CONTROL AVANZADO

INTRODUCCION

2
 DESCRIPCIÓN
El curso presenta el uso de técnicas modernas para el análisis y
diseño óptimo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto. Se
estudian las herramientas matemáticas y computacionales usadas
para la descripción de sistemas lineales en tiempo discreto. Se
contrasta el uso de técnicas de diseño en tiempo continuo contra las
equivalentes en tiempo discreto. Se presenta el método de espacios de
estados para sistemas en tiempo continuo y discreto. Adicionalmente
se desarrollan las técnicas de diseño de sistemas de control usando
observadores en espacio de estados.

OBJETIVO GENERAL
Diseñar sistemas de control mediante la aplicación de técnicas y
principios avanzados de análisis en tiempo continuo y discreto para el
óptimo funcionamiento de sistemas dinámicos comandados por
dispositivos basados en electrónica digital.

OBJETIVOS DE APRENDIZAJE
Al finalizar este curso el estudiante será capaz de:

• Representar funciones de transferencia en tiempo discreto

usando como herramienta principal la transformada z.
• Diseñar sistemas de control en tiempo discreto usando
métodos convencionales en el plano z.
• Analizar sistemas en tiempo continuo y discreto usando la
representación en espacio de estados e identificando sus
características principales.
• Diseñar sistemas de control usando la técnica de espacio
de estados y el concepto de observadores.

4
 PROGRAMA RESUMIDO

1. Funciones de transferencia para sistemas en tiempo

discreto.
2. Diseño de sistemas de control discreto mediante
métodos convencionales.
3. Introducción a la Identificación de Sistemas.
4. Análisis en espacio de estados.
5. Diseño de Sistemas de Control usando variables de
estado.

TEXTO GUÍA

• M. Sami Fadali, Antonio Visioli. Digital Control

Engineering: Analysis and Design. 3ra edición, año 2020.
Elsevier. ISBN: 9780128144336.

TEXTOS COMPLEMENTARIOS
• Nise, N. (2019). Control Systems Engineering, 8th Edition.
(8th). Hoboken, NJ: Wiley. ISBN-10: 1119474221, ISBN-
13: 9781119474227
• Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo
Discreto. 2da edición, año 2000. Prentice Hall. ISBN-10:
9688805394, ISBN-13:978968880539
• R. Dorf y R. Bishop. (2017). Modern control Systems.
England: Pearson Education Limited. ISBN-10:
0134407628, ISBN-13: 9780134407623
• Charles L. Phillips, Troy Nagle, Aranya Chakrabortty.
Digital Control System Analysis & Design. 4ta edición,
año 2015. ISBN-10: 0132938316, ISBN-137801329383106
EVALUACIONES

Tomado del reglamento de estudios de grado de ESPOL:

EHD : Evaluación Horas de Docencia

EHTA : Evaluación Horas de Trabajo Autónomo
EHP : Evaluación Horas Prácticas

EVALUACIONES
Docencia 35% Autónomo 35% Práctico 30%

Parciales: Autónomo (A) y Docencia (D) combinados sobre 100

Primera y segunda : Lección (A) 20p
evaluación Deber (A) 15p
Control lectura (A) 10p
Actuación en clase (A) 5p
Ex. Escrito (D) 50p

Tercera evaluación : Ex. Escrito 100p

Práctico: sobre 100

Se ingresa junto con 2da evaluacion : 100p

NOTA TOTAL DEL CURSO:

Parciales 70% + Práctico 30% 8
GENERALIDADES

• Las clases se dictarán según el calendario

académico del 2 PAO 2022, en los días y horas
establecidos.
• Las clases se dictaran en forma híbrida:
–La parte presencial en el aula A102 del bloque 11B de
FIEC.
–La parte virtual se dicta vía ZOOM y las sesiones
quedaran grabadas para su consulta asincrónica en la
plataforma AULAVIRTUAL.
• Durante las dos primeras semanas de clase la
modalidad de asistencia será libre, es decir
pueden asistir presencialmente o conectarse vía
zoom.

GENERALIDADES

• A partir de la tercera semana, entrara en vigencia

la definición de modalidad usando una aplicación
integrada en AULA VIRTUAL:
–Usted podrá escoger una de las dos modalidades.
–Su selección será válida por todo el parcial (primera o
segunda evaluación).
–Por tanto, usted deberá realizar el proceso de
selección de modalidad dos veces en el semestre (al
inicio y después del primer examen).
–Se enviará un instructivo sobre el uso de esta
aplicación.
• Se llevará el control de asistencia al inicio de
cada clase. Al final del curso se reportarán los
estudiantes que pierdan el curso por faltas.

10
GENERALIDADES

• Los deberes serán elaborados por el profesor y

distribuidos a los estudiantes a través de la
herramienta AULAVIRTUAL.
–Los estudiantes deben entregar los deberes
escaneados vía AULAVIRTUAL en las fechas y horas
indicadas.
–Deberán firmar con pluma azul cada página y enviar
un solo archivo “pdf”.
• Las lecciones serán receptadas en forma
asincrónica mediante la plataforma
AULAVIRTUAL.
–Serán receptadas un día viernes (normalmente en la
quinta semana de cada parcial) durante una ventana
de 4 horas en la tarde-noche.
–Se indicará la fecha con anticipación.
–Tendrán una duración de 30 minutos. 11

GENERALIDADES

• Los Exámenes son completamente presenciales.

Serán receptados en la fecha y hora programada
por la Facultad.
• Una vez calificados serán mostrados a los
estudiantes para su revisión.
• Para actuación en clase se hará una evaluación
tipo cuestionario vía KAHOOT al final de cada
una de las clases sincrónicas. Estos
cuestionarios no son recuperables.

