QUE ES UN COMPENSADOR O COMPENSACION EN ADELANTO

Un compensador en adelanto, también conocido como compensación en

adelanto, es una técnica utilizada en el control de sistemas para mejorar la
estabilidad y respuesta de un sistema en lazo cerrado. El compensador en
adelanto introduce un cambio en la fase de la señal de entrada al sistema,
proporcionando un adelanto en la fase para mejorar la facilidad del sistema.
Esto se logra al agregar un polo y un cero en frecuencias altas a la función de
transferencia del sistema

En resumen un compensador en
adelanto es un elemento que se
agrega al sistema de control para
mejor su estabilidad y respuesta.
 EN QUE AYUDA COMPENSADOR O COMPENSACION EN ADELANTO

• Produce un mejoramiento • Aumenta el orden del sistema en

razonable en la respuesta
transitoria y un cambio
pequeño en la precisión en
estado estable.
1 (a menos que haya una
cancelación entre el cero del
compensador y un polo de la
función de transferencia en lazo
abierto no compensada).

• Puede acentuar los efectos

del ruido de alta
frecuencia.
 Técnicas de compensación de adelanto basadas en el
enfoque de la respuesta en frecuencia
La función principal del compensador de adelanto es volver a dar forma a la curva de
respuesta en frecuencia a fin de ofrecer un ángulo de adelanto de fase suficiente para
compensar el atraso defaseexcesivo asociado con los componentes del sistema fijo.

Suponga que las especificaciones del desempeño se dan en términos del

margen de fase, del margen de ganancia, de las constantes de error estático
de velocidad. El procedimiento para diseñar un compensador de adelanto
mediante el enfoque de la respuesta en frecuenciase plantea del modo
siguiente:
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:

Se determina la ganancia del compensador de acuerdo a la condición

que debe cumplir el sistema compensado (usualmente el error en estado
estable).

2. Usando la ganancia Kc determinada, se dibujan las trazas de Bode de

G1(s), el sistema con la ganancia ajustada pero sin el resto del
compensador. Calcule el valor del margen de fase.
3. Determine el ángulo de adelanto de fase necesario que se agregará
al sistema, es mejor sobreestimar dicho ángulo, por lo general se
suman 5° más; esto debido a que la introducción del compensador
modifica la curva de magnitud desplazando la frecuencia de corte
hacia la derecha.

4. Determine el factor de atenuación α a partir de la ecuación (1).

5. Usando la ecuación 3 se calcula la cantidad de atenuación de

magnitud (dB) del compensador, luego se establece la frecuencia a
la cual la magnitud del sistema no compensado G(ji) es igual a ese
valor. Seleccione ésta como la nueva frecuencia de corte. Esta
frecuencia corresponde a la frecuencia máxima de desfase, por lo
tanto con la ecuación 2 se determina el parámetro T del
compensador.
6. Se calcula el cero y el polo del compensador:
Polo del compensador de adelanto:
Cero del compensador de adelanto:

7. Usando los valores de Kc y el de α encontrados, se obtiene la

función de transferencia del compensador diseñado:

8. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es

satisfactorio. De no ser así, repita el proceso de diseño modificando
la ubicación de los polos y ceros del compensador hasta obtener un
resultado satisfactorio.