UTN Facultad Regional San Rafael

Ctedra de Automatizacin y control industrial

Apuntes de Clase
Tcnicas de Diseo y Compensacin
1. Introduccin Cuando se trabaja con sistemas realimentados y es necesario ajustar los parmetros de funcionamiento, lo primero que se intenta es ajustar la ganancia, sin embargo en la mayora de los casos prcticos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. En general, un aumento en la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, disminuye el error permanente, pero empeora la estabilidad. En tal caso es necesario redisear el sistema para alterar el funcionamiento global, hasta alcanzar la manera en que el sistema se comporte dentro de los parmetros requeridos de funcionamiento. Este rediseo se denomina compensacin y al dispositivo que se inserta es el compensador. El compensador se coloca para modificar el o los parmetros de salida que no dan con las caractersticas de operacin de todo el sistema realimentado. Compensadores Los dispositivos que se colocan como compensadores son en general medios fsicos aunque en la actualidad se utilicen mayormente electrnicos. Los compensadores pueden ser dispositivos electrnicos, o redes elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o alguna combinacin de ellas. Existen 2 grandes grupos de compensadores, que se colocan en el lazo de realimentacin. Estos son los compensadores serie y los compensadores en paralelo. De los 2, el mas fcil de trabajar es el compensador serie, pero con el compensador paralelo se pueden lograr mejor respuesta en algunas aplicaciones. Compensacin en serie y compensacin en paralelo Las figuras (a) y (b) muestran los esquemas de compensacin que suelen utilizarse para los sistemas de control realimentados. La figura (a) contiene la configuracin en la que el compensador G c(s) se coloca en serie con la planta. Este esquema se denomina compensacin en serie.

(a)

(b)

La otra alternativa de compensacin es la colocacin de un compensador como otro sistema realimentado en si, como se aprecia en la figura (b). Esta compensacin se denomina compensacin mediante realimentacin o en paralelo. La eleccin entre la compensacin en serie y la compensacin paralelo depende mucho de la experiencia. Pero en general depende de la naturaleza de las seales del sistema, los niveles de potencia en los diferentes puntos, los componentes disponibles, la experiencia del diseador, las consideraciones econmicas, etc. En general, la compensacin en serie es mucho mas sencilla que la compensacin mediante realimentacin; sin embargo aquella requiere con frecuencia de amplificadores adicionales para incrementar la ganancia y solucionar problemas de aislamiento. Observe que, la cantidad de componentes de la compensacin en paralelo ser menor que la cantidad de compensacin en serie. Pero el compensador paralelo trabaja en general con niveles de potencia mayores. Es necesario trabajar en forma ordenada y sistemtica en el anlisis de los compensadores, puesto que los conceptos tienen que ser aplicados a medios fsicos, qumicos, mecnicos, elctricos, etc.

El hecho de agregar un bloque de compensacin, producir una modificacin en todos los parmetros de funcionamiento del sistema realimentado. Pero en general, lo que se necesita es mejorar alguna de las caractersticas de funcionamiento y no modificar las otras. Por lo tanto es necesario saber a priori que tipo de compensador hay que agregar para solucionar un problema concreto en la salida del sistema realimentado. El estudio de los compensadores dar origen a los controladores PID, muy utilizados en sistemas complejos de automatizacin. Los requerimientos de salida de un sistema realimentado son parmetros relacionados con: . La exactitud o precisin en el rgimen estacionario . La estabilidad relativa . La velocidad de respuesta Estas cuestiones tienen que ser resueltas y cuando con los elementos que se dispone no satisfacen algunas de ellas, ser necesario agregar el compensador Los mtodos para el calculo de los elementos que integran el compensador son 2: El mtodo del lugar de races y el mtodo de los diagramas de respuesta en frecuencia. Por cualquiera de ellos se puede llegar a un buen resultado. Consideraciones Generales: . No solo se usa la compensacin para mejorar la respuesta transitoria de un sistema. Tambin se emplea para mejorar las caractersticas en estado estable. .As cuanto mayor es la ganancia, menor es el error, pero baja el factor de amortiguamiento y mayor es el porcentaje de sobrepaso. . Por otra parte, reducir la ganancia para disminuir el sobrepaso aumenta el error en estado estable. .El error en estado estable se puede mejorar agregando un polo en G(s) en el origen en la trayectoria directa, disminuyendo el error de estado estable relacionado. . Este polo adicional en el origen requiere de un integrador para su construccin. Tipos de compensadores: . Por adelanto de fase . Por atraso de fase . Por atraso y adelanto de fase De lo visto, se concluye que la forma de estudio y calculo de la incorporacin de compensadores pueden ser: compensadores serie o paralelo, por adelanto, atraso y atraso-adelanto de fase y utilizando mtodos del lugar de races y de respuesta en frecuencia. Esta gran diversidad, hace que haya muchos caminos alternativos de solucin. Se tratar de sistematizar lo mas posible su calculo.

