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4. Diseño de compensador en Adelanto

ELABORADO POR:
JOHAN CAMILO MOSQUERA NINCO
20172162903

MATERIA: CONTROL ANALÓGICO

PROFESOR: FAIBER IGNACIO ROBAYO

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
NEIVA- HUILA
2020
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COMPENSADOR EN ADELANTO - DISEÑO

1. Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra en la figura, donde Gc( s) es
el sistema de compensador en adelanto a diseñar.

M =último dígito de su código+ 1

Siendo M =3+1=4

1
Para mi caso Gp ( s )= 2
s ( s +4)

Fig. 2. El sistema se vuelve inestable luego de los 1800s

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Como se puede ver en la simulación, el sistema es inestable, por consiguiente, no

presenta tiempo de establecimiento (Ts ) ni sobre impulso (Os) y lo podemos comprobar
con el comando stepinfo en Matlab.

Fig. 3. Comprobación de los parámetros el sistema de la planta sin compensar.

Como el sistema es inestable no se puede mejorar el Ts ni el Os , entonces se procede a

estabilizar el sistema suponiendo un 𝜁=0.3 y 𝝎𝒏 = 1 con la idea que se estabilice en
13.33 seg , para ello necesitamos hallar el polo deseado del sistema, que se muestra en el
procedimiento manual.
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Siendo el sistema compensado:

4.3
H ( s )=
s (s+0.9)( s+ 4)

Lo que nos quedaría un sistema como se muestra en el diagrama:

Fig. 4. Sistema con el compensador que estabiliza el sistema.

Como el sistema ya es estable, se procede a verificar los parámetros de la respuesta para

cumplir con el segundo requerimiento.

Fig. 5. Respuesta del sistema con el compensador utilizado para la estabilización del sistema.
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Como se observa, el sistema presenta

los siguientes parámetros

ts=11.43 seg
OS=35.88 %

Lo que nos daba una aproximación las

ecuaciones que utilizamos para
estabilizar el sistema

4
ts= =13.33 seg
0.3(1)

−π (0.3 ) Fig. 6. Parámetros obtenidos en la estabilización

OS=e √ 1−0.3 =37.23 % del sistema
2

b). Diseñe un compensador en adelanto que permita reducir el sobreimpulso a la

mitad y el tiempo de establecimiento a la cuarta parte del sistema sin compensador.

Al estabilizar la planta, se procede a diseñar el nuevo compensador que permita obtener

las características deseadas, tomando como Ts y Os los valores hallados previamente.

Sobreimpulso Tiempo se establecimiento

35.88 % 11.43 seg

OS= =17 .94 %OS=17 % ts= =2.85 seg
2 4
ts=2.8 seg

Con estos valores se procede a diseñar el nuevo compensador. Que cumpla con estas
condiciones. Para ellos, necesitamos hallar el coeficiente de amortiguamiento para hallar
la frecuencia natural a la que actuaría el sistema para que cumpla con las condiciones.

El procedimiento se adjunta de forma manual.

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c). Grafique la respuesta de su sistema compensado y establezca el sobreimpulso y

tiempo de establecimientos compensados.

Fig. 7. Sistema compensado para que cumpla con los requerimientos establecidos.

Fig. 8. Respuesta step del sistema con los parámetros deseados

Las características obtenidas son:

OS=16.45 %
ts=2.87 seg

Donde los que se buscaba era reducir el

sobreimpulso a la mitad y el tiempo de
establecimiento a una cuarta parte.
Cumpliéndose con los requerimientos
establecidos. Fig. 9. Características del sistema compensado
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Fig. 10. Respuesta de la planta vs Respuesta del sistema Compensado

Fig. 11. Lugar geométrico de las raíces para el sistema estabilizado y el sistema con el compensador para
mejorar las características del sistema.
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d). Compare y concluya. Si es necesario hacer alguna modificación a fin de poder

desarrollar el compensador, hágalo y justifique adecuadamente.

 Para el diseño del primer compensador que hiciera el sistema estable, se llegó a la
conclusión que el aporte del ángulo del compensador no puede ser más al ángulo
del cero del compensador, puesto que esto significa que el aporte en ángulo del
polo sería negativo.

 Al diseñar el primer compensador se optó por coeficiente de amortiguamiento

ideal de ξ=0.707, sin embargo, dadas las características del sistema y lo pedido
en el ejercicio, hacía que el sistema fuera sobreamortiguado y no presentara
sobreimpulso en el sistema, que era requerido para el punto b del ejercicio. Por
esta razón, se tomó un valor de 𝜉 inferior a 0.5 para que presentara un
amortiguamiento en la señal y no causara problema al tener un ángulo de
compensación negativo.

 En este caso, se llegó a la conclusión que uno de los polos en el origen eran los
que hacían inestable el sistema, por esta razón se eliminó uno de ellos ubicando
un cero en el origen.

 Para el diseño del compensador 2 que mejorara las características del sistema, se
realizaron 2 consideraciones.

o Eliminar el polo en el cero. En el compensador, se eliminó el polo en el cero

y se observó que en la respuesta el sistema perdía amplitud llegando a una
estabilización del 60% de la señal original, teniendo un error en estado
estable bastante grande
o Eliminar el polo del compensador anterior. En este caso, la otra opción era
modificar el polo del compensador que hacía estable al sistema, esto se
logró eliminando el polo anterior y estableciendo un nuevo valor para
obtener las características deseadas. Lo que permitió obtener los valores
adecuados para la respuesta de la señal, sin modificar la ganancia en el
sistema, siendo esta opción la más adecuada.

 Para el diseño del compensador, se tuvo en cuenta varias consideraciones, en este

caso, como criterio de diseño opté por sobredimensionar el sistema reduciendo un
poco más el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento, de forma que al realizar
los cálculos los decimales no afectaran mucho el resultado final
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 Los resultados obtenidos fueron adecuados, teniendo un porcentaje de error muy

bajo respecto a lo deseado en el sistema estando dentro del margen de error del
5% que es lo más adecuado para la ingeniería.

OS Requerido OS Obtenido % Error

17% 16.45% 2.5%
2.8 s 2.87 s 3.24 %

Bibliografía.
 Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz, Control Automático Educación
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/criterio-de-
estabilidad-de-routh-hurwitz/
 Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Editorial Prentice Hall. ➣
Norman S. Nise – Control Systems Engineering, Wiley, 2015

A continuación, se adjunta cada una de las respuestas de los compensadores

diseñados. El código completo se encuentra en el live script.
Código en Matlab

 Respuesta escalón unitario de la planta sin compensar

clear all; clc;

cod = 3;
M = cod + 1;
GP=zpk([], [0 0 -M], 1)
G_Pclosed = feedback(GP, 1);
stepinfo(G_Pclosed)
sisotool(GP)

 Sistema compensado para hacerlo estable

HS = zpk([], [0 -0.9 -4], 4.3065)

HS_closed = feedback(HS, 1);
stepinfo(HS_closed)
step(HS_closed)
grid on

 Sistema compensado, que cumpla con los requisitos de reducir ts y OS

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HS = zpk([], [0 -10.3 -4], 97.255)

H_sclosed = feedback(HS, 1)
stepinfo(H_sclosed)
step(H_sclosed)
grid on