UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA

Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica y Electrónica

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

ASIGNATURA: INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO I

CICLO DE ESTUDIOS: IEE-VI
SEMESTRE ACADÉMICO: 2020_II

PROYECTO FINAL

Tema: PÉNDULO DE FURUTA

Lugar: PUEBLO NUEVO – CHINCHA - ICA

Realizado por:

• Chávez Taboada Ronald – 20175475

• Campos pachas, Diego – 20171277
• Escajadillo Yaranga, Jheferson – 20174781
• García Hidalgo, Cesar – 20172797
• Monrroy Rosas Elvis Jeampierre - 20172355
• Martínez Canto, Kevin – 20173584

Revisado por: Andia Guzmán, Fidel Humberto

Fecha de Realización: 12/ 02 / 2022

Fecha de Entrega: 17 / 02 / 2022

MARCO TEORICO

A continuación, expondremos de conceptos fundamentales de la teoría de sistemas:

estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Éstos, nos ayudarán a tener conocimiento
básico en el momento que realicemos los cálculos en el software usado para los
resultados de nuestro trabajo (MATLAB)

❖ Estabilidad:

Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero

cuando el tiempo tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente
a cero, se puede decir que el sistema es críticamente o marginalmente estable.
Una magnitud infinita hace a el sistema inestable. Si los todos los polos de la
función de transferencia están en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable. Un sistema es críticamente estable si uno o más polos están
en el eje imaginario del plano-s. En el estudio de estabilidad sólo los polos de la
función de transferencia son importantes, los ceros son irrelevantes. Los polos
de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador de la función de
transferencia cuando es igualado a cero. Polinomio característico. El concepto
de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o a lazo abierto.

❖ Controlabilidad:

Es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel crucial

en muchos problemas de control, como la estabilización de sistemas inestables,
o el control óptimo. Controlabilidad y observabilidad son aspectos duales de un
mismo problema. A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la
habilidad de mover un sistema en toda su configuración de espacios usando
solamente ciertas manipulaciones admisibles. La definición exacta varía
ligeramente dentro del marco de trabajo o los tipos de modelos aplicados.
❖ Observabilidad:

Es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema puede

detectarse desde sus salidas, gobierna la existencia de una solución de control
óptimo. Es una medición que determina cómo los estados internos pueden ser
inferidos a través de las salidas externas. La controlabilidad y la observabilidad
de un sistema son aspectos duales de un mismo problema, estos criterios son
utilizados para determinar de antemano la existencia de una solución de diseño
según los parámetros y objetivos del diseño. Formalmente, se dice que un
sistema es observable si, mediante cualquier secuencia de los vectores de
estado y de control, el estado actual puede determinarse en un tiempo finito
usando solamente las salidas (esta definición está orientada hacia la
representación de espacios de estados). De manera menos formal, esto
significa que a partir de las salidas de un sistema es posible conocer el
comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema no es observable,
quiere decir que los valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser
determinados mediante sensores de salida: esto implica que su valor es
desconocido para el controlador y, consecuentemente, no será capaz de
satisfacer las especificaciones de control referidas a estas salidas.

A continuación, también tomaremos en cuenta algunos conceptos de lo que es

un control PID y un controlador óptimo cuadrático:

❖ Controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo)

Es un mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado

en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste en tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento
de control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada
a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado
que el controlador PID es el controlador más adecuado.

Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador

puede proveer una acción de control diseñada para los requerimientos del
proceso en específico. La respuesta del controlador puede describirse en
términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador
sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema.

Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema
o la estabilidad del mismo.

Seguido veremos algunas aplicaciones de un controlador PID y su función.

