Tecnológico Nacional de México Campus Las Choapas

Nombre del alumno

Osbaldo Pulido Arce

Nombre del docente

ING. José Eduardo Gerónimo Castro

Nombre de la materia

Control II

Carrera

Ingeniería electrónica

Semestre

Séptimo

Trabajo

Investigación
Índice

2.1 Introducción a la compensación de sistemas de control.

• La compensación es la modificación de la dinámica del sistema para cumplir
con una especificación dada.
• Los sistemas de control están diseñados para realizar tareas específicas. Los
requisitos del sistema de control se detallan como especificaciones de
rendimiento. Estos generalmente se relacionan con la precisión, la
estabilidad relativa y la velocidad de respuesta.
• La parte más importante de un sistema operativo es ajustar las
especificaciones de rendimiento para crear un sistema operativo que se
adapte mejor a su propósito previsto.

Compensación del sistema.

Establecer la ganancia es el primer paso para ajustar el sistema para un rendimiento
satisfactorio. Sin embargo, en muchas situaciones prácticas, el ajuste de la
ganancia por sí solo no puede cambiar el comportamiento del sistema lo suficiente
como para cumplir con una especificación dada.
El aumento del valor de la ganancia suele mejorar el comportamiento de estado
estacionario, pero conduce a una mala o incluso a la inestabilidad. En este caso, es
necesario modificar el sistema (cambiando la estructura o agregando equipos o
componentes adicionales) para cambiar el comportamiento general para que el
sistema funcione según lo requerido.

2.2 Compensadores en adelanto de fase usando el método de

lugar geométrico de las raíces.
Compensadores de adelanto y compensadores de retardo.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo
(o analógicos), como, por ejemplo, las redes electrónicas que usan amplificadores
operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores mecánicos.
La Figura 1 muestra un circuito electrónico que utiliza amplificadores operacionales.

Figura 1

El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la

ecuación característica a lazo cerrado cuando se haría un parámetro
(generalmente, la ganancia de lazo abierto). A partir del mismo se puede tener una
muy buena idea del comportamiento temporal del sistema. Es por ello, que se utiliza
para diseñar compensadores y/o controladores cuando los requerimientos de estos
sean requerimientos temporales
Para visualizar la variación que puede tener el comportamiento de un sistema al
añadir polos o ceros, se mostrará inicialmente ambos casos y luego se concretará
al estudio de los compensadores sobre la respuesta del sistema.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo
(o analógicos), tales como redes electrónicas que usan amplificadores
operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores mecánicos. En la
práctica, suelen usarse compensadores que involucran amplificadores
operacionales (Figura 2).
Circuito electrónico que usa amplificadores operacionales

Figura 2
2.3 Compensadores en adelanto de fase usando el método de
respuesta a la frecuencia.

Técnicas de compensación de adelanto basadas en el método de la respuesta en

frecuencia. La función principal del compensador de adelanto es modificar la curva
de respuesta en frecuencia para proporcionar un ángulo de adelanto de fase
suficiente para compensar el excesivo retardo de fase asociado con las
componentes del sistema fijo. Sea el sistema que se muestra en la Figura 3.

Figura 3 Sistema de control

Supóngase que las especificaciones de comportamiento se dan en función del

margen de fase, del margen de ganancia, de las constantes de error estático de
velocidad, etc. El procedimiento para diseñar un compensador de adelanto
mediante el método de respuesta en frecuencia se plantea del modo siguiente:
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:

Defina

Entonces

La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

Donde
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante estática de
error dada.
2. Usando la ganancia K así determinada, dibuje el diagrama de Bode de G1(ju), el
sistema con la ganancia ajustada, pero sin compensar. Calcule el margen de fase.
3. Determine el ángulo de adelanto de fase que es necesario que se añada al
sistema. Incremente un adelanto de fase adicional de 5o a 12o al ángulo de adelanto
de fase requerido, ya que la adición del compensador de adelanto desplaza la
frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y disminuye así el margen de
fase.
4. Determine el factor de atenuación a a partir de la Ecuación (7-25). Determine la
frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado G1(ju) es igual a .20 log
(1/∂a). Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Esta frecuencia corresponde um%1/(∂aT) y el cambio de fase máximo hm ocurre en
esta frecuencia.
5. Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto del modo
siguiente:

6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de a determinado en el paso

4, calcule la constante Kc a partir de

7. Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. Si no

es así, repita el proceso de diseño modificando la localización de polos-ceros del
compensador hasta que se obtenga un resultado satisfactorio.
2.4 Compensadores en atraso de fase usando el método de lugar
geométrico de las raíces.

