu.ar/pluginfile.php/8655/mod_resource/content/1/

TeoriaDeSistemas.pdf

bordonz, ruiz, & limon. (s.f.). teoria de sistemas.

(htt1)