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INTRODUCCIN
Definicin. El actuador es un dispositivo cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o
actuar otro dispositivo. De forma general, son dispositivos capaces de generar
una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa (Ogata, 2003). Estos reciben
la orden de un regulador o controlador y dan una salida necesaria para activar a un
elemento final de control como lo son las vlvulas, segn las rdenes dadas por la unidad
de control.
Elementos de un actuador
Accionamiento. Elemento que produce el movimiento.
Control. La unidad de control se encarga de dar las ordenes necesarias al actuador
para que este realice un determinado movimiento
Transistores. Se encargan de transmitir el movimiento del actuador o las
articulaciones
Reductores. Estos elementos se encargan de adecuar el par y la velocidad del actuador
a los valores requeridos para el movimiento de los distintos dispositivos.
Clasificacin
1.
muelle una vez que la presin deja de aplicarse. En aplicaciones donde la fuerza
de actuacin es demasiado grande como para usar muelles, puede recurrirse a
un contrapeso, que por efecto de la gravedad acta sobre el actuador (Vildsola,
2013).
DOBLE EFECTO: La actuacin se consigue para cualquier sentido, aplicando
debidamente la presin en el lado correspondiente
ACTUADORES NEUMTICOS
Lineales. El movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo. El cilindro neumtico
consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que desliza y que transmite su
movimiento al exterior mediante un vstago. Los cilindros neumticos independientemente
de su forma constructiva, representan los actuadores ms comunes que se utilizan en los
circuitos neumticos. Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones
especiales.
Cilindros de simple efecto: con una entrada de aire para producir una carrera de
trabajo en un sentido
Cilindros de doble efecto: con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo
de salida y retroceso.
Rotatorios. Son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir
una revolucin (exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pin
cremallera). Existen disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90,
180..., hasta un valor mximo de unos 300 (aproximadamente). Los motores neumticos
proporcionan un movimiento rotatorio constante, como se observa en la Figura 3. Se
caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto
ACTUADORES ELCTRICOS
Transforman la energa elctrica en energa mecnica. Los motores elctricos encargados
de suministrar dicha energa constan principalmente de dos partes: una fija (estator) y una
mvil (rotor) como se muestra en la Figura 4.
(Vaello, 2015).
conmutador sincronizado con el rotor que permite que los campos magnticos del
estator y el rotor permanezcan estticos entre s.
Son los ms usados debido a su facilidad de control.
Los motores de corriente alterna, entre los cuales estn los motores sncronos y
asncronos.
- Motores sncronos. Estn compuestos por el inductor, situado en el rotor y
construido con imanes permanentes, y por el inducido, situado en el estator y
formado por tres devanados desfasados de 120 elctricos y alimentado por un
sistema trifsico de tensiones. Al aplicar tres tensiones al estator se generan tres
corrientes que inducen un campo magntico en el entrehierro del motor. Dicho
campo magntico es de amplitud constante y gira a una frecuencia igual a la de
red.
- Motores asncronos. El rotor est constituido por varias barras conductoras
dispuestas paralelamente al eje del motor y por dos anillos conductores en los
extremos. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que cuando la
corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico rotatrio en
las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio
campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor.
No existe conexin elctrica directa entre el estator y el rotor.
Los motores paso a paso, existen tres tipos de motores:
- De imanes permanentes, en stos el rotor posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por
las fases del estator.
- De reluctancia variable, el rotor est formado por un material de ferro-magntico
que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del
campo magntico generado por las bobinas del estator. No contiene imanes
permanentes. La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico
a la resistencia de un circuito elctrico.
- Hbridos, que combinan el funcionamiento de los motores de imanes permanentes
y reluctancia variable.
Los actuadores elctricos son en general muy preciso y fiable, silencioso, de fcil control e
instalacin. Su mayor inconveniente es que son de potencia limitada.
En su dimensionamiento se destaca:
1. Determinar el torque o la fuerza de giro que se requiere para generar un movimiento
rotatorio, esta informacin es reportada por los fabricantes de la vlvula.
2. Dimetro externo del tornillo.
3. Tener presente la presin interna de la lnea, ya que probablemente va a luchar contra
el actuador.
Simple efecto. El fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del cilindro y una fuerza
externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario, como se observa en la figura 5.
De accin doble. Utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para mover el pistn en
los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El cilindro de accin doble es el
accionador hidrulico ms comn utilizado actualmente y se usa en los sistemas del
implemento, la direccin y otros sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en
ambas direcciones (Castillo Jimnez, 2011).
TABLA COMPARATIVA
Tabla 2. Caractersticas de los distintos tipos de actuadores (Vildsola, 2013)
Energa
Neumticos
Aire a presin
(5 - 10 bar)
Opciones
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Desventajas
Dificultad de control
continuo Instalacin
especial (compresor,
filtros)
Ruidoso
Hidrulicos
Aceite mineral
(50 100 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Axiales
Rpidos
Alta relacin potencia peso
Auto lubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a cargas
estticas
Difcil mantenimiento
Instalacin especial (filtros,
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros
Elctricos
Corriente elctrica
Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Servomotor
Precios
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silencioso
Potencia limitada
Bibliografa
Castillo Jimnez, R. (2011). Montaje y Reaparacin de Sistemas Neumticos e Hidrulicos, bienes
de equipo y Mquinas industriales. Antequera, Espaa: ic editorial. Recuperado el marzo
de 2015, de https://books.google.com.co/books?id=WvC-TOZkzsC&pg=PT95&dq=Actuadores+hidr%C3%A1ulicos&hl=es&sa=X&ei=0X4PVeOtMeOH
sQTJ_ID4Cg&ved=0CDgQ6AEwBA#v=onepage&q=Actuadores%20hidr%C3%A1ulicos
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educaLAB. (09 de 03 de 2015). Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/actuadores.htm
Ogata, K. (2003). Ingeniera de Control moderna (Cuarta ed.). Madrid: Pearson Education S.A.
Recuperado el marzo de 2015, de
https://books.google.com.co/books?id=QK148EPC_m0C&pg=PA176&dq=Actuadores+hid
r%C3%A1ulicos&hl=es&sa=X&ei=0X4PVeOtMeOHsQTJ_ID4Cg&ved=0CCQQ6AEwA
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Somolinos Snchez, J. (2002). AVANCES en robtica y visin por computador. La Mancha:
Ediciones de la Universidad De Castilla-La Mancha.
Vaello, J. (09 de 03 de 2015). Automatismo Insdustrial. Obtenido de
http://automatismoindustrial.com/
Vildsola, E. (2013). Actuadores. Recuperado el marzo de 2015, de Asociacin de la Industria
Elctrico y Electrnica de Chile: http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf