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Universidad Nacional de Colombia

Facultad de Ingeniera. Departamento de Ingeniera Qumica y Ambiental


Bogot Colombia
2015-1

Trabajo Sobre Actuadores


Carlos Eduardo Mosquera Noguera; Daniel Ochoa Castro; Luis Mauricio Contreras; Mara
Camila Fajardo; Emily Moreno
Resumen: El actuador es un dispositivo cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro
dispositivo. Existen tres tipos de actuadores: Hidrulicos, Neumticos y Elctricos. Los actuadores hidrulicos,
neumticos elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los primeros se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por
otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin
y mantenimiento.

INTRODUCCIN
Definicin. El actuador es un dispositivo cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o
actuar otro dispositivo. De forma general, son dispositivos capaces de generar
una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa (Ogata, 2003). Estos reciben
la orden de un regulador o controlador y dan una salida necesaria para activar a un
elemento final de control como lo son las vlvulas, segn las rdenes dadas por la unidad
de control.
Elementos de un actuador
Accionamiento. Elemento que produce el movimiento.
Control. La unidad de control se encarga de dar las ordenes necesarias al actuador
para que este realice un determinado movimiento
Transistores. Se encargan de transmitir el movimiento del actuador o las
articulaciones
Reductores. Estos elementos se encargan de adecuar el par y la velocidad del actuador
a los valores requeridos para el movimiento de los distintos dispositivos.
Clasificacin
1.

Por el tipo de movimiento a la salida del actuador


ROTATORIOS: Generan una fuerza rotatoria. La variable bsica a tomar en
cuenta en un actuador de este tipo es el torque o momento. As, su objetivo es

generar un movimiento giratorio. El movimiento debe estar limitado a un


ngulo mximo de rotacin que puede ser:
- Actuadores de de vuelta (90)
- De fraccin de vuelta (90)
- Actuadores multivuelta (Movimiento similar al del tornillo).
LINEALES. Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como
hara un pistn. El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un
pistn en su interior que desliza y que transmite su movimiento al exterior
mediante un vstago. Se compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa
donde se mueve el pistn, del propio pistn, de las juntas estticas y dinmicas
del pistn y del anillo rascador que limpia el vstago de la suciedad.

Segn el tipo de energa empleada


NEUMTICOS: la fuente de energa es el aire. Entre este tipo de actuadores
destacan los cilindros neumticos, que puede ser del simple o doble efecto, los
motores neumticos, formados por paletas rotativas o pistones axiales y las
vlvulas neumticas y electro neumticas. Los actuadores neumticos presentan
las ventajas de que son baratos, rpidos, sencillos y muy robustos; pero
requieres instalaciones especiales, son muy ruidosos y difciles de controlar
(Ogata, 2003).
HIDRULICOS. La fuente de energa es un fluido, normalmente algn tipo de
aceite mineral. En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos de actuadores neumticos de Cilindros neumticos de simple o
doble efecto y Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales)
(Ogata, 2003).
ELCTRICOS. La fuente de energa es la electricidad, hay tres grandes grupos
de actuadores elctricos. Los motores de corriente continua, controlados por
inducido o controlados por excitacin, los motores de corriente alterna
(sncronos y asncronos) y los motores paso a paso, entre los que destacan los
motores de imanes permanente, de reluctancia variable o hibrido. Los
actuadores elctricos son muy precisos y fiables, son silenciosos, su control es
sencillo y son de fcil instalacin, su mayor inconveniente es que son de
potencia limitada (Ogata, 2003).
3. Tipo de actuacin. La actuacin de abrir y cerrar en un actuador elctrico o manual
es siempre reversible. En los motores elctricos la conmutacin del sentido de la
corriente determina el sentido de giro de la actuador, y en los actuadores manuales
basta revertir el sentido de la fuerza que se aplica (Ogata, 2003). En los actuadores
neumticos o hidrulicos la reversibilidad del sentido del movimiento se define
segn actuadores de:
SIMPLE EFECTO: La actuacin hacia un sentido se realiza mediante la
presin del fluido, y la vuelta mediante otro dispositivo, generalmente un
muelle. En este caso, la fuerza de la presin adems de provocar el movimiento
en un sentido, vence la fuerza del muelle, y el retorno lo realiza la fuerza de este
2.

