LABORATORIO 2 – CONTROLADOR PI

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

DOCENTE:
TORRES ROJAS, Kenny Davis

SECCIÓN: 34838

ALUMNOS:

● SOLÓRZANO BRICEÑO, Jack Billy U18203565

● PACHECO ROJAS, David Gabriel U20207271
● JAVIER PADILLA, Victor Raúl U1930179
● HALANOCA VILLANUEVA, Juan Carlos U19211919
● RIVERA SÁNCHEZ, Edwin U19102941

LIMA-PERÚ
Introducción

El presente informe se enfoca en el análisis y diseño de un controlador Proporcional-Integral (PI)

en el dominio del tiempo discreto. El controlador PI es una técnica fundamental en el campo de
la ingeniería de control que se utiliza para regular sistemas dinámicos en una amplia variedad de
aplicaciones. En este laboratorio, se exploró la implementación y sintonización de un controlador
PI en un entorno discreto, lo que es esencial en aplicaciones donde las decisiones de control se
toman en intervalos de tiempo finitos, como sistemas de control digital y automatización
industrial.

Objetivos del Laboratorio

El objetivo principal de este laboratorio es comprender y aplicar los conceptos clave de control
digital de sistemas utilizando un controlador PI en tiempo discreto. Específicamente, se
pretende:

●
● Comprender los componentes y el funcionamiento del controlador PI en el dominio del
tiempo discreto, centrándonos en la acción integral.
● Implementar un controlador PI en un entorno de simulación (por ejemplo, MATLAB o
Simulink) o en un sistema real.
● Realizar la sintonización del controlador PI utilizando el método de sintonización de
Ziegler-Nichols para lograr un rendimiento óptimo en términos de estabilidad y
respuesta dinámica.
● Evaluar el rendimiento del sistema controlado mediante la respuesta a diferentes tipos
de entradas y perturbaciones.

Esta revisión incluye la referencia al método de sintonización de Ziegler-Nichols como parte de

los objetivos del laboratorio, destacando su importancia en el proceso de sintonización del
controlador PI en tiempo discreto.
 1. Diseño de un Controlador PI para la Planta 1: Optimización del Rendimiento del

Sistema

Sistema de lazo abierto: Respuesta a una entrada de escalón unitario

En este estudio, nos centraremos en el análisis y evaluación de la respuesta de un sistema de lazo

abierto a una entrada de escalón unitario. El sistema de lazo abierto representa una etapa
fundamental en el diseño y control de sistemas, donde la salida del sistema no está regulada por
un controlador, y se analiza su respuesta ante una perturbación en forma de un escalón unitario.
Discretización de la Señal de Tiempo Continuo a Discreto mediante la Transformada Z:
Cálculo del Tiempo de Muestreo

En este proceso, abordaremos la discretización de una señal de tiempo continuo en una

representación discreta mediante el uso de la transformada Z. Antes de llevar a cabo esta
transformación, es esencial determinar el tiempo de muestreo óptimo, un paso fundamental en el
proceso de conversión.
A continuación, calcularemos el tiempo de muestreo necesario para garantizar una representación
precisa de la señal de tiempo continuo en el dominio discreto.
Realizamos la Transformada Z sobre la Planta
Agrupamos los datos y aplicamos el tiempo de muestreo. Una vez determinado, procedemos a
aplicar la Transformada Z a la planta. Posteriormente, comparamos los resultados obtenidos con
los resultados obtenidos en MATLAB

Validación Utilizando MATLAB: Con el tiempo de muestreo aplicado y la transformada Z

calculada, procedemos a validar los resultados en el entorno MATLAB.
Aplicación del Criterio de Jury para Identificar el Rango de Valores de K: El Criterio de Jury, una
herramienta fundamental en el diseño y análisis de sistemas de control, nos permite establecer
límites precisos para el valor de K.

Método de Ziegler-Nichols:
 En este proceso de diseño, hemos desarrollado el controlador PI utilizando el método
trapezoidal en el dominio discreto. Además, aplicamos el método de Ziegler-Nichols en tiempo
continuo para la sintonización del controlador. Para mejorar aún más la respuesta del sistema,
hemos trabajado en la linealización del modelo ante una entrada de tipo escalón con retardo en
un sistema de lazo abierto.
Diseño del Controlador: Desarrollo y Ajuste del Controlador

1. Ganancia Proporcional (Kp) - Valor q0

2. Ganancia Integral (Ki) - Valor q1

Controlador PI del Sistema Físico sin Perturbaciones:

En esta fase del diseño y análisis, implementamos un controlador PI para el sistema físico sin
tener en cuenta perturbaciones o ruido.

1. Análisis de la Respuesta del Sistema ante una Entrada de Escalón

2. Configuración de los Parámetros del Controlador PI en el Dominio Discreto

3. Configuración de los Parámetros del Controlador PI en el Dominio Continuo

En el contexto del control en tiempo discreto, es fundamental aproximar de manera precisa la
ganancia del integrador, un componente esencial del controlador PI. A continuación, procedemos
a analizar cómo la planta responde a una entrada de tipo escalón, teniendo en cuenta la presencia
de ruido.

Realizar modificaciones destinadas a reducir el sobre impulso, mediante pruebas en MATLAB

para el ajuste del controlador.
1. Método de polos: Posicionamos los polos y no fijamos en el editor de compensación

Ubicación de polos:
Editor de compensación: Extraemos los nuevo kp y ki

Nuevos kp y ki
Reducción de impulsos:

Conclusiones
En este estudio, hemos abordado el diseño y análisis de un controlador PI en el dominio
del tiempo discreto, centrándonos en la discretización de señales, sintonización de controladores
y evaluación del rendimiento. A través de la aproximación de la ganancia del integrador y la
colocación de polos, logramos reducir el sobre impulso en el sistema de control. La verificación
y validación de nuestros resultados utilizando MATLAB demostró la eficacia de nuestras
estrategias de control. Este enfoque no solo ha permitido una mayor comprensión de los
fundamentos del control digital, sino que también sienta las bases para el diseño de sistemas de
control robustos y eficientes en aplicaciones del mundo real, donde la precisión y la estabilidad
son cruciales