MTODOS DE CENTROS INSTANTNEOS

VELOCIDADES EN MECANISMOS.

PARA

EL

CLCULO

DE

Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden
considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho
centro se llama centro instantneo de rotacin o polo de velocidades. Cuando un
eslabn est efectuando una traslacin en un momento dado, su centro
instantneo de rotacin se encuentra en el infinito y en una direccin perpendicular
al movimiento del eslabn. Esto se denota fcilmente porque las velocidades de
todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.
El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se
define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad
instantnea del cuerpo es nula.

Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es

el centro instantneo de rotacin.

Si el cuerpo realiza una traslacin pura el centro instantneo de rotacin se

encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin.

Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo de rotacin

se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ah que se llame
centro instantneo de rotacin). Su posicin se puede conocer en cada
instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad
de dos de sus puntos.

Si se conoce la posicin del centro instantneo de rotacin I de un slido, las

direcciones de las velocidades de todos los puntos del slido son conocidas
automticamente. La velocidad de un punto tiene una direccin perpendicular a la
recta que lo une con su centro instantneo de rotacin I.
Inversamente, si se conocen las direcciones de las velocidades en dos puntos del
slido, es posible determinar la posicin de I. El centro instantneo de rotacin se
encontrar en el punto de corte de las perpendiculares a ambas direcciones.

La figura muestra un mecanismo e de cuatro barras articuladas en

Los centros
VA

I 1 e I 3 son evidentemente los centros de giro de las manivelas 1 y 3.

V1 A

tiene direccin perpendicular a

VB

La direccin de

y su mdulo vale

A yB

V A =1 I 1 A .

es conocida ya que se conoce el centro instantneo de

I3 .

rotacin del elemento 3, que es evidentemente

Como

A , B , I 1 e 13 .

pertenecen tambin al elemento 2, la posicin de

determina trazando las perpendiculares a

I2

se

V A y V B , esta ltima de mdulo

desconocido.
El punto de corte de ambas perpendiculares determina
Una vez conocido

I 2 , la velocidad angular

I2

congruente con la direccin de

VB

tiene sentido congruente con

VA
2

Una vez conocida la posicin de

de movimiento, y mdulo

tiene sentido de giro en torno a

es decir el plano de movimiento.

y un mdulo

I 2 y 2

V B =2 I 2 B .

se puede conocer la velocidad en

cualquier otro punto del elemento 2, por ejemplo

La velocidad angular

I2 .

D yC .

tendr sentido congruente con

3 =

V B , saliente al plano

VB
I3 B .

Centro instantneo de rotacin relativo.

El centro instantneo de rotacin relativa o polo comn entre dos slidos rgidos,
referido al movimiento plano de ambos slidos, se define como el punto de los dos
slidos o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea es igual para los
dos slidos. Es decir, es el punto en el que no existe velocidad relativa entre
ambos slidos.

El centro instantneo de rotacin de un slido rgido es un caso particular de

centro instantneo de rotacin relativo en el que uno de los dos slidos es el
eslabn fijo (suelo).
Si los dos slidos rgidos estn articulados en un punto, dicho punto es el centro
instantneo de rotacin relativo entre dichos slidos. As, por ejemplo, en la
siguiente figura el punto A es el centro instantneo de rotacin relativo entre las
barras 2 y 3, B, el correspondiente a las barras 3 y 4, y O2 el del eslabn fijo
(suelo) y la barra 2. En este caso, O2 es el centro instantneo de rotacin de la
barra 2. Es decir, la barra 2 tiene un movimiento de rotacin pura alrededor del
punto de unin de dicha barra con el eslabn fijo.

