ESCUELA DE CIENCIAS APLICADAS E INGENIERÍA

Proyecto Instrumental 3
Control e Instrumentación

PRÁCTICA DE LABORATORIO N°1

Sistemas SISO
Caracterización de una planta de nivel

Objetivos

• Realizar un acercamiento a una planta para el control de nivel de una tanque

• Hacer uso de la instrumentación de la planta y caracterizar el sensor principal
• Comprender el comportamiento de una planta de primer orden
• Identificar el sistema obteniendo el modelo matemático

Teoría

El modelado y simulación son herramientas importantes a menudo utilizados hoy día

para investigar el comportamiento del sistema en la industria y también en otros
campos de la vida. Se ha vuelto relevante con el aumento de la potencia de cálculo de
los computadores.

Función de transferencia

La función de transferencia es el modelo matemático que permite relacionar la

respuesta de un sistema con una señal de entrada. Usualmente se usa para caracterizar
las entradas y salidas de un sistema descrito mediante ecuaciones diferenciales que es
lineal e invariante en el tiempo.

Debido a que considerar todos los parámetros e interacciones que ocurren en la planta
se puede volver un trabajo tedioso e incluso generar modelos imposibles de resolver,
generalmente se emplean una serie de constantes y simplificaciones que aproximan
adecuadamente el funcionamiento de la planta dentro de un margen de error
razonable.

La función de transferencia de una planta se puede obtener de diferentes formas. En la

práctica a realizar se intentan cuatro métodos para alcanzarla. Estos son: el modelo
matemático con ecuaciones diferenciales, método experimental, método experimental
con aproximación de Padé y a través de herramientas computacionales (System
Identification Toolbox de MatLab).

Procedimiento de simulación
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El procedimiento para la simulación de un sistema generalmente posee unos pasos

comunes. Algunos autores lo describen como un conjunto con 6 pasos (Figura 1)
(Vojtesek et al. 2014)

Figura 1: Procedimiento para un modelado general (Vojtesek et al. 2014)

Descripción de la planta

Para el control de nivel del tanque de agua es necesario definir las características de la
planta, las variables que afectan el sistema y la variable que se desea controlar. El
sistema cuenta con un tanque de plástico de radio r1 y un cilindro interno de plástico de
radio r2 que permite vaciar el agua sobrante cuando el tanque llega a su volumen
máximo, esto con el fin de evitar un desborde peligroso de agua. El flujo de entrada q0
es controlado mediante una válvula eléctrica y la velocidad, mediante una bomba
hidráulica, el flujo de salida q es controlado mediante una válvula manual. En la se
presenta el modelo esquemático de la planta.

Figura 2: Esquema de los principales componentes de la planta

Especificaciones
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• El flujo de entrada es función del tiempo.q0(t)

• El flujo de salida es función lineal de la altura del tanque
• Por el tanque transita un fluido Newtoniano
• Propiedades físico-químicas constantes
• El área del tanque es constante
• Variable fundamental: masa (análisis por conservación de la masa).

Planta a controlar

• Sistema: Tanque de sección circular.

• Límites: Paredes internas del tanque.
• Entrada: Flujo de alimentación del tanque q0.
• Salida: Flujo de vaciado del tanque q.

El modelo matemático para el control de nivel del líquido en un tanque se basa en la ley
de la conservación de la masa o la ecuación de la continuidad, la cual fue enunciada por
Antoinne Lavoissier: "La suma de las masas de las sustancias reaccionantes es igual a la
suma de las masas de los productos” lo que indica que la materia no se crea ni se
destruye, sólo puede ser transformada.

System Identification Toolbox

El System Identification Toolbox proporciona funciones de MATLAB, Simulink bloques,

y una aplicación para la construcción de modelos matemáticos de sistemas dinámicos
a partir de datos de entrada-salida medidas. Permite crear y utilizar modelos de
sistemas dinámicos que no son fácilmente modelables a partir de algunos principios o
especificaciones iniciales. Puede utilizar los datos de dominio de tiempo y el dominio
de la frecuencia de entrada-salida para identificar modelos de espacio de estado
funciones de transferencia de tiempo discreto de tiempo continuo y, modelos de
procesos. El toolbox también proporciona algoritmos para la estimación de parámetros
en línea incorporado.

