Objetivo

Análisis de un sistema de control por el método de respuesta a la frecuencia.

Introducción

Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto a una

señal sinusoidal de amplitud (A) fija, pero a una frecuencia (w) variable en cierto rango.

La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo será de la forma:

La representación gráfica de la entrada y respuesta en estado estable está dada en la siguiente

figura.

En la práctica raras veces los sistemas de control están sometidos a señales sinusoidales, pero la
información que se obtiene por el análisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza
de la respuesta a una gran variedad deseñales. Además, el análisis es conveniente para el manejo
analítico y experimental. Procedimiento para la obtención de la respuesta en frecuencia:

1. Se obtiene la función de transferencia para el elemento o sistema. Todas las condiciones

iniciales se desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable.

2. Se sustituye s por jw en la función de transferencia.

3. Para varios valores de frecuencia M se encuentra la relación de amplitud ‫ ܯ‬y el ángulo de fase.

4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada rectangulares

(Diagramas de Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de Nyquist).
Desarrollo

Se la siguiente función de transferencia:

1. Obtenga la gráfica de Bode (magnitud y fase) de G(s).

 2. Obtenga de la gráfica de Bode el Margen de Fase MF, el Margen de Ganancia MG, la
frecuencia de transición de ganancia 𝜔c y la frecuencia de transición de fase 𝜔f.

Los datos son:

Margen de Ganancia 6.4° dB

Margen de Fase 26.5°
Frecuencia de Transición de Ganancia 6.49 rad/s
Frecuencia de Transición de Fase 9.334 rad/s

Mediante scilab tenemos:

3. ¿Cuál es el factor por el que hay que multiplicar G(s) para que el sistema tenga un MF =
50°?
𝑲 = 𝟎. 𝟔𝟏𝟔3
 4. ¿Cuál es el nuevo margen de ganancia MG, y la nueva frecuencia de transición de
ganancia?

Margen de Ganancia 10.5138° dB

Margen de Fase 50.004°
Frecuencia de Transición de Ganancia 4.8035 rad/s
Frecuencia de Transición de Fase 9.334 rad/s
5. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema para esta nueva ganancia.
 Conclusión.

La elaboración de este informe incluye la aplicación de la teoría de la respuesta en

frecuencia, tema que se ha visto tanto en este semestre como en el último
semestre. Además de profundizar en el diagrama de Bode para obtener diferentes
características, también incluye una serie de problemas de cálculo necesarios.
para el desarrollo. En este ejercicio se busca determinar una determinada
ganancia para alcanzar el nivel requerido, esto es muy sencillo, ya que además de
utilizar fórmulas sencillas que permiten calcular las ganancias. Básicamente lo que
se consigue es la modificación de las características del sistema, si comparamos
los dos sistemas entre sí notaremos diferencias significativas.
Bibliografía.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). DF, México: Pearson Educación.
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