marco teórico:

Un sistema de péndulo invertido consiste en una barra que cuenta en un extremo una masa
y un eje que puede girar en dos dimensiones, todo montado en un carro que puede
moverse horizontalmente. Mientras que un péndulo normal es un sistema estable por el
hecho de que cuelga hacia abajo, ahora el péndulo invertido es un sistema inestable ya que
tiene que tener un constante balanceado.
El péndulo invertido se desarrolló en los años 70 y después de casi cuatro décadas aún se
encuentran en los laboratorios como un objeto de investigación siendo un problema clásico
de la ingeniería de control.
Curiosamente, existen ciertas analogías entre el modelo matemático del péndulo invertido y
modelos de procesos más complejos como los generadores. Otra característica del sistema
es que su dinámica está relacionada con el transporte aéreo, robots bípedos y hay muchos
mecanismos más complejos que se pueden adaptar fácilmente al algoritmo de control del
péndulo invertido.
Inicialmente, la demostración consiste en colocar manualmente el péndulo en posición
vertical invertida, luego soltarlo y regresarlo de manera autónoma a su posición, con la
acción adecuada sobre el carro, el péndulo continuaba en posición invertida.

Los tipos de péndulos invertidos varían en, simple lineal, doble o triple lineal, el péndulo
furuta y el péndulo en rueda inercial, entre otros.

Péndulo invertido simple lineal consiste en que el centro de la masa está montado sobre el
carro que puede moverse por un eje de forma lineal como se muestra en la figura 1.1

Figura 1.1: Péndulo invertido simple lineal

Fuente: Internet

Péndulo invertido doble lineal (figura 1.2) o triple consiste en un péndulo invertido lineal con
uno o dos enlaces adicionales respectivamente. Esto genera un desafío para implementar
estrategias de control.

Figura 1.2: Péndulo invertido triple lineal sobre el carro

Fuente internet
Péndulo de Furuta (figura 1.3) o más conocido como péndulo invertido rotacional, consiste
en un brazo que es controlado y que cuenta con la capacidad de rotar por el plano
horizontal en este está unido el péndulo con movimiento libre de rotación en el campo
vertical.

Figura 1.3: Péndulo de Furuta

fuente: Internet

Péndulo con rueda de inercia (Figura 1.4) consiste en un motor sujeto al extremo libre del
péndulo permitiendo controlar el giro de inercia de manera que se pueda controlar la
posición angular del péndulo.

Figura 1.4: Péndulo con rueda de inercia

fuente: Internet

Nuestro proyecto integrador corresponde a un Péndulo invertido simple lineal

Antecedentes de materiales para el sistema de péndulo invertido simple lineal.

Materiales vinculados con el motor: En base a las investigaciones encontramos que los
motores más utilizados son motores rotatorios o motores lineales ambos tienen los mismos
principios electromagnéticos, al mismo punto que se puede ver un motor lineal como uno
rotatorio. A continuación una imagen ilustrativa de cómo sería.

Motor rotativo a lineal

fuente: internet

Motor rotativo: Un motor rotativo es un tipo especial de motor de combustión interna que se
caracteriza por su estructura. En la cámara de combustión, el rotor se encarga de generar
cuatro tiempos de combustión, pero el movimiento es constante, es decir, en este caso, el
rotor continúa girando por admisión, compresión, combustión y escape. En general, se
puede decir que es un motor de cuatro tiempos de la misma forma que un motor de dos
tiempos.

El motor rotativo tiene los siguientes elementos:

Estator fijo con forma interna casi ovalada.

Un rotor que se mueve dentro del estator, cuya punta siempre está en contacto con las
paredes de la cámara. Cada lado se encarga de la evacuación y actúa como cámara de
combustión.
Engranaje que engrana con la corona del rotor. Aberturas de entrada y salida ubicadas en
un lado del estator.
Finalmente, la bujía se instala en el otro lado del puerto.

