Sistemas de control

aplicados clase 1 -
Introducción

M.Sc. Bryan Puruncajas

Introducción
DESCRIPCIÓN
Este curso está enfocado en estudiar los fundamentos para el análisis y diseño de sistemas de control
retroalimentados. Se presenta un tratamiento del modelado de sistemas dinámicos en ingeniería,
representados en los dominios del tiempo y la frecuencia. Los conocimientos estudiados en el curso permiten
diseñar controladores, evaluando su rendimiento, estabilidad y robustez.

OBJETIVO GENERAL
Desarrollar sistemas de control aplicados, usando métodos de modelado matemático de sistemas dinámicos,
sus representaciones en los dominios del tiempo y la frecuencia, criterios de estabilidad, y diferentes
metodologías de diseño, para la óptima operación del sistema de acuerdo a especificaciones de rendimiento.
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OBJETIVOS DE APRENDIZAJE
Al finalizar este curso el estudiante será capaz de:

• Describir sistemas dinámicos mecánicos, eléctricos y fluídicos a través de modelos matemáticos lineales
para su análisis en el dominio del tiempo y de la frecuencia.
• Aplicar métodos gráficos, analíticos y simulaciones para determinar la estabilidad de un sistema
retroalimentado.
• Diseñar controladores y compensadores para lograr especificaciones de respuesta transitoria y error de
estado estacionario en un sistema retroalimentado.
• Implementar controladores y compensadores usando circuitos electrónicos y computadoras digitales para
el control de sistemas reales de tipo industrial.
Introducción
PROGRAMA RESUMIDO

1.Sistemas de control retroalimentados.

2.Modelado lineal de sistemas físicos.
3.Respuesta dinámica y estabilidad de sistemas lineales.
4.Diseño de controladores en el dominio del tiempo.
5.Diseño de compensadores y filtros en el dominio de la frecuencia.
6.Sistemas de control en tiempo discreto.
7.Introducción a la Identificación de sistemas e implementación de controladores.
Introducción
TEXTO GUÍA

•Nise, N. (2019). Control Systems Engineering, 8th Edition. (8th). Hoboken, NJ: Wiley. ISBN-10: 1119474221,
ISBN- 13: 9781119474227

TEXTOS COMPLEMENTARIOS
•Ogata, K.. (1995). Sistemas de Control En Tiempo Discreto – 2 Edición (Spanish Edition). (Segunda).
Mexico: Pearson. ISBN-10: 9688805394, ISBN-13: 9789688805398.
•Ogata, K.. (2010). Ingeniería de control moderna. (5th). Madrid: Prentice Hall. ISBN-10: 848322660X,
ISBN-13: 9788483226605.
•R. Dorf y R. Bishop. (2017). Modern control Systems. England: Pearson Education Limited. ISBN-10:
0134407628, ISBN-13: 9780134407623
Introducción
EVALUACIONES
Docencia 35% Autónomo 35% Práctico 30%
Parciales: Autónomo (A) – Docencia (D) sobre 100
Primera y segunda Lecciones (A) 20p
evaluación Lecturas (A) 15p
Deberes (A) 15p
Ex. Escrito (D) 50p
Tercera evaluación Ex. Escrito 100p
Práctico sobre 100 (se ingresa con 2da 100p
evaluación)

NOTA TOTAL DEL CURSO:

Parciales 70% + Práctico 30%
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EVALUACIONES

Tomado del reglamento de estudios de grado de ESPOL:

EHD : Evaluación Horas de Docencia

EHTA : Evaluación Horas de Trabajo Autónomo
EHP : Evaluación Horas Prácticas
Generalidades

•Las clases se dictarán según el calendario académico, en los días y horas establecidos.
•Las clases se dictaran vía ZOOM y quedaran grabadas para su consulta asincrónica en el Aula Virtual.
•No habrá reprobación por faltas, sin embargo se llevará un control interno de asistencia.
•Los deberes serán elaborados por el profesor y distribuidos a los estudiantes a través de la herramienta
Aula Virtual.
•Los estudiantes deben entregar los deberes escaneados vía Aula Virtual en las fechas y horas indicadas.
•Las lecciones y los exámenes escritos son elaborados y calificados por el profesor. Serán realizados en
forma virtual y con ayuda de Aula Virtual.
•La fecha de las lecciones será indicada con anticipación. No habrá recepción atrasada de lecciones y/o
exámenes.
•Los Exámenes serán receptados en la fecha y hora programada por la Facultad.
 Capitulo 1
Sistemas de control realimentados
¿Que es control?

Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema.

También se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para
conseguir que ellas u otras variables actúen en la forma deseada.

¿Qué es Ingeniería de control?

Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos.
Combina áreas como eléctrica, electrónica, mecánica, química, ingeniería de
procesos, teoría matemática entre otras.
 SINOPSIS HISTORICA
• Los primeros usos de la retroalimentación se remonta a Grecia con el uso de flotadores en el periodo 0 a 300 AC.
• Reguladores de temperatura de Drebbel; Europa. - 1600
• Reguladores para presión de calderas semejantes a las ollas de presión. Papin. - 1681
• Control de velocidad de molinos de viento. Edmund Lee. - 1745
• Regulador científico de Watt, velocidad de maquina a vapor. - 1765

Regulador
mecánico
Flotador con
válvula
Flotador con
apuntador
SINOPSIS HISTORICA
• …hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por ser eminentemente intuitivo.
• El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de control, obligó a desarrollar la
teoría de control
• Maxwell desarrollo una teoría matemática utilizando ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. Esta
teoría fue ampliada y mejorada por Routh
• En 1930 Bode y Nyquist dieron un impulso importante en los laboratorios de Bell Telephone
• Después de la segunda guerra mundial se empleo el uso de las transformadas de Laplace entonces la
ingeniería de control desarrollo métodos en el domino “s”.
• Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de sistemas de control: fortificación del control
clásico en sistemas realimentados, grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos, autopilotos
y control de armas.
• Avances en la post-guerra: mayor apertura teoría rusa y occidental, mayor interés no bélico en los sistemas de
control. Incremento en cursos de control en universidades.
• Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el análisis de sistemas complejos en el
dominio del tiempo; desde entonces se ha desarrollado grandemente la teoría moderna de control.
Configuraciones

•Un sistema de control es una interconexión de componentes que formen una

configuración del sistema, proporcionado una respuesta deseada
•La base para el análisis es el fundamento de la teoría de sistemas lineales que
supone una relación causa efecto, por tanto un componente o proceso de
controlar puede representarse por un bloque

entrada salida
proceso
Configuraciones

•La relación entrada salida representa la relación causa efecto del proceso,
frecuentemente se le aplica una amplificación de potencia
•Un sistema de control de lazo abierto utiliza un regulador de control con el
objeto de obtener la respuesta deseada

respuesta salida
regulador proceso
Deseada de salida
Configuraciones
• En contraste un sistema de control de lazo cerrado utiliza una medición adicional de la salida real con el
propósito de comparar con la respuesta deseada de salida

Respuesta salida
Deseada de comparación regulador proceso
salida

medición

• Un Sistema de control con retroalimentación es aquel que tiende a mantener una relación prescrita de una
variable del sistema u otra, comparando funciones de estas variables y usando las diferencias como un medio
de control.
Lazo abierto y lazo cerrado
EJEMPLOS
• Control de temperatura en ducha

TEMPERATURA
+ VALVULA DE AGUA
DESEADA
CALIENTE
-
MEDIDOR (TACTO)

TEMPERATURA

Realimentación negativa, los sistemas de control se aplican a todo nivel posible

Sistema de control de posición
acimutal de antena

a.Sistema conceptual;
b.Diseño detallado;
Sistema de control de posición
acimutal de antena

c. Esquemático;
d. Diagrama de bloques funcional
Respuesta Dinámica
EL PROCESO DE DISEÑO
1. Transformar los requerimientos en un sistema físico con especificaciones.
2. Trazar un diagrama de bloques funcional.
3. Crear un diagrama esquemático.
4. Obtener un diagrama de bloques a partir del modelo matemático.
5. Reducir el diagrama de bloques a uno sencillo o realimentado.
6. Analizar, diseñar y evaluar el cumplimento de las especificaciones.