muelle una vez que la presin deja de aplicarse. En aplicaciones donde la fuerza
de actuacin es demasiado grande como para usar muelles, puede recurrirse a
un contrapeso, que por efecto de la gravedad acta sobre el actuador (Vildsola,
2013).
DOBLE EFECTO: La actuacin se consigue para cualquier sentido, aplicando
debidamente la presin en el lado correspondiente

ACTUADORES NEUMTICOS
Lineales. El movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo. El cilindro neumtico
consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior que desliza y que transmite su
movimiento al exterior mediante un vstago. Los cilindros neumticos independientemente
de su forma constructiva, representan los actuadores ms comunes que se utilizan en los
circuitos neumticos. Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones
especiales.
Cilindros de simple efecto: con una entrada de aire para producir una carrera de
trabajo en un sentido

Figura 1. Cilindro de Simple Efecto (Vildsola, 2013)

Cilindros de doble efecto: con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo
de salida y retroceso.

Figura 2. Cilindro de Doble Efecto (Vildsola, 2013)

Rotatorios. Son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir
una revolucin (exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pin
cremallera). Existen disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90,
180..., hasta un valor mximo de unos 300 (aproximadamente). Los motores neumticos
proporcionan un movimiento rotatorio constante, como se observa en la Figura 3. Se
caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto

Figura 3. Actuador neumtico rotatorio

Existen 3 tipos de actuadores neumticos, como se evidencia en la Tabla 1

Tabla 1. Principales caractersticas de los actuadores rotativos

ACTUADORES ELCTRICOS
Transforman la energa elctrica en energa mecnica. Los motores elctricos encargados
de suministrar dicha energa constan principalmente de dos partes: una fija (estator) y una
mvil (rotor) como se muestra en la Figura 4.

Figura 4. Partes bsicas de un motor elctrico

(Vaello, 2015).

Existen principalmente tres grupos de actuadores elctricos:

Los motores de corriente continua, controlados por inducido o excitacin.


Estn compuestos por una excitacin situada en el estator del motor, dicha excitacin
es la encargada de crear el campo magntico y por el inducido, que est situado en el
rotor. El rotor gira debido a la interaccin entre el campo magntico producido por la
excitacin y las corrientes atraviesan el inducido. El colector de delgas que es un

conmutador sincronizado con el rotor que permite que los campos magnticos del
estator y el rotor permanezcan estticos entre s.
Son los ms usados debido a su facilidad de control.

Los motores de corriente alterna, entre los cuales estn los motores sncronos y
asncronos.
- Motores sncronos. Estn compuestos por el inductor, situado en el rotor y
construido con imanes permanentes, y por el inducido, situado en el estator y
formado por tres devanados desfasados de 120 elctricos y alimentado por un
sistema trifsico de tensiones. Al aplicar tres tensiones al estator se generan tres
corrientes que inducen un campo magntico en el entrehierro del motor. Dicho
campo magntico es de amplitud constante y gira a una frecuencia igual a la de
red.
- Motores asncronos. El rotor est constituido por varias barras conductoras
dispuestas paralelamente al eje del motor y por dos anillos conductores en los
extremos. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que cuando la
corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico rotatrio en
las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio
campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor.
No existe conexin elctrica directa entre el estator y el rotor.
Los motores paso a paso, existen tres tipos de motores:
- De imanes permanentes, en stos el rotor posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por
las fases del estator.
- De reluctancia variable, el rotor est formado por un material de ferro-magntico
que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del
campo magntico generado por las bobinas del estator. No contiene imanes
permanentes. La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico
a la resistencia de un circuito elctrico.
- Hbridos, que combinan el funcionamiento de los motores de imanes permanentes
y reluctancia variable.

Los actuadores elctricos son en general muy preciso y fiable, silencioso, de fcil control e
instalacin. Su mayor inconveniente es que son de potencia limitada.
En su dimensionamiento se destaca:
1. Determinar el torque o la fuerza de giro que se requiere para generar un movimiento
rotatorio, esta informacin es reportada por los fabricantes de la vlvula.
2. Dimetro externo del tornillo.
3. Tener presente la presin interna de la lnea, ya que probablemente va a luchar contra
el actuador.

