Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA. Regional Valle del Cauca. Centro de Electricidad y Automatización Industrial, CEAI.

Agencia de Cooperación Internacional del Japón, JICA. II Curso Internacional de Supervisión y Automatización Totalmente Integrada. Unidad de aprendizaje: Diseño y mantenimiento de Sistemas Automáticos de Control de Procesos Continuos. Actividad de Aprendizaje No. 3: Analizar los algoritmos de control para implementar las lazos de control. Métodos de ajuste de controladores. Adaptado de diferentes fuentes por Ing. Jorge Moreno, CEAI-SENA.

Si R > ¼ : Mayor estabilidad y aumento en el tiempo de normalización de la PV. Este criterio es un compromiso entre la estabilidad de la respuesta del controlador y la rapidez de la PV a un valor estable. Indica que el área de la curva de recuperación de la variable (PV) debe ser mínima. C (t ) A 1 A 4 ∆C t Se ha encontrado que el área es mínima cuando la relación (R) de amplitudes de las crestas de los dos primeros ciclos sucesivos es 0. Criterio de estabilidad en el control.Métodos experimentales de ajuste de controladores. Criterio de área mínima.25 (¼). . Estabilidad. Si R < ¼ : Menor estabilidad y disminución en el tiempo de normalización de la PV. Característica del sistema que hace que la variable (PV) vuelva al punto de referencia (SP) después de una perturbación.

y observando que la velocidad. desde los valores de mínima hasta los de máxima acción. se obtenga una curva de recuperación de la PV que satisfaga el criterio deseado (ej. C3P2 TEMPERATURA (a) RESPUESTA MUY LENTA PORQUE LA GANANCIA PROPORCIONAL ES MUY BAJA C3P2 C3P2 (b) C3P2 AJUSTE CORRECTO DE LA GANANCIA PROPORCIONAL TIEMPO RESPUESTA CON OSCILACIONES PORQUE LA GANANCIA PROPORCIONAL ES MUY ALTA C3P2 C3P2 (c ) CAMBIO DEL VALOR DE REFERENCIA . Tanteo. el desajuste y la estabilidad del lazo correspondan a los especificados. Existen varios métodos para ajustar los controladores con los cuales se busca que estos se acoplen adecuadamente con los demás elementos que conforman el lazo de control para que. lo suficiente para crear una perturbación considerable. En este método se requiere que el lazo de control este implementado y trabajando en forma normal.Métodos experimentales de ajuste de controladores. ante una perturbación. Área mínima). hasta que se cumpla con las especificaciones. La prueba del lazo se realiza moviendo el punto de referencia (SP) sobre y bajo el valor inicial. El procedimiento se basa en realizar ajustes de los parámetros de sintonía en forma gradual.

• Denominar a la ganancia que produce las oscilaciones continuas como Kpu y al periodo de estas oscilaciones como Tu (min). • Crear pequeños cambios en el punto de referencia (SP) y observar si la PV en el proceso empieza a oscilar en modo continuo. C (t ) Tu t Respuesta oscilatoria del sistema con ganancia última. .Métodos experimentales de ajuste de controladores. Ganancia limite. • Ajustar la ganancia proporcional (Kp) en el valor mas bajo posible. ajustar nuevamente la ganancia anterior. permite calcular los tres parámetros de sintonía de un controlador PID a partir de los datos obtenidos en la PV en lazo cerrado. En caso contrario. El procedimiento consiste en: • Anular las acciones integral y derivada del controlador. Este método que fue desarrollado por Ziegler y Nichols en 1941.

2 Tu / 2 Tiempo Derivado (Td) Tu / 8 .7 Tiempo integral (Ti) Tu / 1.Métodos experimentales de ajuste de controladores. Acción controladora Proporcional (P) Proporcional Integral (PI) Proporcional Integral Derivada (PID) Ganancia proporcional (Kp) Kpu / 2 Kpu / 2. Los ajustes de los parámetros de sintonía del controlador PID que producirán una respuesta con relación al criterio de área mínima se calculan por medio de la siguiente tabla.2 Kpu / 1.

. . Observaciones : • La respuesta con criterio de área mínima (¼) no es deseable para cambios de tipo escalón en el punto de control. por que produce sobrepasos del 50%.El conjunto de parámetros de ajuste requerido para obtener la respuesta con criterio de área mínima (¼) no es único.Métodos experimentales de ajuste de controladores. .La respuesta con criterio de área mínima (¼) es muy deseable para las perturbaciones. por que evita una gran desviación inicial del punto de control sin que se tenga demasiada oscilación. Las puestas a punto que proponen Ziegler y Nichols son valores de campo que producen una respuesta rápida en la mayoría de los circuitos industriales.

Este método consiste en abrir el lazo de control antes de la válvula para operarla en forma manual. • Crear un pequeño cambio en escalón en la válvula (MV) • Graficar con la mejor precisión posible la respuesta obtenida en la variable (PV).Métodos experimentales de ajuste de controladores. t . MV(t) ∆MV PV(t) ∆P 0 Curva de reacción del proceso o respuesta escalón de circuito abierto. Curva de reacción. El procedimiento consiste en: • Abrir el lazo de control una vez cuando el desajuste sea nulo y se encuentre en estado estable.

• Medir los valores de la pendiente de la línea tangente (R) y el tiempo de retardo L en minutos. tomado entre el instante en el que se introduce el escalón y el de corte de la línea tangente con el eje temporal.632 PV т L t . • Medir el cambio en la MV (∆MV). • Trazar una línea tangente (R) al punto de inflexión de la curva de PV. MV ∆MV t PV R PV 0.Métodos experimentales de ajuste de controladores.

Tipo de controlador Proporcional (P) Proporcional Integral (PI) Proporcional. Integral Derivativo (PID) Ganancia Proporcional Kp = ∆ MV / 110 RL Kp = ∆ MV / 110 RL Kp = ∆ MV / 83 RL Tiempo de Integración - Tiempo de Derivación - Ti = L / 0.Métodos experimentales de ajuste de controladores.5 Td = 0. Los ajustes de los parámetros de sintonía del controlador PID que producirán una respuesta con relación al criterio de área mínima se calculan por medio de la siguiente tabla.5 L .3 Ti = L / 0.

Métodos experimentales de ajuste de controladores.632 PV L t . Los ajustes de los parámetros de sintonía del controlador PID que producirán una respuesta con relación al criterio de área mínima se calculan por medio de la siguiente tabla. MV ∆MV t PV R т PV 0.

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