DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE EL

MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES

FECHA DE ENTREGA
27 OCTUBRE 2016
 UNIDAD 2
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE EL
MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
La compensación es la modificación de la dinámica del sistema, realizada para
satisfacer las especificaciones determinadas.

Especificaciones de comportamiento

Los requisitos impuestos sobre el sistema de control se dan como

especificaciones de comportamiento. Las especificaciones pueden venir dadas
como requisitos en la respuesta transitoria y requisitos en el estado estacionario.
Las especificaciones de un sistema de control se deben dar antes de que
comience el proceso de diseño. Para problemas de diseño rutinarios, las
especificaciones de comportamiento se proporcionan en términos de valores
numéricos precisos.
Por lo general, las especificaciones de comportamiento no deben ser más
restrictivas de lo necesario para realizar la tarea definida.

Diseño mediante el lugar de las raíces

EI diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el lugar de las
raíces del sistema añadiendo polos y ceros a la función de transferencia en lazo
abierto del sistema y hacer que el lugar de las raíces pase por los polos en lazo
cerrado deseados en el plano s. La característica del diseño del lugar de las raíces
es que se basa en la hip6tesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un par de
polos dominantes.

Compensación del sistema

Establecer la ganancia es el primer paso para llevar al sistema a un
comportamiento satisfactorio.
Sin embargo, en muchos casos prácticos, ajustando únicamente la ganancia tal
vez no proporcione la alteraci6n suficiente en el comportamiento del sistema para
cumplir las especificaciones dadas. Como ocurre con frecuencia, incrementar el
valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario pero
produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad.

En este caso, es necesario volver a diseñar el sistema (modificando la estructura o

incorporando dispositivos o componentes adicionales) para alterar el
comportamiento general, de modo que el sistema se comporte como se desea.
Este nuevo diseño o adici6n de un dispositivo apropiado se denomina
compensación. Un elemento insertado en el sistema para satisfacer las
especificaciones se denomina compensador. EI compensador modifica el
comportamiento deficiente del sistema original.
Normalmente los compensadores y controladores utilizados son los
compensadores de adelanto, los de retardo, los de retardo-adelanto

(a) Compensación en serie; (b) compensación en paralelo o mediante

realimentación

Compensadores
El diseñador debe realizar un dispositivo físico que tenga incorporada la función de
transferencia del compensador.
Si una entrada sinusoidal se aplica a la entrada de una red, y la salida en estado
estacionario
(Que también es sinusoidal) tiene un adelanto de fase.
La red se denomina red de adelanto. (La magnitud del ángulo de adelanto de fase
es una funci6n de la frecuencia de entrada.) Si la salida en estado estacionario
tiene un retardo de fase, la red se denomina red de retardo.

En una red de retardo-adelanto, ocurren tanto un retardo de fase como un

adelanto de fase en la salida pero en diferentes regiones de frecuencia; el retardo
de fase se produce en la región de baja frecuencia y el adelanto de fase en la
región de alta frecuencia. Un compensador que tenga la característica de una red
de adelanto, una red de retardo o una red de retardo-adelanto se denomina
compensador de adelanto, compensador de retardo o compensador de retardo-
adelanto, respectivamente.
Procedimientos de diseño.

En la aproximación de prueba y error para el diseño de un sistema, se parte de un

modelo matemático del sistema de control y se ajustan los parámetros de un
compensador.
Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, el diseñador debe construir
un prototipo y probar el sistema en lazo abierto.

EI método del lugar de las raíces es una técnica grafica que permite determinar las
localizaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las localizaciones de
los polos y ceros en lazo abierto cuando algún panimetro (generalmente la
ganancia) varia de cero a infinito.
Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere un ajuste diferente al de la
ganancia, se deben modificar los lugares de las raíces originales introduciendo un
compensador adecuado.

Efectos de la adición de polos

La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto

de desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la
estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta. (Lo
cual hace que el sistema se vuelva menos estable.)

Efectos de la adición de ceros.

La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto

de desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el
sistema más estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta. EI
efecto de este control es introducir un grado de anticipación al sistema y acelerar
la respuesta transitoria.
COMPENSACION DE ADELANTO

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo

continuo (o analógicos), como, por ejemplo, las redes electronicas que usan
amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores
mecánicos.