4. Establecer porcentaje de sobredimensionamiento, que dependiendo del tipo y tamao


de la vlvula puede estar entre el 10 50%.
5. Establecer carrera angular del actuador (90, 180, multivueltas).
6. Obtener la disponibilidad de energa en el punto de instalacin (voltaje, frecuencia,
#de fases).
7. Con torques ya determinados y las tablas suministradas por los proveedores escoger
el modelo adecuado.
8. Verificar el mximo torque admisible.
9. Tomar datos de consumo y factor de potencia.
ACTUADORES HIDRULICOS
Se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar,
llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Sin embargo, el grado de compresibilidad de los aceites
usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor
(Ogata, 2003). Los actuadores hidrulicos presentan las ventajas de que son rpidos, tienen una alta
relacin potencia/peso, son auto lubricantes, tiene alta capacidad de carga y presentan estabilidad
frente a cargas estticas. Igualmente, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo
posicionar su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable
precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares
(Castillo Jimnez, 2011).
Por otra parte, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a
lo largo de la instalacin. Son de difcil mantenimiento y resultan poco econmicos. Asimismo, esta
instalacin es ms complicada que la necesaria para los actuadores neumticos y mucho ms que para
los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de
refrigeracin y unidades de control de distribucin. Los accionamientos hidrulicos se usan con
frecuencia en aquellos dispositivos que deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg) (Ogata, 2003).

LINEALES. Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en


aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados.
Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y telescpicos (Castillo
Jimnez, 2011).

Simple efecto. El fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del cilindro y una fuerza
externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario, como se observa en la figura 5.

Figura 5. Actuador neumtico lineal de efecto simple (Vildsola, 2013)

De accin doble. Utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para mover el pistn en
los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El cilindro de accin doble es el
accionador hidrulico ms comn utilizado actualmente y se usa en los sistemas del
implemento, la direccin y otros sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en
ambas direcciones (Castillo Jimnez, 2011).

Figura 6. Actuador hidrulico lineal de efecto doble (Vildsola, 2013)

Cilindro telescpico. Contiene otros de menos dimetro en su interior y se expanden en


etapas, son muy utilizados en gras. Est constituido por los tubos cilndricos y vstago de
mbolo.

ROTATIVOS. El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El motor


hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un movimiento rotatorio
para impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos finales, diferencial, transmisin, rueda,
ventilador, otra bomba, etc.). Existen varios tipos en la industria que proporcionan una velocidad
determinada relativamente constante a travs de su variada gama de presiones. Entre ellos se
encuentran los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y gerotor (Castillo
Jimnez, 2011).

TABLA COMPARATIVA
Tabla 2. Caractersticas de los distintos tipos de actuadores (Vildsola, 2013)

Energa

Neumticos
Aire a presin
(5 - 10 bar)

Opciones

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Ventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Desventajas

Dificultad de control
continuo Instalacin
especial (compresor,
filtros)
Ruidoso

Hidrulicos
Aceite mineral
(50 100 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Axiales
Rpidos
Alta relacin potencia peso
Auto lubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a cargas
estticas
Difcil mantenimiento
Instalacin especial (filtros,
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros

Elctricos
Corriente elctrica
Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Servomotor
Precios
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silencioso

Potencia limitada

Bibliografa
Castillo Jimnez, R. (2011). Montaje y Reaparacin de Sistemas Neumticos e Hidrulicos, bienes
de equipo y Mquinas industriales. Antequera, Espaa: ic editorial. Recuperado el marzo
de 2015, de https://books.google.com.co/books?id=WvC-TOZkzsC&pg=PT95&dq=Actuadores+hidr%C3%A1ulicos&hl=es&sa=X&ei=0X4PVeOtMeOH
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Ogata, K. (2003). Ingeniera de Control moderna (Cuarta ed.). Madrid: Pearson Education S.A.
Recuperado el marzo de 2015, de
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Somolinos Snchez, J. (2002). AVANCES en robtica y visin por computador. La Mancha:
Ediciones de la Universidad De Castilla-La Mancha.
Vaello, J. (09 de 03 de 2015). Automatismo Insdustrial. Obtenido de
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Vildsola, E. (2013). Actuadores. Recuperado el marzo de 2015, de Asociacin de la Industria
Elctrico y Electrnica de Chile: http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf

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