Cuando existe un par prismtico entre dos slidos rgidos, el centro instantneo de
rotacin relativo entre ambos slidos se encuentra sobre la perpendicular comn a
la direccin de deslizamiento relativo entre ambos slidos, pero localizado
infinitamente lejos en la direccin definida por dicha perpendicular. En la siguiente
figura se muestra un ejemplo de par prismtico (entre la deslizadera y el eslabn
fijo del mecanismo biela-manivela).
A los pares cinemticos de rotacin y a los pares prismticos se les denomina
centros de rotacin instantneos directos por ser rpidamente identificables. En
cambio, cuando el movimiento relativo entre eslabones es ms complejo, por
ejemplo el que se produce entre los eslabones 3 y 1 del anterior mecanismo, la
determinacin del centro de rotacin instantneo entre ambos no es directa y es
necesario utilizar el teorema de los tres centros (o de Kennedy).

Teorema de los tres centros

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es til para encontrar aquellos
centros instantneos de rotacin relativos en un mecanismo, que no sean de
obtencin directa (obvios). Su enunciado es el siguiente:
"Si tenemos tres eslabones (slidos rgidos) animados de movimiento relativo
entre ellos (ya sea que estn o no conectados entre s) los centros instantneos
de rotacin relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"
Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la
siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese
caso, el centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede
estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no
tendra la misma velocidad como perteneciente al eslabn 2 ( V P 2 ), que la que
tendra como perteneciente al eslabn 3 ( V P 3 ). Estas dos velocidades slo
pueden ser iguales en un punto

que est alineado con los centros

instantneos de rotacin relativos de cada eslabn respecto del eslabn fijo. Ya

que esta es la nica forma de que las direcciones (y sentidos) de V Q 2 y V Q 3
coincidan.

La posicin de

depender de las velocidades angulares de los eslabones 2 y

3 (tanto de su mdulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que

2 ha de ser mayor que 3.
Este teorema tambin puede demostrarse planteando el clculo de la velocidad
del punto Q (centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3)
como perteneciente al slido 2 y como perteneciente al slido 3:

V Q2
2 X
O2 Q

V Q3
3 X
O3 Q
Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto Q
(respecto a los centros de rotacin O2 y O3 ) tienen la misma direccin. Y, por lo
tanto, los tres centros instantneos de rotacin relativos ( O2 , O3 , y Q ) han de
estar alineados.

Anlisis de la Velocidad
En esta seccin se realizar un anlisis del vector velocidad observando las
propiedades de sus componentes. Sea un cuadriltero articulado ABCD (Fig. 3.2),
tal que la manivela de entrada o impulsora AB (eslabn 1) gira con velocidad
angular 1. El punto B tendr una velocidad tangencial dada por:
V B =1 r 1

y que ser perpendicular al eslabn AB. Esta velocidad puede descomponerse en

V ' BC y V ' ' BC , de modo que tales componentes sean respectivamente de la
direccin del acoplador BC (eslabn 2) y normal a ste. Es decir:
V B =V ' BC +V ' ' BC
Como el punto B pertenece tambin al eslabn 2, que al igual que los restantes es
rgido, todos los puntos del segmento BC de esta barra tendrn la misma
componente de la velocidad segn la direccin BC. En particular, el punto C
gozar de tal propiedad. Ahora bien, el punto C tambin pertenece al eslabn 3 y
ha de girar en torno al punto D, con velocidad absoluta normal a CD. Por tanto,
llevando V ' CB =V ' BC y trazando por el extremo de V ' CB una perpendicular a
BC, se obtiene

VC .

La determinacin de la velocidad del punto E del acoplador puede hallarse de

forma parecida. Descompngase V B en dos componentes: una de la direccin
V BE

y la otra normal a ella. La componente

V ' EB =V ' BE , por ser V BE

punto,

CE

se traslada a

E , ya que

indeformable (el mismo eslabn 2).

De igual manera, de la velocidad

paralela a la direccin

V ' BE

VC

se encuentra la componente

y se traslada al punto

V ' CE

E . La velocidad absoluta del

V E , se encontrar en la interseccin de las dos perpendiculares por los

V ' EC

extremos de los vectores

V ' EB , respectivamente a

prctica podemos intentar averiguar la a velocidad del punto

EC y EB . Como
(figura 3.2).