Ofrece también las técnicas de identificación como de máxima verosimilitud, la

reducción al mínimo de predicción de errores (PEM), y la identificación del sistema
subespacio. Para representar la dinámica de sistemas no lineales, se puede estimar
modelos Hammerstein-Wiener y modelos ARX no lineales con wavelet network, tree-
partition, y sigmoid network nonlinearities. El toolbox realiza modelos de identificación
de caja gris para la estimación de parámetros de un modelo definido por el usuario. Se
puede utilizar el modelo identificado para la predicción de respuesta del sistema y
modelado de plantas en Simulink. También es compatible con el modelado de datos de
series de tiempo y predicción de series de tiempo (Ljung 1988).
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Materiales

• DAQ National Instruments USB-6009

• Cable de comunicación USB computador-DAQ
• Cable de comunicación DAQ-Planta
• Planta de nivel
• Computador con LabVIEW y MATLAB instalados

Procedimiento

• Preste los elementos para la realización de la práctica de laboratorio en el

almacén, requiriendo especialmente el manual de usuario del equipo.
• Revise de forma ágil el contenido del manual de usuario, deteniéndose
especialmente en el plano de conexión del cable de desarrollo propio.
• Realice un reconocimiento de cada una de las partes de la planta de nivel,
realizando un registro fotográfico del mismo, observando sus características y
probando sus funcionalidades.
• Conecte la tarjeta DAQ al computador por medio del cable USB suministrado
por el personal del laboratorio.
• Conecte el cable de desarrollo propio que permite la comunicación entre la DAQ
y la planta y que es igualmente facilitado por el personal del laboratorio.
• Encienda la planta asegurando que el interruptor general se encuentra en modo
de conducción, que el botón de paro de emergencia se encuentre desactivado y
presionando el pulsador de START de color verde.
• Mueva el interruptor negro de dos posiciones al modo manual.
• Compruebe que el suministro de aire y la posición de la llave de vaciado se
encuentre en una posición adecuada.
• Corrobore que la tarjeta se encuentra correctamente identificada por medio del
programa pasarela que permite la instalación de LabVIEW.
• Ejecute MATLAB y en el mismo el programa de Simulink suministrado para el
desarrollo de la práctica.
• Compruebe el correcto funcionamiento del código de Simulink, que de no ser
así, requerirá de pruebas y el ajuste del mismo, especialmente mediante en lo
que respecta a la configuración del dispositivo de entrada.
• Seleccione el tiempo de muestreo adecuado, ingrese una velocidad de
motobomba intermedia y una apertura de la válvula lineal al 100%.
• Encienda la motobomba mediante el interruptor virtual del programa de
Simulink.
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• Compruebe el correcto funcionamiento de la adquisición de datos, y realice los

correspondientes ajustes en caso de no ser así.
• Automatice la adquisición en Simulink para que sea posible visualizar mediante
una gráfica la obtención de los datos, así como el almacenamiento en un vector.
• Permita que la planta llegue a un punto de rebose para poder almacenar la
información de todo el rango de funcionamiento que admite el tanque.
• Elija una escala de nivel, seleccione una estrategia en el grupo para almacenar
tanto el valor de voltaje que arroja el sensor de nivel, como el nivel instantáneo
que se observa en el tanque, repitiendo esta operación en cinco oportunidades.
• Ingrese los datos obtenidos y de manera organizada en MATLAB, realice los
respectivos análisis estadísticos, para finalmente lograr una curva de
calibración.
• De la curva de calibración, extraiga las constantes e incorpórelas en el código de
Simulink, todo con el fin de traducir los valores de voltaje a un nivel específico
del fluido en el tanque.
• Ajuste la velocidad de la motobomba de acuerdo con la asignación grupal, y
obtenga los valores de la planta hasta su momento de saturación, es decir, logra
la respuesta temporal del sistema en lazo abierto, repitiendo en cinco
oportunidades la actividad.
• Genere un análisis estadístico de los datos obtenidos en el anterior numeral,
alcanzando una comparación entre las experiencias y una curva promedio.
• Finalizados los anteriores numerales, apague cuidadosamente, cierre,
desconecte y retorne los materiales.

