Sistemas flexibles de

manufactura
Robótica Industrial
• En 2018, las instalaciones de robots globales aumentaron un 6% a 422,271 unidades, por un
valor de USD 16.5 mil millones (sin software y periféricos). .
Robótica Industrial
ISO 8373 “Robots de manipulación industrial” define el siguiente término:
• Manipulador Robot Industrial / Robot: Manipulador automáticamente controlado,
reprogramable, multipropósito, programable en tres o más ejes que puede estar fijo a tierra
o ser móvil para el uso en aplicaciones de automatización industrial.
• Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida, barata y precisa
que los seres humanos.
Robótica Industrial
• El diseño de un robot industrial generalmente se inspira en el brazo humano, aunque con
algunas diferencias, según su estructura y composición.

• Las articulaciones de un brazo robótico suelen moverse mediante motores eléctricos, aunque
pueden utilizarse otras tecnologías (neumática, hidráulica).
Robótica Industrial

• Rapidez
• Precisión
• Repetibilidad
Producción Costos
• Acciones complejas
• Eficiencia
• Etc.

• Acciones riesgosas
Salud
Seguridad • Acciones insalubres
Ocupacional
• Acciones ambiente agresivo
Robótica Industrial
RV-2AJ es un brazo robot de cinco ejes. El brazo robot es un conjunto de partes de diversos
proveedores:
• Brazo propiamente dicho, Mitsubishi RV-2AJ
• Controlador del brazo, Mitsubishi CR-1 571 S12
• Teaching box, un módulo de control remoto
• Integrador técnico MELFA
• RT ToolBox2, software de PC para la programación y simulación 3D del brazo robot
Robótica Industrial
Componentes del brazo RV-2AJ
Botonera de Mando: “Teachbox”
• El T/B se utiliza para determinar las posiciones del brazo del robot.
Para ayudar en la programación y para el control del robot, hay
integrado un visualizador LCD.
Comandos y funciones de la Botonera de mando

No Texto Comentario
El PARO DE EMERGENCIA detiene el robot, el SERVO
1 EMG STOP
se apaga
ENABLE/DISAB Este botón sirve para habilitar las operaciones de la
2
LE botonera de mando.
Muestra los contenidos de programas y estado del
3 DISPLAY LCD
robot
4 TOOL Selecciona el modo de movimiento de herramienta
4 JOINT Selecciona el modo de movimientos por juntas
Selecciona el modo de un movimiento relativo en los
4 XYZ
ejes X,Y,Z
Retorna al menú principal.
5 MENU Si es presionado el botón mientras se está editando
un programa, este es guardado
Los movimientos son realizados al presionar
6 STEP/MOVE
simultáneamente con 12 y 19
Detiene el robot inmediatamente, el servo no se
7 STOP
apaga
Al presionar STEP/MOVE simultáneamente, se
aumenta la velocidad del brazo.
8 [+/FORWARD]
Al presionar simultáneamente con 18 se ingresa el
caracter "+"
Al editar un programa, esta tecla vuelve a la línea
anterior.
Al presionar STEP/MOVE simultáneamente, se
9 [-/BACKWD]
disminuye la velocidad del brazo.
Al presionar simultáneamente con 18 se ingresa el
caracter "-"
Presionar esta tecla para ir a las instrucciones del
10 COND
programa
Comandos y funciones de la Botonera de mando

Reinicia un estado de error ocurrido. Al presionar

11 ERROR RESET
simultáneamente [INP/EXE] se reinicia el programa
Operación de Botones para realizar movimientos, y para ingresar
12
movimientos caracteres
Mueve el cursor para arriba, además aumenta o
13 ADD corrige una posición presionando simultáneamente
[STEP]
Mueve el cursor para abajo, además aumenta o
14 RPL corrige una posición presionando simultáneamente
[STEP]
Borra la información seleccionada, a más de mover el
15 DEL
cursor a la izquierda
Al presionar simultáneamente con [+C (J6)] o [-C (J6)],
16 HAND opera la herramienta 1, además mueve el cursor a la
derecha
17 INP/EXE Ejecuta los programas,
Al presionar simultáneamente con 12 se ingresan
18 POS CHAR
caracteres y símbolos
Cuando el switch 2 está habilitado (enable) y este es
Hombre
19 presionado continuamente para realizar las
Muerto
operaciones de movimiento
Ajuste de
20 Ajusta el brillo de la pantalla
contraste
Controlador del robot
• Contiene el sistema de control del robot, los programas a ejecutarse,
mandos básicos, conexiones del T/B, puerto serial, puertos de I/O,
poder y señales del robot.
Comandos y funciones del controlador
Número Texto Comentario
1 POWER Enciende/Apaga el control (ON/OFF)
2 START Ejecuta el programa
3 STOP Para el robot inmediatamente. El servo no se apaga..
4 RESET Restablece una situación de error
El PARO DE EMERGENCIA detiene el robot. El servo se
5 EMG. STOP
apaga
Se utiliza para conectar/desconectar el T/B sin
6 REMOVE T/B
desconectar potencia
7 CHANGE DISP. Cambia detalles visualizados en el visualizador

8 END Detiene el programa que se está ejecutando

9 SVO. ON Conecta la potencia de los servomotores.
10 SVO. OFF Apaga la potencia de los servomotores.
11 Status Number Se muestra el nº de alarma, nº de programa, etc.

12 Conector T/B Base para conectar el T/B

Conector
13 Base para conectar el PC
RS232C

MODE Auto (Op) Sólo son válidas operaciones desde el controlador.