Segn las construcciones realizadas en los diversos eslabones, se llegar a la

conclusin que en una misma barra la velocidad de un punto cualquiera (por
ejemplo, el C ) relativa a otro punto de su propio eslabones (por ejemplo, el
B ) es siempre perpendicular al segmento que une dichos puntos (en este caso,

normal a BC ).
islando el eslabn

BC

con las velocidades obtenidas anteriormente

(figura 3.3) se transporta a

el vector

VB y VC

V B . Como la proyeccin sobre

BC

de ambas velocidades ha de ser la misma, se llega al resultado que la diferencia

de estos dos vectores ha de ser normal a la recta que une los dos puntos. Si se
denomina velocidad de B respecto a C mediante la notacin V BC , se
tiene:
V BC =V BV C
Esta velocidad relativa, como se ve en la Fig. 3.3 es normal a
barra

BC

BC . El giro de la

est originado por la existencia de velocidad relativa no nula de un

punto con relacin a otro del mismo eslabn. Si se hubiese hallado la velocidad
relativa V CB , sta sera de sentido opuesto a la encontrada V BC .

La velocidad angular 2, con que el eslabn 2 est girando con relacin al fijo 4,
se obtiene siempre dividiendo el mdulo de la velocidad relativa de un punto
extremo de la barra con relacin al del otro extremo, por las distancia entre ambos
puntos.

Tal como se observa en la figura 3.3, 2 es del sentido de la agujas del reloj tal
como se desprende de los sentidos de las velocidades relativas V BC V CB .

Determinacin de centros instantneos.

Para localizar los CIR seguimos el siguiente mtodo:
1) Hallar el nmero de centros

(N=

4 ( 41 )
=6) .
2

2) Determinar los inmediatos por simple inspeccin.

3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.
Otro mecanismo de corredera est representado en la figura 3.7, que dispone
tambin de cuatro eslabones con un par prismtico entre los elementos 1 y 2. La
construccin auxiliar de los eslabones est realizada, en la parte derecha de la
figura y se muestra que inicialmente son inmediatos la localizacin de los polos
P14 , P34 y P23 ; restando encontrar otros tres polos ms.
El polo

P12 , al ser el elemento 2 prismtico que se desplaza por el eslabn 1, se

encontrar en el infinito en la direccin ortogonal a la barra 1. El centro

instantneo de rotacin P13 se encuentra como la interseccin de las lneas
definidas por los polos
El centro que resta,
por

P12 y

P23 , de un lado y

P24 , se encuentra en la recta

P14

con

BC

P34 , de otro.

y en la perpendicular

al eslabn 1. De esta forma quedan establecidas las posiciones de todos

los centros instantneos de rotacin, y a partir de ellos cabe encontrar velocidades

en todo el mecanismo.

La figura 3.8 representa una cadena cinemtica de 6 eslabonamientos y con

n1

centros instantneos de rotacin, los cuales quedan representados.

n
N=

Anlisis de la velocidad mediante los CIR.

Cuando se conocen los centros instantneos de rotacin de un mecanismo resulta
inmediato determinar la velocidad de cualquier punto del mismo, sin necesidad de
calcular primero las velocidades de otros puntos. Con el mtodo de los CIR, no es
necesario calcular la velocidad de un punto que una fsicamente dos barras, sino
que calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos
considerar que conocemos la velocidad de un punto que pertenece indistintamente
a cualquiera de los dos eslabones.
Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera
simultneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma si
la obtenemos en base a uno u otro eslabn.
Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:
1) Identificar los eslabones a los que pertenecen:
a) El punto de velocidad conocida.
b) El punto de velocidad desconocida.
c) El eslabn de referencia o barra fija.
2) Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarn en
lnea recta segn nos indica el Teorema de Kennedy.
3) Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos,
considerndolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad conocida.
4) Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn cuya
velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabn
(CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier otro punto del
mismo.
Aplicacin de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.
Aplicacin de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.

