ANÁLISIS Y DISEÑO DE COMPENSADORES

EN LA FRECUENCIA
CONTROL U4

RUBEN ARTURO CARDENAS TREJO

JUAN PABLO LERMA
INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO
INDICE
4.1 Gráficas de Bode............................................................................................................................ 2
4.2 Criterio de estabilidad por Bode (Margen de ganancia y fase) ..................................................... 3
4.3 Compensación con Bode ............................................................................................................... 4
4.3.1 Compensación en adelanto .................................................................................................... 4
4.3.2 Compensación en atraso ........................................................................................................ 4
4.3.3 Compensación en adelanto-atraso ........................................................................................ 4
4.1 Gráficas de Bode
En el análisis y diseño de compensadores en la frecuencia, las gráficas de Bode
son una herramienta importante. Estas gráficas proporcionan una representación
visual del comportamiento de la respuesta en frecuencia de un sistema, lo que
permite el análisis de su estabilidad, ganancia y fase.
Las gráficas de Bode se componen de dos subgráficas: la gráfica de ganancia y la
gráfica de fase.
1. Gráfica de Ganancia:
La gráfica de ganancia muestra la relación entre la amplitud de la señal de salida y
la frecuencia de la señal de entrada. La amplitud se representa en escala
logarítmica (dB) en el eje vertical y la frecuencia se representa en escala
logarítmica en el eje horizontal. En la gráfica de ganancia, se puede observar:
- La ganancia en decibelios (dB) en función de la frecuencia.
- La frecuencia de corte, que es la frecuencia en la cual la ganancia alcanza un
valor de -3 dB.
- La pendiente de la gráfica, que indica cómo cambia la ganancia con respecto a la
frecuencia.
- La ganancia en la banda de paso, que es la región de frecuencias donde la
ganancia del sistema es alta y no está atenuada.
2. Gráfica de Fase:
La gráfica de fase muestra el desfase o la diferencia de fase entre la señal de
salida y la señal de entrada en función de la frecuencia. El desfase se representa
en grados en el eje vertical y la frecuencia se representa en escala logarítmica en
el eje horizontal. En la gráfica de fase, se puede observar:
- El desfase en grados en función de la frecuencia.
- La frecuencia de cruce de fase, que es la frecuencia en la cual el desfase
alcanza los -180 grados (o múltiplos de -180 grados).
- La pendiente de la gráfica, que indica cómo cambia el desfase con respecto a la
frecuencia.
Las gráficas de Bode son útiles en el diseño de compensadores en la frecuencia,
ya que permiten visualizar el comportamiento del sistema y analizar su estabilidad
y desempeño. Al examinar las gráficas de Bode, se pueden identificar las
características problemáticas del sistema, como la falta de margen de fase, la
presencia de oscilaciones o la inestabilidad. Esto facilita la selección y ajuste de
compensadores para mejorar el rendimiento del sistema.
Para trazar las gráficas de Bode, se utilizan técnicas de análisis de sistemas en el
dominio de la frecuencia, como la transformada de Laplace y la respuesta en
frecuencia. Los softwares de simulación y análisis de sistemas, como MATLAB,
pueden generar automáticamente las gráficas de Bode a partir de la función de
transferencia del sistema.

