Tecnológico Nacional de México Campus Las Choapas

Nombre del alumno

Osbaldo Pulido Arce

Nombre del docente

ING. José Eduardo Gerónimo Castro

Nombre de la materia

Control II

Carrera

Ingeniería electrónica

Semestre

Séptimo

Trabajo

Investigación
1.1 Introducción a la respuesta a la frecuencia
El análisis de respuesta en frecuencia es un método gráfico empleado para
diseñar, predecir y ajustar el comportamiento de los sistemas de control. Se
emplea también para determinar experimentalmente la función de
transferencia de sistemas complicados sin necesidad de conocer las
relaciones que lo describen. La respuesta en frecuencia de un sistema se
define como la respuesta en estado de régimen permanente para una
entrada senoidal de amplitud fija, pero con frecuencia variable en un cierto
rango.
El análisis de respuesta en frecuencia presenta varias ventajas:
a) Es fácil obtener la respuesta en frecuencia de un sistema en forma
experimental, pues solo se requiere de generadores de señales
sinusoidales y equipos de medición precisos.
b) El comportamiento del régimen sinusoidal permanente del sistema
puede deducirse a partir de la función de transferencia, simplemente
sustituyendo al operador de Laplace (s) por (jw), por lo tanto, la
función de transferencia sinusoidal es una función compleja de
variables complejas y en general puede representarse por un módulo y
un argumento.
c) Es posible deducir una función de transferencia a partir de cierto
comportamiento experimental de una respuesta en frecuencia.
1.2 Uso de los fasores para determinar la respuesta a una
frecuencia de un sistema.
Recordando que una función de transferencia G(s) de un sistema genera
puede representarse como:

Donde k es la ganancia; 𝑧1, 𝑧2, 𝑧𝑚 son los ceros del sistema y 𝑝1, 𝑝2, 𝑝𝑛 son
los polos.
Como

La salida está dada

Si la entrada es una señal senoidal.

Donde a es amplitud de la entrada y  la frecuencia angular en rad/s.

Aplicando Transformada de Laplace:

Aplicando a la ecuación 1 tenemos:

Esta ecuación la podemos resolver aplicando fracciones parciales.

Para obtener un resultado de la forma

= términos transitorios
+ términos en estado estable.
Como sabemos el primero desaparece con el tiempo quedando solo los
términos de estado estable, la solución que se obtiene es:

La salida en estado estable es senoidal con la misma frecuencia angular 

que la entrada 𝐺(𝑗𝜔) es la magnitud de la función de transferencia 𝐺(𝑠), su
desplazamiento de fase 𝜑 (si esta existe); cuando s se reemplaza por j se
denomina función de respuesta en frecuencia.

1.3 Respuesta a la frecuencia a partir de polos y ceros.

La magnitud y la fase de 𝐺 𝑗𝜔 se pueden encontrar a partir del patrón de
polos y ceros para un sistema. Supóngase que se tiene un sistema con una
función de trasferencia:

Este sistema tiene un polo en s = -1. Si la entrada del sistema es una senoidal
entonces s =- 𝑗𝜔. Esto define el valor sobre el eje imaginario 𝑗𝜔, el cual varía
según sea de cuanto valga 𝜔.
El procedimiento general es:
1. Graficar las posiciones de cada polo y cada cero.
2. Marcar la posición s= 𝑗𝜔.
3. Dibujar líneas de cada polo y cada cero al punto s= 𝑗𝜔.
4. Medir las longitudes y los ángulos de cada línea.
1.4 Gráfica logarítmica de Bode.
Un diagrama de Bode es una traza que contiene dos graficas: de magnitud y
fase. La primera relaciona la magnitud en dB y la frecuencia (en rad/s o Hz).
La segunda relaciona el ángulo de fase con respecto a la frecuencia (en rad/s
o Hz).

Cuando los diagramas de módulo y de fase de la frecuencia se expresan en

escala logarítmica se obtiene los diagramas de Bode, uno para la magnitud
contra la frecuencia, el otro del ángulo de fase contra la frecuencia. Para un
sistema que tiene una función de transferencia que involucra varios
términos:

Indica que la magnitud resultante es el producto de las magnitudes de los

elementos. Al tomar los logaritmos base 10, la ecuación anterior se
convierte en:

De esta manera, el trazar una gráfica de contra la frecuencia

significa que sólo se pueden sumar las contribuciones debidas a los términos
de magnitudes individuales. Si se desea obtener los diagramas de Bode para
el sistema:

Se pueden graficar por separado para las magnitudes y fases de los

elementos y solo sumarlas punto a punto para obtener el valor de
Es común expresar la magnitud en unidades de decibles (dB).

Magnitud en dB=

Así, si entonces,

1.5 Margen de fase y margen de ganancia.

En el estudio de la estabilidad de los sistemas lineales se tratan tres
problemas fundamentales. El primero es la estabilidad absoluta, la cual es
de naturaleza cualitativa, en donde se busca una respuesta sencilla de si o
no en relación con la estabilidad del sistema.
El segundo problema trata de la estabilidad relativa, de naturaleza
cualitativa y está asociada con el problema de determinar qué tan estable es
un sistema.
En el tercero se examinan las cualidades de robustez con el fin de
determinar que tanto se puede perturbar una planta y aun así conservar la
estabilidad.
La estabilidad relativa es una de las mediciones que debe cumplirse para
asegurar el desempeño satisfactorio del sistema.
Estabilidad definición: un sistema es estable cuando la solución
complementaria tiende a cero conforme el tiempo se acerca al infinito. Con
relación a la ubicación de los polos, un sistema es estable cuando sus polos
se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
1.6 Estabilidad utilizando el criterio de Nyquist.
Se puede resumir el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist,
basado en el análisis previo, analizando los rodeos del punto – 1 +
j0 por el lugar de G(jω)H(jω): Criterio de estabilidad de Nyquist
[para un caso especial en que G(s)H(s) no tiene ni polos ni ceros
sobre el eje jω]: en el sistema que se presenta en la Fig. 1, si la
función transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el
semiplano s positivo y para que el lugar G(jω)H(jω) tenga
estabilidad, a variar ω desde -∞ a ∞, debe rodearse k veces el
punto – 1 + j0 en sentido antihorario.
Observaciones sobre
el criterio de estabilidad de Nyquist

1. Se puede expresar este criterio como

Z=N+P
Donde Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano
derecho de s
N = cantidad de circunscripciones del punto – 1 + j0 en sentido
horario
P = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s
Si P no es cero, para un sistema de control estable se debe tener
Z=0, o N=-P lo que significa que hay que tener P rodeos antihorarios
del punto – 1 + j0.
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s, Z = N.
Bibliografías
CAPITULO 11: RESPUESTA EN FRECUENCIA. (s. f.). ApuntesCapII. Recuperado
24 de agosto de 2022, de
https://www.fceia.unr.edu.ar/tci/utiles/Apuntes/Cap11-
2014%20Res%20de%20fase.pdf
Osmayritthoo GLenn. (s. f.). control II unidad 1.pdf. Scribd. Recuperado 24 de
agosto de 2022, de https://es.scribd.com/document/399269442/control-II-
unidad-1-pdf
E. (2003, 7 abril). Criterio de estabilidad de Nyquist. Monografias.com.
Recuperado 24 de agosto de 2022, de
https://www.monografias.com/trabajos12/critestb/critestb