Técnicas de compensación de adelanto basadas en el método del lugar de las

raíces. Introduciendo un compensador de adelanto adecuado en cascada con la
función de transferencia del camino directo.

Los procedimientos para diseñar un compensador de adelanto para el sistema

siguiente mediante el método del lugar de las raíces se plantean a continuación

1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determine la localización

deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar
(sistema original), compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por si
solo proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados. Si no, calcule la
deficiencia del ángulo . Este ángulo va a pasar por las localizaciones
deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.
3. Suponga que el compensador de adelanto Ge(s) es
Donde α y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. Kc se determina a
partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.

4. Si no se especifican las constantes de error estático, determine la localización

del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador
de adelanto contribuya al ángulo necesario. Si no se imponen otros
requisitos sobre el sistema, intente aumentar el valor de α lo más que pueda.
Un valor más grande de α generalmente, proporciona un valor más grande de
Kcα que es deseable.

5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la

condición de magnitud.

Una vez diseñado un compensador, debe verificarse que se han cumplido todas
las especificaciones de comportamiento. Si el sistema no cumple las
especificaciones de comportamiento, debe repetirse el procedimiento de diseño
ajustando el polo y la cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones.

Si los polos dominantes en lazo cerrado que se han seleccionado no son

realmente dominantes, será necesario modificar la situaci6n del par de polos
dominantes en lazo cerrado seleccionados. (Los polos en lazo cerrado diferentes
de los dominantes modifican la respuesta obtenida de los polos dominantes en
lazo cerrado.
EI grade de modificación depende de la localización de los polos en lazo cerrado
restantes.) Asimismo, los ceros en lazo cerrado afectan a la respuesta si se sitúan
cerca del origen.

COMPENSACION DE RETARDO

Técnicas de compensación de retardo basadas en el método del lugar de las

raíces.

La compensación consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo

cerrado sin modificar de forma notable las características de la respuesta
transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el
lugar de las raíces en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino
que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. Esto
se consigue si se coloca un compensador de retardo en cascada con la función de
transferencia del camino directo determinada. Para evitar un cambio apreciable en
los lugares de las raíces, la contribución de ángulo de la red de retardo debe
limitarse a un valor pequeño, Para asegurar esto, se sitúan el polo y el cero de la
red de retardo relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De
este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado solo se alejaran
ligeramente de sus situaciones originales.
COMPENSADOR DE ADELANTO
Considerando el siguiente sistema y su función de transferencia se diseñara por el
método analítico y se comprobará con Matlab el compensador de adelanto.

Función de transferencia original para lazo cerrad ruta de camino directo.

4
Gp=
s (s+2)
Considerando Gc=1 Gm=1 Gf=1
La función de transferencia de lazo cerrado

4
Gcerr= 2
s +2 s+ 4
Esta función se obtuvo con la formula siguiente
GcGp Gp
Gcerr= =
1+GcGp 1+Gp
4 4
s ( s +2 ) s ( s +2 ) 4 4
Gcerr= = = = 2
4 s ( s +2 ) +4 ( s ( s +2 ) ) + 4 s + 2 s+ 4
1+
s ( s+2 ) s ( s +2 )
Posteriormente se calcula el factor de amortiguamiento ζ
C (s ) Wn2
= 2
R ( s ) 1 s +2 ζ Wns+Wn 2

Wn2 =4 2 ζWn=2
Wn=2 2 ζ 2=2
2
ζ = =0.5
4
 ζ >1 sobreamortiguado
{
Factor de amortiguamiento ζ =1Criticamente amortiguado
ζ <1 subamortiguado
*Ya que el factor de amortiguamiento es 0.5 y de acuerdo con los parámetros
preestablecidos se considera al sistema como subamortiguado. Y como se
pretende modificar los polos del lazo cerrado para obtener la frecuencia natural no
amortiguada se cambia el valor de Wn=4. Tomando en cuenta esto la función de
transferencia para el lazo cerrado es la siguiente.

16
Gcerr= 2+ 4 s+16
s
De esta función se obtienen los polos (en este paso con ayuda de Matlab, se
introduce la función y el comando >>pole (Gcerr)) lo cual nos da como resultado

-2.0 + 3.4641i
-2.0 – 3.4641i

Ahora que conocemos los polos y las funciones necesarias se determinara el polo
y el cero en la red de adelanto con la forma gráfica.
Lo primero es trazar el punto donde se ubica el polo dominante, en este caso -2.0
+ 3.4641i.