14 MODE Teach Sólo son válidas operaciones desde el T/B.
MODE Auto (Ext) Sólo son válida operaciones desde el dispositivo exterior

15 UP/DOWN Desliza arriba y abajo los detalles visualizados

Seguridad y precauciones
• Electricidad
– Las conexiones eléctricas deben establecerse y desconectarse sólo
cuando la tensión principal esté cortada
– Utilizar sólo la alimentación recomendada de 24 V DC.
• Neumática
– No sobrepasar la presión admisible de 8 bar (800 kPa).
– No alimentar con aire comprimido hasta que no se hayan establecido
y asegurado todas las conexiones neumáticas.
Seguridad y precauciones
– No desconectar conductos de aire que estén bajo presión.
– Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido estando
cerca de la herramienta.
• Mecánica
– Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
– No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.
Seguridad y precauciones
• No apague el controlador mientras están activados los servos del
robot.
• En el posicionamiento hay que tener especial atención con las
colisiones que se pueden producir con otros elementos o personas.
• Si Ud. considera que el robot podría colisionar, presione el BOTÓN DE
EMERGENCIA INMEDIATAMENTE.
Movimientos del brazo robótico
• Existen tres modos de trabajo con el brazo robótico:
1. Manualmente mediante la botonera de mando
2. Programa ejecutado desde el controlador
3. Programación mediante software en PC
Grados de libertad
• A cada movimiento Independiente que es capaz de realizar una
articulación se le denomina Grado de Libertad.
• El brazo robótico contiene los siguientes movimientos (en sistema de
coordenadas XYZ):
3 lineales -> grados de traslación (X; Y; Z)
2 rotacionales -> grados de rotación
A: rotación
B: guiñada
Operaciones de desplazamiento (Jog
operation)
• Existen 5 operaciones de desplazamiento las cuales son:
1. TOOL

2. JOINT

3. XYZ

4. 3 AXIS XYZ

5. CYLINDER.

• El movimiento se realizará presionando al mismo tiempo los botones “hombre muerto” , “step/move”, y
cualquiera de los botones para movimientos
• descritos anteriormente.
JOINT JOG
• Se controlan directamente las 5
articulaciones individualmente y de
forma polar. Las 5 articulaciones de
este robot son: J1, J2,J3,J5 Y J6
TOOL JOG
• El sistema de coordenadas se encuentra
en el punto de control y los giros en A y B
afectan el sentido de éstos.
• El punto de control se mueve en los ejes
X y Z relativos al sentido de éste.
XYZ JOG
• Los ejes son ajustados linealmente
con respecto al sistema de
coordenadas universales del robot. La
postura rota en A, B sin cambiar la
posición actual de la punta de la
pinza.
3 AXIS XYZ JOG
• Los ejes son ajustados linealmente con
respecto al sistema de coordenadas del
robot.
• A diferencia del XYZ jog, la postura
cambia como en el modo JOINT al
presionar los ejes J5, y J6.
• No mantiene la postura constante como
en otros casos.
CYLINDER JOG
• Las coordenadas cilíndricas se usan
para mover la pinza en dirección
cilíndrica respecto al origen del robot.
Ajustando el eje X, mueve la pinza en
dirección radial del centro del robot, Y
mueve el robot cilíndricamente y Z
ajusta la altura de la pinza.
Movimientos desde la botonera de mando:
Procedimiento
1. Poner en marcha el controlador del robot.
2. Liberar el interruptor de PARO DE EMERGENCIA
3. Accionar el pulsador RESET si existe algún error previo.
4. Girar el interruptor MODE, en el controlador del robot, en posición
TEACH.
5. Girar el interruptor conmutador en la botonera a posición ENABLE.
6. Presionar el interruptor “Hombre Muerto” en la parte posterior de
la consola.
Movimientos desde la botonera de mando:
Procedimiento
7. Seleccionar un sistema de coordenadas, por ejemplo, XYZ.
8. Accionar el pulsador y mantener pulsado STEP/MOVE y desplazar
el robot accionando los pulsadores –X, +X, –Y, +Y, –Z, +Z, –A, +A, –
B, y +B.
9. Pulsar HAND + +C o –C para abrir o cerrar la pinza.
10. Accionar el pulsador +/-BACKWD para aumentar/reducir la
velocidad del robot.
Estructura del programa
• Como cualquier tipo de programa, el programa de la secuencia de un
brazo robot mantiene una estructura determinada que ayuda a la
comprensión de éste.
• Lo primero que habrá en el programa es una zona de declaración de
las diferentes variables. Seguido se colocará el programa principal que
acaba con la instrucción END.
Lineas de instrucción
10 MOV P1 M_OUT (17) = 1

• Número de línea: Es el numero usado para determinar el orden de

ejecución del programa. El programa se ejecutará en orden
ascendente.
• Comando de instrucción: Es el comando que designa la operación a
realizar por el robot.
• Dato: El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por
la instrucción.
• Declaración añadida: Solo se usa si es necesario.
Procedimiento para elaborar un programa
1. Decidir el orden de operación del robot, trayectorias de operación
(necesario para movimiento lineal), y acciones a realizar en cada
posición de operación (cerrar/abrir mano, etc.)
2. Decidir las posiciones que se van a requerir y decidir qué nombre
poner a cada una.
3. Basándose en el orden de operación y el nombre de las posiciones,
realizar el programa.
4. Mover el robot a cada posición de operación mediante operación
manual, y "enseñar" al robot las variables de posición.
Procedimiento para elaborar un programa
5. Simular la ejecución del programa (RT Toolbox2)
6. Corregir los errores que se detecten tanto de posiciones como de
operaciones.
7. Ejecutar el programa en el robot, primero en baja velocidad (OVRD
20 recomendado) estando siempre listo para parar el programa.
• COMANDOS DE MELFA BASIC IV