1

An alisis de la Respuesta en Frecuencia

Profesor: Jaime Enrique Arango Monitor: Jhoan Ricardo Torres Universidad Nacional De Colombia Sede Manizales

ResumenLa respuesta en frecuencia es la respuesta en estado estable de un sistema a una entrada senoidal. En los m etodos de de entrada se respuesta en frecuencia, la frecuencia de la senal var a en un cierto rango para estudiar la respuesta resultante. Existen varias metodolog as que permiten realizar este tipo de an alisis, en este laboratorio se explorar a la t ecnica m as conocida llamada diagramas de bode. Palabras ClavesDiagramas de Bode, respuesta en Frecuencia.

fase, con la frecuencia como par ametro. Por lo general se usan tres representaciones gr acas de las funciones de transferencia senoidales: 1. Las trazas de Bode o trazas logar tmicas. 2. La traza de Nyquist o traza polar. 3. La traza de magnitud logar tmica contra la fase. En este caso se analizar a los diagramas de Bode. II-A. Diagr amas de Bode.

I.

O BJETIVO DE LA P R ACTICA

Realizar los c alculos matem aticos para la construcci on del Diagrama de Bode. Realizar simulaciones que permitan al estudiante denir, observar y analizar los efectos sobre la respuesta de un sistema en frecuencia al variar la ganancia en lazo abierto, y confrontar con los resultados obtenidos anal ticamente. II. A N ALISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA .

El t ermino respuesta en frecuencia se reere a la respuesta de un sistema en estado estable a una entrada senoidal. En los m etodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la se nal de entrada se var a en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante [1]. Aunque es posible utilizar diferentes til. El an se nales, una entrada senoidal es simple y u alisis de la respuesta en frecuencia consiste en analizar la salida del sistema en t erminos de amplitud y fase cuando distintas se nales de entrada senoidal se aplican al sistema. Si el sistema tiene una funci on de transferencia G(s), entonces la respuesta de salida para una frecuencia = 2f estar a relacionada con la ganancia y la fase de G(j )

Una funci on de transferencia senoidal puede representarse mediante dos gr acas distintas: Magnitud contra frecuencia y fase contra frecuencia. Las trazas de bode est an formadas por dos gr acas, una es el logaritmo de la magnitud de una ngulo de fase. funci on de transferencia senoidal y la otra es el a Ambas se gracan contra la frecuencia en escala logar tmica. La representaci on com un de la magnitud logar tmica de G(j ) es 20 log |G(j )| en decibeles (dB). Las curvas se trazan en un plano semilogar tmico, con la escala logar tmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (en dB) o ngulo de fase (en grados) [1]. Esta aproximaci el a on mediante til solo si se necesita informaci as ntotas (lineas rectas) es u on general sobre la caracter stica de la respuesta en frecuencia. II-B. Margen de ganancia y margen de fase.

II-B1. Margen de ganancia: El margen de ganancia es el rec proco de la magnitud |G(j )| en la frecuencia a la cual el ngulo de fase es -180 . Si denimos la frecuencia de cruce a ngulo de fase de de fase 1 como la frecuencia a la cual el a la funci on de transferencia en lazo abierto es igual a -180 , se produce el margen de ganancia Kg : Kg = 1 G (j1 )

Figura 1. Funci on de transferencia lineal con una entrada senoidal.

Para el sistema que se muestra el la Figura 1, las se nales de entrada y salida (despu es que los transitorios han pasado) son: u(t) = U Sen(t) y (t) = Y Sen(t + ) La correspondiente ganacia y fase se denen como: |G(j )| = Y G(j ) = U La funci on de transferencia senoidal, funci on compleja de ngulo de la frecuencia , se caracteriza por su magnitud y a