Sustentación

Para la sustentación del desarrollo de la práctica de laboratorio, se anunciará un

espacio donde uno de los integrantes del grupo de trabajo se seleccionará por
sistema de balotas y será este el responsable de la evaluación del resto de los
integrantes. Es necesario para la actividad, generar una presentación en un archivo
de Power Point, manteniendo para su desarrollo la misma numeración de cada uno
de los siguientes ítems:

1. Realice una explicación sintética y con apoyo gráfico de la planta de nivel, sus
partes y funcionalidades generales.
2. Tras consultar las características del procesador del PLC de la planta y de la
tarjeta de adquisición de datos extraiga las principales características del
microcontrolador o microprocesador de ambos dispositivos y realice una tabla
comparativa (procesador, arquitectura del procesador, conjunto de comandos
usados, velocidad del procesador, forma de representación de los números
decimales, memoria ROM, memoria RAM, velocidad del ADC, tecnología usada
para el ADC y buses de comunicación).
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3. Tras consultar las características del sensor de nivel, genere una corta
explicación de sus características y funcionalidad.
4. Plasme en el informe un gráfico comparativo de los datos obtenidos en la
caracterización del sensor para la retroalimentación, los estadísticos calculados
y la expresión de ajuste alcanzada, teniendo presente que en el eje de abscisas
se debe observar el voltaje y en el de ordenadas el nivel del agua en el tanque ya
sea en porcentaje o centímetros, obteniendo y reportando una conclusión sobre
las principales características del sensor, con base en el conocimiento adquirido
en cursos previos.
5. Reporte la modificación del programa base de Simulink para la obtención de
mediciones en función del nivel del tanque y con base en las constantes
alcanzadas en el numeral anterior. Plasme en la misma diapositiva un gráfico
comparativo de los datos obtenidos para la respuesta temporal de la planta ante
el escalón unitario generado por la velocidad de la motobomba asignada a cada
grupo de trabajo, sus estadísticos, análisis y conclusiones, especialmente
respecto al comportamiento dinámico de la planta.
6. Plasme el procedimiento de obtención y resultado del modelo teórico de la
planta de nivel, con base en la realización de las tareas comunicadas en las clases
magistrales y donde se observe el logro de una función de transferencia, con
constantes numéricas gracias a los datos medidos en la planta de nivel.
7. Plasme, con base en otra de las tareas, en qué consiste la aproximación de Padé
y su utilidad, así como la expresión final que se lograría de la de su aplicación en
la función de transferencia calculada en el numeral anterior y para aproximar el
tiempo muerto que se presenta en la planta.
8. Consiga con una visualización de los gráficos, y con base en las instrucciones del
módulo de CI de PI1, otra función de transferencia a partir de las características
de la curva lograda. Por otra parte, obtenga una función de transferencia
adicional agregando una aproximación de Padé para el tiempo muerto que se
presenta en la dinámica de la planta.
9. Consulte en qué consiste el System Identification Toolbox de MATLAB,
escribiendo una breve explicación, y obtenga una última función de
transferencia haciendo uso del módulo, generando un análisis y unas
conclusiones.
10. Complemente la tabla comparativa que se observa a continuación:

Teórica + Con datos Con datos

Teórica Mediante SIT
Padé experimentales experimentales + Padé

F.T.

Grado
Polos
dominantes
Estabilidad
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Fase mínima
o no mínima
Margen de
ganancia
Margen de
fase
Ancho de
banda

11. Genere para las 5 funciones de transferencia obtenidas, un gráfico comparativo

superpuesto de la ubicación de los polos y los ceros y otro de la respuesta
temporal a un escalón unitario, adhiriendo a este último la respuesta obtenida
directamente de la planta. Realice el respectivo análisis y conclusiones.
12. Obtenga un Diagrama de Bode con subventanas (una ventana para cada función
de transferencia) para las 5 funciones de transferencia, indicando en cada
diagrama el margen de ganancia y de fase. Genere un análisis y unas
conclusiones.
13. Con todos los resultados anteriores, y de manera argumentada, seleccione la
función de transferencia que mejor se aproxime al comportamiento de la planta.
14. Tras la selección de la mejor función de transferencia en el numeral anterior,
discretice la expresión en MATLAB por medio del método impulse, ZOH y 3
adicionales a discreción del grupo de trabajo. Genere los gráficos, comparativas,
análisis y conclusiones similares a los llevados a cabo en el numeral 11.

Envíe tanto la presentación de informe como los archivos creados en MATLAB y

en Simulink, haciendo uso en MATLAB de la función “Live Script”, donde se
debe documentar con base en la misma numeración requerida para la
presentación. No se dará por entregado el informe si hace falta alguno de los
archivos requeridos.

Bibliografía

• Vojtesek, J., Dostal, P., & Maslan, M. (2014). Modelling and Simulation Of Water
Tank. In ECMS (pp. 297-303).
• Ljung, L. (1988). System identification toolbox. The Matlab user’s guide.