Curvas polares.
Una curva polar es el lugar geomtrico de todas las posiciones alcanzadas por el
centro instantneo de rotacin, o polo de velocidades, de un eslabn con respecto
a otro.
La figura 3.9 amuestra la curva polar correspondiente a diversas posiciones del
mecanismo de 4 barras y generada por el punto P24 . Como tal punto tiene la
misma velocidad, tanto si se considera del eslabn 2 como si se hace del 4, se
desprende que tal punto no tiene velocidad. Por tal razn a esta curva polar se
denomina curva polar fija, o base.

Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la trayectoria de

ningn punto cuando evoluciona el mecanismo. Pinsese que el punto P24 es
centro instantneo solo para una posicin; al moverse el cuadriltero articulado,
otros puntos irn sucedindose como centros instantneos y configurarn la curva
polar.
Cuando se realiza la inversin del mecanismo, tal como refleja la figura 3.9 b, se
obtiene otra curva polar que se denomina mvil, o ruleta y que se ha generado por
el mismo punto P24 . Ambas curvas, segn se va moviendo el cuadriltero, se
mantienen tangentes en todo momento. Para una posicin cualquiera el punto de
tangencia es el polo de velocidades actual a tal posicin.

Polgono de velocidades.
Uno de los medios ms eficaces y rpidos para el anlisis de las velocidades de
un mecanismo lo ofrece el polgono de velocidades. Adems, como se ver en el
siguiente captulo, este mtodo proporciona datos fundamentales para el anlisis
de la aceleracin, como son las velocidades relativas.
La construccin de velocidades de forma grfica realmente se funda en la
ecuacin vectorial:
V X =V A +V XA
donde

VX

es la velocidad, en general desconocida, de un punto

cualquiera del mecanismo;

V A , es la velocidad conocida de otro punto del

mismo eslabn al que pertenece

de

con respecto a

y por ltimo,

V XA

es la velocidad relativa

A . como quiera que la velocidad relativa

V XA

es

normal a la recta

XA , el trazado de los polgonos de velocidades se realizar

por aplicacin de las propiedades descritas.

En la figura 3.10 puede verse un mecanismo de 4 barras con un punto
acoplador y se pretende encontrar las velocidades de los puntos
como las velocidades relativas de los puntos

B ,

de

E , as

E , partiendo de la

velocidad V B .
V C ,V CB , y . La ecuacin se escribir para este caso
2
3

a) Clculo de
mediante:
V C =V B +V CB
Por un punto

cualquiera se lleva el vector

una perpendicular a
normal a

CD

BC

(direccin del vector

(direccin de

VB

y por su extremo se traza

V CB ) y por

una recta

V C ). Estas rectas se cortan cerrando el tringulo

de los vectores implicados en la ecuacin, determinndose

VC

La velocidad angular 2 se obtiene por aplicacin de la expresin

2 =V CB =V BC
y la velocidad angular 3, se hallara directamente por medio de

y V CB .

3 =V C =V CD
b) Clculo de

V E , V EB y V CE . En esta ocasin la ecuacin se desdobla en las

dos siguientes:
V E =V B + V EB
V E =V C +V EC

de las cuales son vectores conocidos VB y VC y de los vectores VEB y VEC son
tambin datos sus direcciones (por ser ortogonales respectivamente a las EB y
EC). Del vector VE no se conoce ni direccin ni mdulo.
Por el extremo del vector

VB

se traza una perpendicular a

V EB ) y por el extremo del vector

(soporte de la velocidad

VC

BE

(direccin de

se construye una recta normal a

CE

V EC ). Donde ambas rectas se encuentran (punto

E'

) se obtiene el extremo del vector

VE

buscando. Los restantes vectores,

V EB y V EC , forman los tringulos correspondientes en los polgonos de

velocidades para que se verifiquen las relaciones ( V E =V B + V EB ) y (
V E =V C +V EC ), como puede comprobar el lector.
El tringulo

E'B'C'

es semejante al

EBC

del acoplador, tal como se

evidencia de forma inmediata, ya que ambas figuras tienen sus lados respectivos
perpendiculares entre s. Esta propiedad general tiene interesantes aplicaciones
en el anlisis grfico de velocidades.