Después se traza una línea horizontal de cualquier longitud en el mismo plano y se

une el punto p con el origen.
Se mide el ángulo que se forma entre las líneas A-P y P-origen, se divide entre
dos y se traza una línea hasta el punto medio del ángulo (P-B).

Para el cálculo de ᶲ se realizan las siguientes operaciones

4
⃒ =−0.25+0.1443 i
s ( s+2 ) s =−2.0+3.4641 i

ℑ (G (s )) 0.1443
ᶲ =tan −1 =tan −1 =−29.29 30° *Se divide entre 2 ∴ cada línea se
ℜ (G (s )) −0.25
trazara con un ángulo de 15° con respecto a la línea P-B

Con este ángulo se trazan las líneas P-C y P-D para aproximar el cero y el polo
del sistema.
Se obtuvo un cero= - 2.9 y un polo = - 5.4. A partir de estos se calcula α

+1 1
+5.4= α T= =0.185
αT 5.4
+1 1
+2.9= T= =0.345
T 2.9
0.185 0.185
α= = =0.537
T 0.345

Calculo de Kc

Kc∗s+2.9
∗4
s +5.4 4 Kc ( s+2.9 ) Kc∗( s+2.9)
Gc∗Gp= = =
s ( s+2 ) ( s +5.4 ) ( s ( s+2 ) ) s (s+2)(s +5.4)
K=4Kc

K ( s+ 2.9 )
⃒ ⃒ * Ar=⃒ G ( iw ) ⃒ =√ ℜ2 + ℑ2
s ( s+ 2 )( s+5.4 ) s=−2.0+ 3.4641i
K∗⃒ −0.0532+ 0.0001i ⃒ =1

2 2
K∗⃒ √ (−0.0532 ) + 0.0001 ⃒ =1

K∗⃒ 0.05320 ⃒ =1

1
K= =18.79
0.05320

K 18.79
Kc= = =4.09
4 4
Para la red de adelanto
1
s+
Kc∗α∗Ts+1 T
Gc= =Kc
α Ts+1 1
s+
αT
T =0.345 α T =0.185 α =0.537 Kc=4.68 Kc α =2.51

Sistema Compensado
Gc∗Gp
Gcerr 1=
1+GcGp

Sistema no compensado
Gp
Gcerr 2=
1+Gp

Red de adelanto del sistema

( 1+0.345 s ) 4.68∗s+ 2.9
Gc=2.51 =
( 1+0.185 s ) s +5.4

En Matlab
>> s=tf('s')

s=

Continuous-time transfer function.

>> Gp=4/(s*(s+2))

Gp =

4
---------
s^2 + 2 s

Continuous-time transfer function.

>> pole (Gp)

ans =
 0
-2

>> Gc=4.68*((s+2.9)/(s+5.4))

Gc =

4.68 s + 13.57
--------------
s + 5.4

Continuous-time transfer function.

>> %Sistema compensado%

>> Gcerr1=(Gc*Gp)/(1+Gc*Gp)

Gcerr1 =

18.72 s^4 + 192.8 s^3 + 603.9 s^2 + 586.3 s

------------------------------------------------------------
s^6 + 14.8 s^5 + 95.08 s^4 + 352.7 s^3 + 720.5 s^2 + 586.3 s

Continuous-time transfer function.

>> Gcerr2=Gp/(1+Gp)

Gcerr2 =

4 s^2 + 8 s
-------------------------
s^4 + 4 s^3 + 8 s^2 + 8 s

Continuous-time transfer function.

>>step(Gcerr1,Gcerr2)
%Con este grafico podemos observar el comportamiento de los lazos cerrados,
Gcerr1 es el sistema compensado y Gcerr2 es el no compensado.%

>>rltool (Gp)
%Nos muestra el grafico donde podemos agregar ceros y polos%
%En el menú Analysis se encuentra la opción ‘Response to step command’ lo cual
nos muestra la respuesta de nuestro sistema a un comando escalón.

%Ahora en el ‘compensator editor’ agregamos el polo y el cero calculado

graficamente, así como Kcα %
 Kcα=2.51

Polo=-5.4

Cero=-2.9
Bibliografía
Ingeniería de control moderna 4ta edición, Katsushiko Ogata Capitulo 7