Consideraciones preliminares El adelanto o atraso de fase se logra agregando ceros o polos a la funcin de transferencia directa, es decir agregar un bloque compensador que tenga ceros y polos o solo ceros o solo polos. Este agregado producir a la salida una modificacin en todos sus parmetros. Es necesario de antemano conocer el efecto que producir esta incorporacin. La respuesta transitoria mejora con la adicin de un derivador y el error en estado estable con el agregado de un integrador en la trayectoria directa. . Los nombres relacionados con los compensadores provienen del mtodo de implementar el compensador. . Los sistemas que alimentan el error en forma directa a la planta se llaman Sistemas de control proporcionales. . Los sistemas que alimentan la integral del error a la planta se llaman Sistemas de control integrales. . Los sistemas que alimentan la derivada del error a la planta se llaman Sistemas de control derivativos. . Si un sistema combina los 3 es llamado Controlador proporcional ms integral ms derivativo (PID). Aadir un polo: . Desplaza el lugar de las races a la derecha . Disminuye la estabilidad relativa . Aumenta el tiempo de establecimiento En la grafica puede observarse el lugar de races de un sistema que tiene 1, 2 y tres polos sin componentes imaginarias. Estas curvas son tpicas de estos sistemas. En el tercer caso, se ve que para algunos valores de K crecientes, el sistema se torna inestable.

Aadir un cero: . Desplaza el lugar de las races a la izquierda

. Aumenta la estabilidad relativa . Disminuye el tiempo de establecimiento En la grafica puede verse que con el agregado de un cero en distintos lugares, produce una modificacin en el lugar de races de la expresin haciendo en todos los casos que el sistema se vuelva estable para todo valor de K.

Compensador electrnico: Si el compensador es electrnico, se utilizarn los conceptos de amplificadores operacionales, vistos en electrnica industrial

donde:

R1 Z1 = ---------------R1 C1 S + 1

R2 Z2 = ------------------R2 C2 S + 1

En la primera etapa, la funcin de transferencia viene dada por:

La segunda etapa es una etapa inversora, colocada con el fin de regular la ganancia pero principalmente invertir el signo de la pendiente. De ella surge que:

Por lo tanto

Donde:

K = R4 C1 R3 C2

T = R1 C1

T = R2 C2

Generalmente se designa la letra para una red de adelanto y para una red de atraso. Es el mismo coeficiente, pero a los fines prcticos, cuando aparece es de adelanto y cuando aparece es de atraso. Al ser un nmero entre 0 y 1, el cero tendr ms incide ncia que el polo por estar ms cerca del eje jw. Entonces ahora la nueva funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s).G(s).

Compensacin por el mtodo del lugar de races:

En adelanto: Se utiliza cuando el sistema no cumple la velocidad de respuesta transitoria y un solo ajuste de ganancia no es suficiente para solucionarlo. Una adecuada seleccin de la posicin del cero del compensador puede acelerar la respuesta sobre el sistema no compensado. A continuacin se ilustran 3 ejemplos sencillos, donde el sistema no compensado de la primer figura operando con factor de amortiguamiento relativo de 0.4 cambia por la adicin de un cero compensador en -2, -3 y -4 en las figuras b), c) y d) respectivamente.

Observe que cuando el cero se coloca mas alejado de los polos dominantes, los polos dominantes compensados en lazo cerrado se mueven hacia el origen o hacia los polos dominantes en lazo cerrado no compensados. Cada uno de los casos compensados tiene polos dominantes con el mismo factor de amortiguamiento relativo que el caso no compensado. De esta manera pronosticamos que todos tendrn el mismo sobrepaso en porcentaje.

Vea como se mejora el estado estacionario con la compensacin.

Procedimiento de diseo: . Se ubican en el plano S los polos de lazo abierto. . Encontrar el lugar de races de G(s). . Determinar si el mismo pasa por esos puntos. . De no ser posible, calcule la deficiencia angular . Este ngulo lo deber proporcionar el compensador en adelanto para que el nuevo lugar de races pase por las ubicaciones deseadas. Como vimos, por ser (0 < < 1) Se ve que la compensacin en adelanto, se caracteriza por tener el cero ms cercano al origen que el polo, lo que producir una modificacin substancial en la ubicacin de polos de lazo cerrado. La separacin entre ellos quedar determinado por .