Compensador de atraso electrónico usando amplificadores operacionales

La configuración del compensador de atraso electrónico usando amplificadores
operacionales es igual a la del compensador de adelanto. Si elegimos R2C2 > R1C1
en el circuito siguiente, *este se convierte en un compensador de atraso.
A partir de la misma figura, la función de transferencia del compensador de atraso
se obtiene mediante.

Figura 4

Figura 5

Se usa B en lugar de a.
Suponiendo que 0< a <1 y que B>1.
Este tipo de compensación consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia
enlazo cerrado sin modificar en forma notable las características de la respuesta
transitoria.
Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar geométrico
de las raíces en la vecindad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe
incrementarse la ganancia en lazo abierto en la medida en que se necesite.
Esto se consigue si se coloca un compensador de atraso en cascada con la función
de transferencia de la trayectoria directa determinada.
Para evitar un cambio notable en los lugares geométricos de las raíces, la
contribución de ángulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequeña.
Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de atraso relativamente
cerca uno del otro y cerca del origen del plano s.
Entonces los polos en lazo cerrado del sistema compensado sólo se alejarán
ligeramente de sus ubicaciones originales. Por tanto, las características de la
respuesta transitoria cambiarán muy poco.

2.5 Compensadores en atraso de fase usando el método de

respuesta a la frecuencia.
Técnicas de compensación de retardo basadas en el método de la respuesta en
frecuencia. La función principal de un compensador de retardo es proporcionar una
atenuación en el rango de las altas frecuencias a fin de aportar un margen de fase
suficiente al sistema. La característica de retardo de fase no tiene importancia en la
compensación por retardo. El procedimiento para diseñar compensadores de
retardo para el sistema que se muestra en la Figura 3, mediante el método de la
respuesta en frecuencia, se puede plantear del modo siguiente:
1. Suponga el siguiente compensador de retardo:

La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

Determine la ganancia K que satisfaga los requisitos sobre la constante de error
estático de velocidad.
2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia G1(ju) % KG (ju) no
satisface las especificaciones en los márgenes de fase y de ganancia, entonces
encuentre la frecuencia en la cual el ángulo de fase de la función de transferencia
en lazo abierto sea igual a.180 o más el margen de fase requerido. Este es el
margen de fase especificado más 5o a 12º (La adición de entre 5o y 12o compensa
el desfase que introduce el compensador de retardo.) Seleccione esta frecuencia
como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador de
retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben localizarse
sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por tanto,
seleccione la frecuencia esquina u% 1/T (que corresponde al cero del compensador
de retardo) entre una octava y una década por debajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de retardo no se
hacen demasiado grandes, la frecuencia esquina u %1/T se puede escoger una
década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.)
Observe que se selecciona el polo y el cero del compensador suficientemente
pequeños. Así el retardo de fase ocurre en la región de bajas frecuencias de manera
que no afecta al margen de fase.
4. Determine la atenuación necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se considera que esta atenuación es de
.20 log b, determine el valor de b. A continuación, se obtiene la otra frecuencia
esquina (que corresponde al polo del compensador de retardo) a partir de u %1(bT).
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de b obtenido en el paso 5,
calcule la constante Kc a partir de
2.6 Compensadores en atraso-adelanto usando el método de lugar
geométrico de las raíces.
Compensación de retardo-adelanto
La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensación de retardo mejora la precisión en estado
estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estacionario, deben utilizarse de forma simultánea un compensador de adelanto y
un compensador de retardo. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador
de adelanto y un compensador de retardo, ambos como elementos independientes,
es más económico utilizar únicamente un compensador de retardo-adelanto.
La compensación de retardo-adelanto combina las ventajas de las compensaciones
de retardo y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo-adelanto posee
dos polos y dos ceros, tal compensación aumenta en 2 el orden del sistema, a
menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en el sistema compensado.
Técnicas de compensación de retardo-adelanto basadas en el método del lugar de
las raíces. Considérese el sistema de la Figura 6. Supóngase que se utiliza el
compensador de retardo-adelanto:

