UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

LABORATORIO Nº1
RESPUESTA EN FRECUENCIA
DE SISTEMAS LINEALES

UNIVERSITARIO: QUISPE MACHACA LUIS ANGEL C.I.: 7091472 LP

DOCENTE DE LABORATORIO: ING. GONZALO CALIZAYA GUTIÉRREZ
DOCENTE DE TEORÍA: ING. RAMIRO FRANZ ALIENDRE GARCIA
MATERIA: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II (ELT 2692 A)
FECHA DE EMISIÓN: 08 DE MARZO DE 2023
FECHA DE ENTREGA: 22 DE MARZO DE 2023

ORURO – BOLIVIA
 ELT 2692 SISTEMAS DE CONTROL II
LABORATORIO No. 1
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS LINEALES
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1.1. OBJETIVOS

- Hallar la respuesta en el tiempo de sistemas de control lineales para un ingreso sinusoidal,

mediante el SIMULINK de MATLAB.
- Graficar los diagramas de Bode (Fase y Magnitud) y Nyquist de sistemas de control
lineales simples, mediante los asistentes de sistemas de control CADSC: Program CC
versión 5 y
MATLAB.
- Graficar los diagramas asintóticos de Bode en el MATLAB.

1.2. FUNDAMENTO TEÓRICO.

RESPUESTA EN FRECUENCIA

En los procesos reales, el funcionamiento de un sistema de control es más realista y directamente

medida por las características de su respuesta en el dominio del tiempo. La razón es que el
funcionamiento de los sistemas de control es evaluado y monitoreado en base a respuestas de
tiempo a ciertas señales de prueba.

La respuesta de tiempo analítica de un sistema es difícil de calcular, especialmente en los casos

de sistemas de orden mayor. Por otro lado, hay una variedad de métodos gráficos disponibles,
todos adecuados para el análisis y diseño de sistemas de control lineales. Es importante hacer
notar que existe relación entre las propiedades del dominio del tiempo y las propiedades del
dominio de la frecuencia de un sistema lineal, tal que las propiedades del dominio del tiempo
pueden ser predecirse, basadas en las características del dominio de la frecuencia.

Dentro de estos métodos gráficos los más utilizados en el dominio de la frecuencia, son:

- Los diagramas de Bode o trazas logarítmicas.

- Los diagramas de Nyquist o traza polar.
- La traza de magnitud logarítmica contra la fase.

Estos métodos, utilizan como punto de partida la función de transferencia G(s) del sistema, para
el análisis en el dominio de la frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

Si la entrada r(t) a un sistema de control es sinusoidal con frecuencia w y amplitud R:

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La salida de estado permanente del sistema c(t) = y(t) será también una sinusoide con la misma
frecuencia w, pero por lo general con diferente amplitud y fase:

La función de transferencia del sistema es:

Para el análisis en estado permanente sinusoidal, se reemplaza:

s = jw

La función de transferencia se transforma:

De donde, la magnitud y fase están dadas por las siguientes ecuaciones:

Magnitud:

Fase:

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Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde
con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del
científico estadounidense que lo desarrolló en 1938, Hendrik Wade Bode.

El diagrama de magnitud se obtiene, calculando la magnitud |𝐺(𝑗𝑤)| variando la frecuencia w

Generalmente se grafica en decibeles (dB):

El diagrama de fase se obtiene, calculando la fase 𝜙 = ∠𝐺𝑗(𝑤) variando la frecuencia w

También:

El diagrama de Nyquist es una representación paramétrica de una función de transferencia, se

utiliza en control automático y procesamiento de señales. El uso más común de los diagramas de
Nyquist es para la evaluación de la estabilidad de un sistema con realimentación. La
representación se realiza en los ejes cardinales, esto es, la parte real de la función de transferencia
se representa en el eje X y la parte imaginaria se traza en el eje Y.

La frecuencia se recorre como un parámetro, por lo que a cada frecuencia le corresponde un

punto de la gráfica. Alternativamente, en coordenadas polares, la ganancia de la función de
transferencia se representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la función de
transferencia se representa en la coordenada angular. El diagrama de Nyquist se debe a Harry
Nyquist un exingeniero de los laboratorios Bell.

ℝ𝑒[𝐺(𝑗𝑤)] 𝑠𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑤

𝕀𝑚[𝐺(𝑗𝑤)] 𝑠𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑤

Luego se gráfica en los ejes cardinales:

INSTRUCCIONES UTILIZADAS

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En matlab: bode, Nyquist, residue, tf2zp, clc, title, xlabe,l y label, asymp.
En program CC5: bode, nyquist, pfe, pzf.
1.3. DESARROLLO.

1.- Considere la siguiente función de transferencia:

2.- Con el SIMULINK, halle la respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal:

Varié la frecuencia a valores bajos y más elevados:

3.- Con MATLAB establezca lo siguiente:

a) La expansión en fracciones parciales.

b) Los polos y ceros.
c) Los diagramas de Bode de la Magnitud y de la fase del sistema propuesto, incluyendo sus
datos numéricos.
d) Diagrama de Nyquist del sistema propuesto, incluyendo sus datos numéricos.
e) Diagramas de Bode asintóticos.

4.- Con el Program CC versión 5, establezca lo siguiente:

a) La expansión en fracciones parciales.

b) Los polos y ceros.
c) Los diagramas de Bode de la Magnitud y de la fase del sistema propuesto.
d) Diagrama de Nyquist del sistema propuesto.