Ésta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones.
Algunas de las aplicaciones más comunes son:

• Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores,

etc.)
• Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos,
mezclas, crudo, etc.)
• Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en
tanques, tubos, recipientes, etc.)
• Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería).
SISTEMA N° 3.- PÉNDULO DE FURUTA

Objetivos:

1. Analizar un sistema descrito en variables de estado en términos de Estabilidad,

Controlabilidad y Observabilidad.
2. Aplicar la técnica de diseño de Controladores por reubicación de polos
(realimentación lineal de las variables de estado).
3. Aplicar la técnica de realimentación de estados estimados.
4. Aplicar la técnica del control óptimo cuadrático (LQR) El sistema del péndulo de
Furuta se muestra en la figura:

Al linealizar el modelo matemático del sistema en el punto de equilibrio vertical superior

con las variables de estado que se definieron, se obtiene el sistema en espacio de
estados:

Finalmente, las salidas de interés están dadas por:

Las constantes α, β, γ, y δ y están en función de los parámetros del sistema y se

presentan como:
Ajuste “M” de modo que el sistema sea realizable.

ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS

a) Elabore un marco teórico para los objetivos propuestos en el encabezado.

b) Grafique el gráfico de flujo estados, obtenga su función de transferencia y su

modelo de estado para el sistema que le corresponde.

c) Realice el análisis de la estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Realice los

cambios necesarios para que se cumpla las tres condiciones, de ser el caso.

d) Grafique con MATLAB la respuesta temporal a lazo abierto del sistema ante una
entrada escalón. Comente si la respuesta obtenida corresponde a la
característica de estabilidad esperada. Grafique la respuesta temporal si se
cierra el lazo con una realimentación unitaria negativa.

ACTIVIDADES DE DISEÑO

a) Diseñar un controlador por realimentación de variables de estado cuya

respuesta temporal controlada logre los siguientes requerimientos:

Polos dominantes: -5, -6 – i, -6 + i

Máximo voltaje aplicable: -24 V a +24 V
 Sugerencia: use la herramienta SISOTool, y el comando ‘place’ de matlab.
Verifique si el sistema posee o no integrador y diseñe un controlador sabiendo
que la entrada es una señal escalón.

b) Realice la simulación del sistema controlado en Simulink para observar el

comportamiento de la señal de control, y la respectiva salida del sistema,
RECUERDE tomar en cuenta las restricciones de voltaje dadas para cada una
de las plantas, en caso de que la señal de control salga de los límites señalados
debe reajustar su controlador hasta lograr que se cumpla dicha restricción.

Recuerde incluir el diagrama de Simulink, la señal de control y la salida del

sistema controlado.

c) Obtenga los parámetros necesarios para comprobar que el sistema controlado

cumple con los requerimientos dados.

d) Diseñe un observador de estados que sea 3 veces más rápido que el controlador
diseñado anteriormente, manteniendo constante la parte imaginaria de los polos.
Simule el controlador por realimentación de estados estimados (con observador)
y compare sus respuestas con las obtenidas con el control por realimentación
de estados.

Recuerde incluir el diagrama de Simulink en el que se pueda observar

claramente todos los parámetros usados.

e) Diseñe un controlador óptimo cuadrático para el sistema, cuando los polos

deseados se ubican como en a).

Ajustando “M” de modo que el sistema sea realizable.

Reemplazamos los parámetros para hallar las constantes 𝛼, 𝛽, 𝛾, 𝑦 𝛿 luego operamos y

resultó que:

𝑴 = 𝟏𝟒𝟎. 𝟒𝟎𝟓𝟑
 1 1
∝= 𝐽 + ( 𝑚𝑎 + 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝐿2𝑎 = 0.99 ≅ 1 𝛾 = ( 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝐿𝑎 𝐿𝑝 = 2.394
3 2

1 1
𝛽 = ( 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝐿2𝑝 = 5.786 𝛿 = ( 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝑔𝐿𝑝 = 279.526
3 2

𝛽𝑘𝑡2 −𝛿 ∝
= −0.00655 = 5104.1925
𝑅 (𝛾 2 − 𝛽 ∝) (𝛾 2− 𝛽 ∝)

𝛿𝛾 𝛽𝑘𝑡
= −12219.4369 2
= −0.2392
(𝛾 2 − 𝛽 ∝) 𝑅 𝛾 − 𝛽 ∝)
(

−𝛾𝑘𝑡2 𝛾𝑘𝑡
= 0.00271 = −1.1977
𝑅 (𝛾 2 − 𝛽 ∝) 𝑅(𝛾 2 − 𝛽 ∝)

