Objetivo

Análisis de un sistema de control por el método de respuesta a la frecuencia.

Introducción
Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto
a una señal sinusoidal de amplitud (A) fija, pero a una frecuencia (w) variable en cierto
rango.

La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo será de la forma:

La representación gráfica de la entrada y respuesta en estado estable está dada en la

siguiente figura.

En la práctica raras veces los sistemas de control están sometidos a señales sinusoidales,
pero la información que se obtiene por el análisis sinusoidal se puede usar para establecer
la naturaleza de la respuesta a una gran variedad deseñales. Además, el análisis es
conveniente para el manejo analítico y experimental. Procedimiento para la obtención de la
respuesta en frecuencia:

1. Se obtiene la función de transferencia para el elemento o sistema. Todas las

condiciones iniciales se desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable. 2.
Se sustituye s por jw en la función de transferencia.
3. Para varios valores de frecuencia M se encuentra la relación de amplitud ‫ ܯ‬y el ángulo
de fase.
4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada
rectangulares (Diagramas de Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de
Nyquist)
 2

Desarrollo
Se la siguiente función de transferencia:

1. Obtenga la gráfica de Bode (magnitud y fase) de G(s).

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2. Obtenga de la gráfica de Bode el Margen de Fase MF, el Margen de Ganancia

MG, la frecuencia de transición de ganancia 𝜔c y la frecuencia de transición de
fase 𝜔f.

MG= 6.4 dB

MF= 26.5°

Los datos son:

Margen de Ganancia 6.4° dB
Margen de Fase 26.5°
Frecuencia de Transición de Ganancia 6.49 rad/s
Frecuencia de Transición de Fase 9.334 rad/s

Mediante scilab tenemos:

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3. ¿Cuál es el factor por el que hay que multiplicar G(s) para que el sistema tenga
un MF = 50°?

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20𝑙𝑜𝑔𝐾 = −4.204
4.204
(− )
𝐾 = 10 20

𝑲 = 𝟎. 𝟔𝟏𝟔𝟑

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4. ¿Cuál es el nuevo margen de ganancia MG, y la nueva frecuencia de transición

de ganancia?

Margen de Ganancia 10.5138° dB

Margen de Fase 50.004°
Frecuencia de Transición de Ganancia 4.8035 rad/s
Frecuencia de Transición de Fase 9.3273 rad/s

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5. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema para esta nueva ganancia.

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Conclusión.
La elaboración de este reporte consistió en la aplicación de la teoría de respuesta
en frecuencia, tema que se ha visto tanto en el presente como el pasado semestre
y el cual consiste en una serie de cálculos además de la elaboración de diagramas
de bode para obtención de distintas características necesarias para el desarrollo del
problema. En el caso de este ejercicio se buscó la determinación de cierta ganancia
para alcanzar un nivel solicitado, lo cual fue realmente sencillo ya que fue cuestión
de ir a la grafica de Bode y situarse en los datos necesarios, además del uso de una
sencilla formula para poder calcular la ganancia. Básicamente lo que se logró fue
una modificación en las características del sistema, notando una diferencia notable
si comparamos ambos sistemas uno con otro. Al graficar para una entrada escalón,
se obtuvo una respuesta críticamente estable, lo que significa que los polos del
sistema se encuentran en el eje imaginario, como ya se ha venido viendo a través
de las clases y unidades de aprendizaje, por lo que al aumentar los valores poco a
poco se irá tornando el sistema inestable.
Con este proceso además reafirme comandos específicos de scilab para el cálculo
de los parámetros requeridos en el problema. Sin duda fue una practica de mucho
valor, para poder incrementar aún más mis conocimientos sobre control y el uso de
scilab, con el apoyo principal del maestro todo esto fue posible, además de apoyo
de fuentes externas y problemas realizados en clase, como bien se mencionó.

Bibliografía.
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). DF, México: Pearson
Educación.
Respuesta en Frecuencia. (s. f.). Recuperado 5 de mayo de 2021, de
http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/CControlC/materias/automatico/D
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DULHOSTE, J. (s. f.). Teoría de Control. Recuperado 17 de mayo de 2021, de
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC7_Anali
sis_frecuencia.pdf

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