1.4. CUESTIONARIO

1.- Realice los mismos pasos del desarrollo considerando la siguiente función de transferencia, en
lazo abierto:

2.- Con el SIMULINK, halle la respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal:

Varié la frecuencia a valores bajos y más elevados:

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En la siguiente figura se muestra la función de transferencia con la que se trabajara en el siguiente
laboratorio.

Respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal der ( t )=5 ∙ sen(5 t) y una frecuencia
de f =0.79( Hz)

Señal de
ingreso

Señal de
salida

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 Periodo
T=1.26 (s)

Respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal der ( t )=5 ∙ sen(5 t) y una frecuencia
de f =0.2(Hz)

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 Señal de
salida

Periodo
T= 5 (s)

Señal de
entrada

Respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal der ( t )=5 ∙ sen(5 t) y una frecuencia
de f =10( Hz)

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 Señal de
entrada

Periodo
T= 0.1 (s)

Señal de
salida

3.- Con MATLAB establezca lo siguiente:

a) La expansión en fracciones parciales.

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 b) Los polos y ceros.

Cero de G(s)

Polos de G(s)

c) Los diagramas de Bode de la Magnitud y de la fase del sistema propuesto, incluyendo sus
datos numéricos.

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 Datos Numéricos

mag(:,:,1) =12.0140 phase(:,:,1) = -92.5817 magDB(:,:,1) =21.5937

mag(:,:,10) =3.1575 phase(:,:,10) =-100.1652 magDB(:,:,10) = 9.9869
mag(:,:,50) =3.3139e-05 phase(:,:,50) = -278.7544 magDB(:,:,50) =-89.5932
mag(:,:,70) =4.7638e-09 phase(:,:,70) = -270.5345 magDB(:,:,70) = -166.4409

d) Diagrama de Nyquist del sistema propuesto, incluyendo sus datos numéricos.

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 Datos Numéricos

re(:,:,1) =-0.5411 im(:,:,1) =-12.0018

re(:,:,10) =-0.5573 im(:,:,10) =-3.1079
re(:,:,50) =1.5187e-06 im(:,:,50) =0.0639
re(:,:,100) =2.3926e-55 im(:,:,100) =3.0000e-42

4.- Con el Program CC versión 5, establezca lo siguiente:

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 a) La expansión en fracciones parciales.

b) Los polos y ceros.

Los polos son:

El cero es: ans = -20

c) Los diagramas de Bode de la Magnitud y de la fase del sistema propuesto.

d) Diagrama de Nyquist del sistema propuesto.

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2.- Realice en forma manual y analítica los diagramas de Bode asintóticos de la magnitud y de la
fase, en una escala logarítmica, de la función de transferencia del punto 1 del cuestionario y
adjunte al informe de laboratorio.

3.- Realice en forma manual y analítica el diagrama de Nyquist de la función de transferencia del
punto 1 del cuestionario y adjunte al informe de laboratorio.

4.- Investigue que es el margen de fase y el margen de ganancia y para qué sirven.

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Las líneas verticales continuas marcan el margen de ganancia y el margen de fase. Las líneas
verticales discontinuas indican las ubicaciones de Wcp, la frecuencia donde se mide el margen de
fase, y Wcg, la frecuencia donde se mide el margen de ganancia. El título de la gráfica incluye la
magnitud y la ubicación del margen de fase y ganancia.

Gm y Pm de un sistema indican la estabilidad relativa del sistema de lazo cerrado que se formó
aplicando feedback negativo unitario a G(s), como se muestra en la siguiente figura.

Gm es la cantidad de varianza de ganancia necesaria para unir la ganancia de lazo en la

frecuencia Wcg, donde el ángulo de fase es –180° (módulo 360°). Dicho de otra forma, el margen
de ganancia es 1/g si g es la ganancia en la frecuencia de fase –180°. Del mismo modo, el margen
de fase es la diferencia entre la fase de la respuesta y –180° cuando la ganancia de lazo es 1,0.

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La frecuencia Wcp a la que la magnitud es 1,0 se denomina frecuencia de unidad-
ganancia  o frecuencia de cruce de ganancias. Generalmente, los márgenes de ganancia de tres o
más combinados con los márgenes de fase entre 30° y 60° resultan ser tradeoffs razonables entre
ancho de banda y estabilidad.

5.- Investigue en qué consisten los sistemas de fase mínima y los sistemas de fase no mínima?

Un sistema es de fase mínima cuando todos sus polos y ceros están en el semiplano izquierdo, si
tiene algún cero en el semiplano derecho se dice que es de fase no mínima y si tiene algún polo
en este último semiplano se tratará de un sistema inestable.

Ambos tipos de sistemas tienen la misma característica de amplitud, pero no de ángulo de fase,
ya que los sistemas de fase no mínima tienen un atraso grande de fase a altas frecuencias.

Por ejemplo:

1.5. CONCLUSIONES.

En conclusión, la respuesta en frecuencia es la técnica donde una señal de prueba senoidal es

usada para medir puntos sobre la respuesta de frecuencia de una función de transferencia.

La básica disposición en la cual una onda senoidal r(t) es aplicado para un sistema con la función
de transferencia G(s). Después de que la oscilación momentánea desarrollada para condiciones
iníciales ha decaído, la salida viene a ser una onda senoidal pero con una magnitud diferente y
fase relativa. La magnitud y la fase de la salida están de hecho relacionadas con la función de
transferencia G(s) a la frecuencia (w rad/s) de la salida sinusoidal.

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BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice
Hall Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, septima edición, Prentice Hall,
1996. [3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO,
décima edición, Pearson, 2005.

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