El margen de ganancia expresado en decibeles es positivo si Kg es mayor que la unidad y negativo si Kg es menor que la unidad. Por tanto, un margen de ganancia positivo (en decibeles) signica que el sistema es estable y un margen de ganancia negativo (en decibeles) quiere decir que el sistema es inestable. [1] II-B2. Margen de fase: El margen de fase es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual |G(j )|, magnitud de la funci on de transferencia en lazo abierto, es unitaria. El margen de fase es de 180 m as el ngulo de fase de la funci a on de transferencia en lazo abierto

ngulos de fase Bode(sys):Calcula las magnitudes y los a de la respuesta en frecuencia para el sistema continuo lineal invariante en el tiempo sys. Bode(sys,w): Calcula las trazas de bode del sistema sys para el vector de frecuencias w en rad/s especicado. logspace(d1,d2,n): Genera un vector de n puntos logar tmicamente espaciados en forma equitativa entre las d ecadas 10d1 y 10d2 . [mag,fase,w]=bode(sys,w): De esta forma ning un gr aco es generado. MATLAB devuelve la respuesta del sistema en las matrices mag, fase y w. Las matrices mag y fase ngulos de fase de las contienen las magnitudes y los a respuesta en frecuencia de los sistemas evaluados en los ngulo de fase se devuelve puntos de frecuencia w. El a en grados. La magnitud se puede convertir en decibeles mediante magdB=20*log(mag). allmargin(sys): La salida S tendr a la siguiente estructura: GMFrecuency: Todas las frecuencias que cortan en ngulo -180 o (frecuencias de oscilaci el a on). (en rad/sec) GainMargin: M argenes de ganancia PMFrequency: Todas las frecuencias que tienen una ganancia 0 dB en rad/sec PhaseMargin: M argenes de fase en grados DMFrecuency-DelayMargin: Frecuencias criticas y sus correspondientes m argenes de retraso. Stable: Estabilidad del sistema en lazo cerrado. 1 estable 0 Inestable III. ACTIVIDADES . 80 s + 50

Figura 2. Margen de ganancia y margen de fase.

en la frecuencia de cruce de ganancia, es decir = 180 + [1]. Tal como se ve en la gura 2, se encuentra el margen de ganancia cuando la fase alcanza los -180o y el margen de fase cuando la ganancia alcanza los 0 dB. En la siguiente gr aca se observa el margen de ganancia y el margen de fase de un sistema estable y un sistema inestable.

Figura 3. Margen de ganancia y margen de fase.

1. Dadas las siguientes funciones de transferencia: II-C. Respuesta en frecuencia y diagr amas de Bode con matlab. Para la respuesta en frecuencia se utilizan los comandos: lsim(sys,u,t): Realiza la simulaci on lineal del sistema sys ante la entrada u, durante un tiempo t. abs(sys):Calcula la ganancia de G(j ) donde sys es la funci on de transferencia evaluada en un determinado por la entrada u(t) = U Sen(t). angle(sys):Calcula la fase de G(j ) sys es la funci on de transferencia evaluada en un determinado por la entrada u(t) = U Sen(t). Estas respuestas tambien se pueden ver desde el LTI VIEWER desde la opci on de linear simulation. Para el diagrama de Bode se utilizan los comandos: G(s) = G(s) =

40 s2 + 20s + 40

a) Encontrar con MATLAB la ecuaci on de la salida del sistema ante la entrada: u (t) = 5 2cos(40t) y representar la entrada y la salida en una gr aca. b) Encontrar con MATLAB la ecuaci on de la salida del sistema ante la entrada: u (t) = 120sen(377t) y representar la entrada y la salida en una gr aca

2. Considere el sistema en lazo cerrado con la siguiente funci on de transferencia en lazo abierto:

G (s) =

K s (s + 1) (s + 5)

Gracar las trazas de bode con K = 1 y K = 10. Aplicar los criterios de Margen de ganancia y margen de fase para determinar la estabilidad del sistema con estos valores de K. 3. Realizar el numeral anterior para: G (s) = 10K (s + 0,5) s2 (s + 2) (s + 10)

4. Realizar y analizar los diagramas de bode para la funci on de transferencia del sistema de tanques que se ha venido trabajando a lo largo del semestre. IV. C UESTIONARIO .

1. Qu e son los diagramas de Nyquist? 2. Qu e dice el criterio de estabilidad de Nyquist? R EFERENCIAS

[1] Katsuhiko Ogata. Ingenier a de control Moderna. Tercera edici on.