Ubicacin del cero y polo para el compensador en adelanto

Ejemplo: Considere el sistema de segundo orden con realimentacin unitaria y una funcin de transferencia de lazo directo:

Se desea modificar el sistema de manera que logre tener un factor de amortiguamiento y una respuesta en el tiempo dada por: = 0.5 y n = 4. Los valores de y n nos indican que corresponde a un sistema subamortiguado y que tiene una determinada constante de tiempo dada por la pulsacin angular. Como primer paso, ubicamos la posicin de los polos de lazo cerrado, que de acuerdo a las exigencias del diseo, se producen en:

Con estas condiciones, el punto en el plano s por donde debe pasar el lugar de races del sistema compensado es

Plano S

Lugar de races para el sistema sin compensar (en colores) En este grafico se ven los 2 polos de lazo abierto, los 2 polos de lazo cerrado y el lugar de races del sistema sin compensar.

Vemos que el lugar de races no pasa por los puntos indicados. Hay que agregar ceros del compensador para que se satisfagan los requerimientos de diseo. En este sistema el ngulo de G(s) en el polo de lazo cerrado deseado es:

Este es el ngulo que debe tener la recta por donde se ubica el punto del sistema compensado. El sistema compensado debe contri buir con = 30 en este punto.

El polo del compensador deber ubicarse en - 5.4 El cero deber ubicarse en - 2.9. La funcin de transferencia del sistema compensado ser por lo tanto:

donde k = K Kc. K nuevo El nuevo valor de k = 18.7 Como antes K = 4 entonces el K del compensador deber ser Kc. = 4.68. Por lo tanto la funcin de transferencia del compensador en adelanto ser:

Lugar de races luego de colocar el compensador

En atraso: Se utiliza cuando el sistema cumple las especificaciones transitorias y no las de estado permanente, es decir que el sistema queda con mucho error permanente. . Suponga que la funcin de transferencia del compensador en atraso sea:

donde > 1 Es la misma expresin que la que vimos en red de adelanto, solo que en este caso el valor de es mayor que 1 y lo llamamos . Se puede utilizar el mismo sistema compensador anterior, solo que en este caso R2 C2 > R1 C1 Al ser un numero mayor que , el polo ser quien est mas cerca del eje jw. La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s). Para encontrar las condiciones requeridas, se tendrn que seguir los siguientes pasos: . Evale el coeficiente de error esttico particular especificado en el problema. . Determine la magnitud del aumento en el coeficiente de error esttico para satisfacer las especificaciones.

. Determine el polo y cero del compensador en atraso que produzca el aumento necesario en el coeficiente de error, sin alterar de forma notoria el Lugar de races original. Observe que la relacin entre la ganancia requerida y la ganancia hallada es la relacin entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen. . Trace el nuevo lugar de races, ubicando los polos de lazo cerrado . Ajuste la ganancia Kc del compensador partiendo de la condicin de magnitud. Al realizarlo, se notar que: . Aparecer un par polo-cero muy prximos al origen. . Ellos estarn muy prximos entre s. . El polo estar mas cerca del origen. . No se modifica substancialmente el lugar de las races.

Ubicacin polo y el cero para una compensacin en atraso

Ejemplo: Considere el sistema con realimentacin unitaria y funcin de transferencia de lazo directo:

El sistema requiere tener un = 0.5 y n = 0.67 para su funcionamiento. Esto se va a dar para un determinado valor de ganancia. Por lo tanto lo primero es calcular cual es el valor de ganancia que satisface esa condicin. Con esta ganancia se calcula el error permanente verificando si cumple la condicin de diseo. Si no la cumple, entonces hay que colocar un compensador de atraso. Normalmente, el mximo error permanente permitido viene dado en trminos de error absoluto. Pero tambin se puede dar en trminos de Kv , donde: ep = 1 / Kv error de estado estacionario Para nuestro ejercicio: KV = 5 Aplicando el teorema del valor final:

Por lo tanto vemos que en las condiciones sin compensar, el error permanente ser superior al solicitado. Es decir ser necesario colocar un compensador de atraso que logre tener un Kv = 5 Las condiciones transitorias determinan que K = 1,06 y con esa ganancia, los puntos P1, P2 y P3.

Diagrama del Lugar de Races sin compensar

El sistema sin compensar tiene una respuesta en el tiempo excitado con una funcin escaln:

Pero para ver mejor el error permanente es conveniente excitarlo con una funcin rampa:

Necesitamos un compensador en atraso que disminuya el error permanente o lo que es lo mismo, incremente Kv en un factor de aproximadamente 10. Se elige = 10 y reemplazando en la expresin se debern colocar el cero y el polo en : s = - 0.1 y s = - 0.01 Luego el nuevo lugar de races nos queda:

Diagrama del Lugar de Races compensado en atraso

La funcin de transferencia compensada nos queda: Eo(s) s + 0,01 ---------- = ------------------------------- 1,06 = Ei(s) s(s+0,001)(s+1)(s+2)

Se ve que la curva del lugar de races queda parecida a la anterior, pero con el error permanente solicitado. El sistema es aun relativamente estable.