𝑋̇1 0 1 0 0 𝑋1 0
𝑋̇2 0 -0.00655 -12219.4369 0] [𝑋2 ] + [−0.2392] 𝑉
=[
𝑋̇3 0 0 0 1 𝑋3 0
[𝑋̇4 ] 0 0.00271 5104.1925 0 𝑋4 −1.1977

𝑋1
𝑦1 1 0 0 0 𝑋2
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 0 1 0 𝑋3
𝑋4

ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS

b) Grafique el gráfico de flujo estados, obtenga su función de transferencia y su

modelo de estado para el sistema que le corresponde.
MATLAB:

MATLAB nos arrojó:

En función de la salida Y1:

𝑌1 −0.00001 𝑆 2 + 1.5856
=
𝑉 0.001 𝑆 4 + 0.00001 𝑆 3 − 5.1042 𝑆 2 − 0.004 𝑆

En función de la salida Y2:

𝑌2 −0.0001 𝑆 2 + 0.00001
=
𝑉 0.001 𝑆 4 + 0.00001 𝑆 3 − 5.1042 𝑆 2 − 0.004 𝑆
 c) Realice el análisis de la estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Realice los
cambios necesarios para que se cumpla las tres condiciones, de ser el caso.

• ESTABILIDAD
Para la estabilidad de sistemas de control en espacio de estados se
determina resolviendo la siguiente ecuación:

|𝑆I − 𝐴| = 𝟎

ENTONCES LA DET (|𝑺𝐈 − 𝑨| )

COMPROBACION EN MATLAB:

Analizando las posiciones de las raíces llegamos a la conclusión de que el

sistema es Estable.

• CONTROLABILIDAD:

La matriz de controlabilidad es:

𝑴𝑪 = (𝑩 𝑨𝑩 𝑨𝟐 𝑩 𝑨𝟑 𝑩)
COMPRABACION EN MATLAB:

Deducción:

Analizando los resultados que MATLAB nos da, que puede observar que el det(Mc) ≠ 0,
eso quiere decir que el sistema es de Estado Completamente Controlable.
 • OBSERVABILIDAD:

Salida Y1:

La matriz de observabilidad para la salida Y1 es:

𝐶
𝐶 𝐴
𝑀𝑂 = [ 2 ]
𝐶𝐴
𝐶 𝐴3

COMPROBACION EN MATLAB:
Deducción:

Analizando los resultados que MATLAB nos arrojó, se puede observar que el det(Mc) ≠
0, eso quiere decir que el sistema es de Estado Completamente Observable.

Salida Y2:
La matriz de observabilidad para la salida Y2 es:

𝐶
𝐶 𝐴
𝑀𝑂 = [ 2 ]
𝐶𝐴
𝐶 𝐴3
COMPROBAMOS EN MATLAB:

Deducción:

Analizando los resultados que MATLAB nos arrojó, se puede observar que el det(Mc) =
0, eso quiere decir que el sistema NO es de Estado Completamente Observable.
d) Grafique con MATLAB la respuesta temporal a lazo abierto del sistema ante una
entrada escalón. Comente si la respuesta obtenida corresponde a la
característica de estabilidad esperada. Grafique la respuesta temporal si se
cierra el lazo con una realimentación unitaria negativa.

Respuesta temporal a lazo abierto de Y1/V

MATLAB:
Respuesta temporal a Lazo abierto de Y2/V:
ACTIVIDADES DE DISEÑO
a) Diseñar un controlador por realimentación de variables de estado cuya respuesta
temporal controlada logre los siguientes requerimientos:

Polos dominantes: -5, -6,-6-i,-6+i

Máximo voltaje aplicable: -24V a +24 V

b) Diseñe un observador de estados que sea 3 veces más rápido que el controlador
diseñado anteriormente, manteniendo constante la parte imaginaria de los polos.
Simule el controlador por realimentación de estados estimados (con observador)
y compare sus respuestas con las obtenidas con el control por realimentación de
estados. Recuerde incluir el diagrama de Simulink en el que se pueda observar
claramente todos los parámetros usados.
c) Diseñe un controlador óptimo cuadrático para el sistema, cuando los polos
deseados se ubican como en a).

1 0 0 0
𝑄 = [1 1 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑅 = [1]