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CONTROL I

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de


ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos aproximada,
conocidas como Funciones de Transferencia.
Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una
entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representación mediante la función de
transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra.
Se debe tener en cuenta que un modelo matemático no es único para un sistema determinado.
Un sistema puede representarse por diversos modelos matemáticos, dependiendo de cada
punto de vista.
La dinámica de muchos sistemas, sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc., se describen en términos de ecuaciones diferenciales.
Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema, se usan diversos recursos analíticos
para estudiarlo y sintetizarlo.

SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIÓN.


En la obtención de un modelo matemático, debemos establecer un equilibrio entre
simplicidad y precisión.
Si se quiere tener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (uno en el que
se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas a-linealidades,
que pueden estar presentes en el sistema dinámico.
Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeños, se
obtendrá una buena relación entre los resultados de análisis del modelo matemático y los
resultados del estudio experimental del sistema. Para un análisis con más pormenores, se
elabora un modelo matemático más completo.

SISTEMAS LINEALES.
Un sistema se denomina lineal, cuando se le puede aplicar el Principio de Superposición.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos
funciones de entradas diferentes, es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, la
respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados.

SISTEMAS NO LINEALES.
Un sistema es a-lineal, si no se le puede aplicar el principio de superposición. Por tanto, para
un sistema a-lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez
y sumando los resultados.
Los procedimientos para encontrar soluciones a problemas que involucran sistemas
alineales, son complicados. Por ese motivo resulta necesario considerar sistemas lineales
“equivalentes”. Tales sistemas lineales “equivalentes” son válidos sólo para un rango
limitado de trabajo.

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En la teoría de control, generalmente se usan las funciones de transferencia para representar


las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo.

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal


invariante con el tiempo, se define como:
Cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (función de excitación), considerando condiciones
iniciales nulas.

Consideraciones
1. La función de transferencia de un sistema, es un modelo matemático; es un método
para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la
variable de entrada.
2. Es una propiedad de un sistema, independiente de su magnitud y naturaleza de la
función de entrada.
3. Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; pero no
proporciona información de la estructura física del sistema. (Las funciones de
transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes, pueden ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta
para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente, introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema.
6. Una vez obtenida la función de transferencia, tendremos una descripción completa
de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.

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DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es la representación gráfica de las funciones de transferencia.


Muestra la relación existente entre los diversos componentes, e indica el flujo de las señales
del sistema real.

C(s) = E(s) G(s) E(s) G(s) C(s)

Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra una propiedad unilateral. Para


formar el diagrama de bloques de todo un sistema, se conectan los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de señales, y es posible evaluar como contribuye cada
componente al desempeño del sistema.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado (sistema retroalimentado).


La salida C(s) se realimenta al punto suma algebraica (comparación), en donde se compara
con la entrada de referencia R(s). La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques


formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.

R(s): señal de entrada; señal referencial.


C(s): señal de salida (variable controlada).
B(s): señal realimentada.
H(s): función de transferencia del bloque de realimentación. E(s):
señal de error.

Tendremos que la función de transferencia a lazo cerrado, es

E(s) = R(s) – B(s)


B(s) = C(s) H(s)
E(s) = R(s) – C(s) H(s)
E(s) = R(s) – E(s)G(s) H(s)
R(s) = E(s) + E(s)G(s) H(s)

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Si: G(s) H(s) » 1

Sistema sometido a una señal no deseada.


Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbación) en un sistema
lineal, cada una de ellas puede tratarse en forma independiente; y las salidas correspondientes
a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa.

Algebra de diagrama de bloques


Un diagrama en bloque complicado que contenga muchos lazos de realimentación se
simplifica mediante un reordenamiento paso a paso a través de las reglas del álgebra de los
diagramas de bloques.

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Ejemplo:
Hallar la función de transferencia del diagrama de bloques de la figura:

Usando algebra de bloques, tenemos que el diagrama de bloques equivalente es:

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Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques


1. Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico de cada
componente.
2. Tome las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero, y represente individualmente en forma de bloques
cada ecuación transformada por el método de Laplace.
3. Integre los elementos en un diagrama de bloques completo.

Ejemplo: consideremos el circuito RC que se muestra en la figura:

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Ei(s) I(s)
+ 1/R
-
Eo(s)

1/Cs