Composición química de los motores rotativos:

La construcción de los motores rotativos fue en base a la utilización de aluminio 2030 como
materia prima. Otros materiales utilizados en la composición de este son, por ejemplo:
Acero (engranajes, cigüeñales, herrajes y partes individuales del carburador), bronce
(cojinetes), cobre (núcleos de bujías) y materiales plásticos (filtros y algunos
partes del carburador).
Motor lineal: Un motor lineal consta de dos partes: Primaria y secundaria.
El primario consta de un conjunto de bobinas de cobre que al aplicar una corriente eléctrica
para crear una fuerza electromagnética.
Los componentes secundarios responden a la potencia de un motor eléctrico y consta
únicamente de una serie de imanes externos. Tanto los elementos primarios como los
secundarios pueden ser elementos fijos o móviles.

Cuando la corriente pasa a través de las bobinas, se crea un campo magnético entre ellas.
Como resultado los imanes generan una fuerza sobre el conjunto de bobinas y alternando
oportunamente la corriente causan el motor lineal de la parte móvil del motor. En la práctica
a través del control de la corriente que circula en las espiras, es decir del campo
electromagnético, se puede obtener el motor lineal continuo deseado.

Existen varios tipos de motores lineales:

Según la forma:

Planos: Estos motores pueden tener una construcción sin hierro (superior), núcleo de
hierro ranurado (centro) o núcleo de hierro sin ranuras (parte inferior). Los motores
lineales planos sin hierro tienen un imán plano (parte secundaria), con una parte
primaria, o forzador, que consta de bobinas montadas sobre una placa de aluminio.
Estos motores tienen un excelente control de velocidad pero producen menos fuerza
que otros diseños. Otra variación de construcción para motores sin hierro es la que
utiliza dos pistas magnéticas enfrentadas (a veces denominadas motores lineales de
canal en U o de núcleo de aire). La parte secundaria sin hierro, o forzador, se desplaza
entre las pistas magnéticas. Estos motores no tienen engranajes y pueden producir
velocidades de aceleración y desaceleración muy altas.
Tubular: Otra variación de la construcción del motor lineal de accionamiento directo es
contener los imanes dentro de un tubo cilíndrico y alojar los devanados en un forzador o
bloque de empuje que rodea el tubo. Al igual que los motores lineales planos, los
motores lineales tubulares se pueden construir con o sin hierro en la parte secundaria
(es decir, núcleo de hierro o sin hierro). El principal beneficio de un motor lineal tubular
es que sus diseños simétricos permiten que todo el flujo magnético se utilice para
generar fuerza de empuje. Estos motores pueden ser de núcleo de hierro o sin hierro.
Ofrecen una alternativa a los actuadores neumáticos y de husillo de bolas, con
capacidades de alta velocidad y alta fuerza de empuje.
En U: la parte móvil pasa entre dos filas de imanes. Uno de los inconvenientes de los
motores lineales a imanes permanentes es el fuerte campo magnético presente alrededor
del motor, sobre todo por motores llanos y tubulares con secundario en la parte fija. Para la
configuración en U el inconveniente se reduce notablemente.

Después de todo lo investigado logramos darnos cuenta que los motores eléctricos más
comunes son los rotatorios, esto quiere decir que son motores que tienen un movimiento a
lo largo de un eje. Los motores lineales sólo son requeridos cuando es necesario
transformar el movimiento rotatorio a lineal.
Materiales vinculados al carrito:

El material más utilizado es el polímero, que tiene presencia en la industria de fluidos

(industria química) es el acrílico. El metacrilato, también conocido por sus siglas PMMA,
según Bolivar (2021) es uno de los plásticos más utilizados en la ingeniería. Su fórmula
química es (C5O2H8)n. La placa de acrílico se obtiene de la polimerización del metacrilato
de metilo y la presentación más frecuente que se encuentra en la industria del plástico es en
gránulos y placas. Los gránulos son para el proceso de inyección o extrusión y las placas
para termoformado o para mecanizado.
Compite en cuanto a aplicaciones como otros plásticos como el policarbonato (PC) o el
poliestireno (PS), pero el acrílico se destaca frente a estos otros plásticos transparentes en
cuanto a resistencia a la intemperie, transparencia y resistencia.