12
CONTROL AVANZADO

CAPITULO 1

SISTEMAS DINÁMICOS EN
TIEMPO DISCRETO

2
1.1 Introducción a los Sistemas de Control en Tiempo
Discreto

• La acción de control se basa en una señal de error

definida como la diferencia entre una referencia y los
valores reales.
• El controlador que resuelve lo anterior ha sido
clásicamente un Sistema analógico.
• En los últimos años los controladores analógicos han
sido remplazados por controladores digitales, con
señales definidas en instancias de tiempo discretas.

Ventajas del control digital

• Mayor precisión: 12 o más bits vs. señales analógicas

con ruidos y desfases.
• Errores de implementación: errores por
representaciones aritméticas digitales son despreciables
• Flexibilidad: Fácil reprogramación sin reemplazar el
controlador.
• Velocidad: Altos valores actuales en hardware digital.
• Costo: Los circuitos VLSI ofrecen dispositivos
económicos, mas confiables y rápidos.

4
 Elementos del sistema de control digital
.

• ADC: Convertidor analógico a digital.

• DAC : Convertidor digital a analógico
• ZOH : Retenedor de orden cero (Zero Order Hold).
• Algoritmo de control en el sistema digital (computer)
• Reloj (Clock)
• Planta o proceso.

Otras representaciones de los sistemas de control

digital
.

6
 Otras representaciones de los sistemas de control
digital
.

Tipos de muestreo

1. Periódico: tk=kT (k=0,1,2,,..)

2. De orden múltiple: El patrón se repite periódicamente: tk+r – tk es
constante para todo k.
3. De tasa múltiple: Diferentes períodos de muestreo dependiendo de
la constante de tiempo involucrada en cada lazo.
4. Aleatorio: tk es aleatoria.

8
Conversión A/D

Las principales funciones del ADC son el muestreo y luego

la cuantificación.

Conversión A/D

La cuantificación se obtiene con un circuito de muestreo y

retención.

10
Conversión A/D

La etapa de codificación define el código binario presente a

la salida. Conversor por comparadores:

11

Conversión A/D

Conversor con contadores: el contador se detiene cuando

el comparador avisa que el valor convertido es igual a la
señal analógica original.

12
Conversión D/A

Es el proceso inverso:

13

Retenedores de señal

La señal del DAC es en forma de tren de pulsos. El

retenedor sirve para completar la señal entre los pulsos. El
sistema que toma la forma de onda de escalera es el
retenedor de orden cero (ZOH).

14
Controladores digitales

• Los controladores digitales son muy versátiles ya que pueden

manejar ecuaciones de control no lineales que involucran
cálculos complicados u operaciones lógicas.
• Se puede utilizar con controladores digitales una variedad
mucho más amplia de leyes de control que las que se pueden
usar con controladores analógicos.
• Mediante la edición de un nuevo programa, las operaciones
que se están ejecutando se pueden cambiar por completo.
• Los controladores digitales son capaces de ejecutar cálculos
complejos con exactitud constante.
• Los controladores digitales son a menudo superiores en
desempeño y con un costo menor que sus contrapartes
analógicas.
• Los componentes digitales son en general de construcción
robusta, alta confiabilidad y a menudo compactos y ligeros.
Además, los componentes digitales tienen alta sensibilidad y
con frecuencia son más baratos que sus contrapartes
analógicas y son menos sensibles a seliales de ruido.
15

Ejemplos:
Sistema de dosificacion de medicina

16
Ejemplos:
Control computarizado del motor de una aeronave

17

Ejemplos:
Control de un manipulador robótico

18
1.2 Definición de la transformada z

• El papel de la transformada z en sistemas en tiempo

discreto es similar al de la transformada de Laplace en
sistemas en tiempo continuo.
• En un sistema de control en tiempo discreto, una
ecuación en diferencias lineal caracteriza la dinámica del
sistema. Para determinar la respuesta del sistema a una
entrada dada, se debe resolver dicha ecuación en
diferencias.
• Con el método de la transformada z, las soluciones a las
ecuaciones en diferencias se convierten en un problema
de naturaleza algebraica.

19

La Transformada z

• Al considerar la transformada z de una función del

tiempo x(t), sólo se toman en cuenta los valores
muestreados de x(t), esto es, x(0), x(T), x(2T), ... , donde
T es el período de muestreo.
• La transformada z de una función del tiempo x(t), donde
t es positivo, o de la secuencia de valores x(kT), donde k
adopta valores de cero o de enteros positivos y T es el
período de muestreo, se define mediante la siguiente
ecuación:

• Para una secuencia de números x(k), la transformada z

se define como

20
La Transformada z

• La expansion del segundo término de la ecuación

anterior da:

• Esto implica que la transformada z se puede escribir,

mediante inspección, en la forma de una serie. La z-k en
esta serie indica la posición en el tiempo en la que se
presenta la amplitud x(kT).
• la transformada z inversa se puede obtener por
inspección como una secuencia de la función x(kT) que
corresponde a los valores de x(t) en los valores de
tiempo respectivos.

21

1.3 Funciones Elementales, Propiedades y teoremas

Transformada z de Funciones Elementales

Serie geométrica: a: primer termino, r: razón

Si

entonces la suma infinita de la serie es:

22
 Transformada z de Funciones Elementales

Función escalón unitario. Considere la función :

Como se puede observar en el muestreo de la función escalón unitario, se

supone que esta función es continua por la derecha, esto es μ(0) = 1

23