4.2 Criterio de estabilidad por Bode (Margen de ganancia y fase)

El criterio de estabilidad por Bode, también conocido como el criterio de margen
de ganancia y fase, es una técnica utilizada en el análisis de sistemas de control
en la frecuencia para determinar la estabilidad y el margen de estabilidad del
sistema. Este criterio se basa en el análisis de las gráficas de Bode, que
representan la respuesta en frecuencia del sistema.
El margen de ganancia es una medida de la estabilidad del sistema y se define
como la cantidad de ganancia adicional que se puede agregar al sistema antes de
que se produzca la inestabilidad. Se expresa en decibelios (dB) y se determina
observando la gráfica de ganancia en Bode. El margen de ganancia se calcula
como la diferencia entre la ganancia en decibelios en el punto de cruce de -180
grados de la gráfica de fase y 0 dB en la gráfica de ganancia.
El margen de fase es otra medida de la estabilidad del sistema y se define como la
cantidad de desfase adicional que se puede introducir en el sistema antes de que
se produzca la inestabilidad. Se expresa en grados y también se determina
observando la gráfica de fase en Bode. El margen de fase se calcula como la
diferencia entre el desfase en grados en el punto de cruce de 0 dB de la gráfica de
ganancia y -180 grados en la gráfica de fase.
Un sistema se considera estable si tiene un margen de ganancia y un margen de
fase positivos. Un margen de ganancia positivo indica que el sistema puede tolerar
un cierto nivel de ganancia adicional sin volverse inestable. Un margen de fase
positivo indica que el sistema puede tolerar un cierto nivel de desfase adicional sin
volverse inestable. Cuantos mayores sean los márgenes de ganancia y fase, más
robusto y estable será el sistema.
Si el margen de ganancia o el margen de fase son negativos, indica que el sistema
está cerca de la inestabilidad y puede ser propenso a oscilaciones o incluso
volverse inestable. En estos casos, se requiere un diseño de compensador para
mejorar la estabilidad y ajustar los márgenes de ganancia y fase del sistema.
El criterio de estabilidad por Bode proporciona una forma visual y cuantitativa de
evaluar la estabilidad de un sistema de control en la frecuencia y determinar si es
necesario realizar ajustes o diseñar compensadores para mejorar su desempeño.
Es una técnica ampliamente utilizada en el análisis y diseño de compensadores en
la frecuencia.
4.3 Compensación con Bode
La compensación con Bode es una técnica utilizada en el diseño de controladores
en la frecuencia para mejorar el desempeño de un sistema de control. Esta técnica
se basa en el análisis de las gráficas de Bode y consiste en agregar
compensadores al sistema para lograr los objetivos de rendimiento deseados,
como un mejor seguimiento de referencia, una respuesta más rápida o una mayor
estabilidad.
La compensación con Bode se divide en tres categorías principales:
compensación en adelanto, compensación en atraso y compensación en adelanto-
atraso.
4.3.1 Compensación en adelanto
La compensación en adelanto es una técnica utilizada para mejorar la estabilidad
y la respuesta transitoria de un sistema de control. Se basa en agregar un
compensador en adelanto (también conocido como compensador de avance de
fase) al sistema. El compensador en adelanto introduce un cambio en la fase y la
ganancia del sistema en ciertas frecuencias para mejorar su desempeño.
El compensador en adelanto aumenta la ganancia en la región de frecuencias
deseadas y adelanta la fase en esas frecuencias. Esto mejora la estabilidad del
sistema y aumenta la velocidad de respuesta. La ganancia y el adelanto de fase
se ajustan mediante la selección de los parámetros del compensador en adelanto,
como el ángulo de adelanto y la frecuencia de cruce.
4.3.2 Compensación en atraso
La compensación en atraso es una técnica utilizada para mejorar la estabilidad y
reducir el error de estado estacionario de un sistema de control. Se basa en
agregar un compensador en atraso (también conocido como compensador de
retardo de fase) al sistema. El compensador en atraso introduce un cambio en la
fase y la ganancia del sistema en ciertas frecuencias para mejorar su desempeño.
El compensador en atraso aumenta la ganancia en la región de bajas frecuencias
y retarda la fase en esas frecuencias. Esto mejora la estabilidad del sistema y
reduce el error de estado estacionario. La ganancia y el retardo de fase se ajustan
mediante la selección de los parámetros del compensador en atraso, como el
ángulo de retardo y la frecuencia de cruce.

4.3.3 Compensación en adelanto-atraso

La compensación en adelanto-atraso es una técnica que combina los beneficios
de la compensación en adelanto y en atraso. Se utiliza para mejorar tanto la
estabilidad como la precisión en el seguimiento de referencia de un sistema de
control. El compensador en adelanto-atraso introduce cambios en la fase y la
ganancia del sistema en diferentes frecuencias para lograr los objetivos de
rendimiento deseados.
El compensador en adelanto-atraso adelanta la fase en frecuencias altas y retarda
la fase en frecuencias bajas, lo que mejora tanto la estabilidad como la precisión
en el seguimiento de referencia. La ganancia y los parámetros de fase se ajustan
cuidadosamente para obtener los resultados deseados.
La compensación en adelanto, en atraso y en adelanto-atraso son técnicas clave
en el diseño de controladores en la frecuencia. Estas técnicas permiten ajustar
las características de respuesta del sistema de control para cumplir con los
requisitos de desempeño específicos. Se utilizan ampliamente en diversas
aplicaciones de control, desde sistemas de control de temperatura hasta sistemas
de control de movimiento y más.