1. A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la

localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Utilice la función de transferencia en lazo abierto sin compensar G(s), para
determinar la deficiencia de ángulo h si los polos dominantes en lazo cerrado
estuviesen en la posición deseada. La parte de adelanto de fase del compensador
de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo h.
3. Suponiendo que después selecciona un T2 suficientemente grande para que la
magnitud de la parte de retardo

Figura 6
se acerque a la unidad, de modo que s = s1 es uno de los polos dominantes en lazo
cerrado, elija los valores de T1 y c a partir de la siguiente igualdad:

La elección de T1 y c no es única. (Pueden escogerse muchos conjuntos de valores

T y c). A continuación, determine el valor de Kc a partir de la condición de magnitud:

4. Si se especifica la constante de error estático de velocidad Kv, determine el valor

de b que satisfaga el requisito para Kv. La constante de error estático de velocidad
Kv se obtiene mediante

donde Kc y c se determinaron en el paso 3. Por tanto, dado el valor de Kv, el valor

de b se determina a partir de esta última ecuación. Después, usando el valor de b
determinado de este modo, seleccione un valor de T2 tal que
2.7 Compensadores en atraso-adelanto usando el método de
respuesta a la frecuencia.

El diseño de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la

respuesta en frecuencia se basa en la combinación de las técnicas de diseño
analizadas en la compensación de adelanto y la compensación de atraso.
Supongamos que el compensador de atraso-adelanto tiene la forma siguiente:
en donde β> 1. La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto
(la parte que contiene TI) altera la curva de respuesta en frecuencia añadiendo un
ángulo de adelanto de fase e incrementando el margen de fase en la frecuencia de
cruce de ganancia. La parte de atraso de fase (la parte que contiene T2) proporciona
una atenuación cercana y por arriba de la frecuencia de cruce de ganancia y, por
tanto, permite un incremento de la ganancia en el rango de frecuencias bajas a fin
de mejorar el desempeño en estado estable.

DISEÑO DE COMPENSADORES EN ATRASO-ADELANTO.

Primero examinaremos las características de respuesta del compensador de
atraso-adelanto. Después presentaremos la técnica de compensación de atraso-
adelanto basada en el enfoque de la respuesta en frecuencia. Característica del
compensador de atraso-adelanto. Considere el compensador de atraso-adelanto
obtenido mediante:
En donde y>ly/3>1.El término produce el efecto de una red de adelanto, y el término.
Al diseñar un compensador de atraso-adelanto, es común seleccionar y = j3. Esto,
por supuesto, no es necesario, ya que podemos elegir A continuación, considere el
caso en el que. La traza polar del compensador de atraso-adelanto con K, = 1 y y =
j3 se convierte en la que aparece en la figura 9-21. Observe que, para 0 < w c 01,
el compensador funciona como:
Las técnicas de compensación son una buena herramienta para ajustar las
ganancias de un sistema de control para poder cumplir con las especificaciones
dadas. Existen dos tipos de compensación, una en serie y otra en paralelo, la
primera es sencilla en comparación con la otra, pero con la otra, generalmente,
podemos ahorrarnos los amplificadores en el sistema. Existen tres técnicas para
calcular la compensación en un sistema de control, las cuales son, compensación
en atraso, compensación en adelanto y compensación en adelanto - atraso. Existen
dos maneras de calcular dichas técnicas son: el diseño de sistemas de control
mediante el lugar geométrico de las raíces y el diseño de sistemas de control
mediante la respuesta en frecuencia.
Bibliografía
Martinez, P. (2016, 12 abril). Unidad 2 Compensación. Recuperado 20 de octubre
de 2022, de
https://www.academia.edu/24342800/Unidad_2_Compensaci%C3%B3n
Compensador atraso-adelanto - Ensayos - 1838 Palabras. (s. f.). Buenas Tareas.
Recuperado 20 de octubre de 2022, de
https://www.buenastareas.com/ensayos/Compensador-Atraso-
Adelanto/5371792.html
Ogata, K. (2010, 1 enero). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). Pearson
Educación.