A simple vista . mejor?

Compensacin por el mtodo de Respuesta en Frecuencia

En adelanto: Vamos a utilizar la misma expresin usada anteriormente para lugar de races pero utilizando el mtodo de respuesta en frecuencia

Se pretende determinar la ganancia K que satisfaga el requisito de coeficiente de error permanente. Para realizarlo se debe seguir el siguiente procedimiento: . Tomado el factor de ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado para evaluar el margen de fase. Luego determine el ngulo de fase en adelanto f que surja necesario para agregrselo al sistema . Determine el factor de atenuacin a utilizando la expresin:

Determine la frecuencia en la que la magnitud del sistema no compensado sea igual a . Elija esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia, esta frecuencia corresponde a y el mximo desplazamiento de fase se produce a esta frecuencia. . Determine las frecuencias de cruce del compensador en adelanto. . Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de a en el paso 4 calcule la constante Kc del compensador.

. Verifique el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio. Ejemplo: Considere el sistema con realimentacin unitaria y Funcin de transferencia directa:

Se desea disear un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error permanente sea 20, el margen de fase no sea menor a 50, y el margen de ganancia sea por lo menos de 10dB. Solucin: Para hallar el error esttico de velocidad para este sistema que es tipo 1, la entrada debe ser una rampa y por lo tanto tenemos que:

Trazando los diagramas de Bode, se obtienen los mrgenes de ganancia y de fase:

De los grficos se ve que se necesitan un adelanto de fase de al menos 33. Se tomar un margen m = 38 lo cual = 0.24.

Implica que:

Por lo tanto el valor en dB es:

es decir

Esto nos lleva a una nueva frecuencia de cruce y con ello a:

El compensador en adelanto se convierte en:

Diagrama de bode con compensacin en adelanto

En atraso:

La funcin primaria de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta frecuencia para dar al sistema suficiente margen de fase. Suponga el siguiente compensador de atraso:

Se desea determinar la ganancia K que satisfaga el requisito de coeficiente de error esttico. Se deber realizar el siguiente procedimiento: . Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado, para poder obtener el valor del margen de fase. . Si el sistema sin compensacin no satisface las especificaciones en mrgenes de fase y de ganancia, halle el punto de frecuencia donde el ngulo de fase es igual a -180 ms el margen de fase requerido ms 5 a 12. Elija esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. . Para evitar efectos perjudiciales del atraso de fase, el polo y el cero del compensador deben ubicarse por abajo de la nueva frecuencia de cruce (una dcada u una octava por abajo). . Determine la atenuacin necesaria para bajar la curva de magnitud a cero dB en la nueva frecuencia de cruce. Esta atenuacin es -20 log . Luego determine el valor de y con l la otra frecuencia. . Usando el valor de K determinado al inicio y el en el paso anterior podr encontrar el valor de Kc. Ejemplo: Considere el sistema con realimentacin unitaria y funcin de transferencia directa:

Se desea disear un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error esttico de velocidad sea 5, el margen de fase sea al menos 40 , y el margen de ganancia sea por lo menos de 10dB. Solucin: Para hallar el error esttico de velocidad para este sistema que es tipo 1, la entrada debe ser una rampa y por lo tanto tenemos que:

Trazar los diagramas de Bode y obtener los mrgenes de ganancia y de fase:

De ellos se determina un adelanto de fase de al menos 33. Se tomar m = 38 lo cual lleva a un = 0.24. Con: y por lo tanto: se elige las frecuencias del polo y el cero en:

adems
:

por lo tanto:

Diagrama de bode con compensacin en atraso

Conclusiones: . Las tcnicas de compensacin, son una buena herramienta para ajustar las ganancias de un sistema de control que no cumplan con las especificaciones dadas. . Existen dos tipos de compensacin, una en serie y otra en paralelo, la primera es sencilla en comparacin con la otra, pero con la otra, generalmente, podemos ahorrarnos los amplificadores en el sistema. . Las tcnicas para calcular la compensacin en un sistema de control son: compensacin en atraso y compensacin en adelanto. . Existen dos maneras de calcular dichas tcnicas, mediante el lugar geomtrico de las races y mediante la respuesta en frecuencia.

Ing. Dante Piedrafita