Teoria de Maquinas

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Tecnología de la Industria
Tema 2
Análisis Cinemáticos de Mecanismos Planos
Contenido
2.1.- Definición.
2.2.- Mecanismos Planos.

2.2.1.- Mecanismos de Cuatro Barras, Ley de Grashof.
2.2.2.- Mecanismos de Manivela – Corredera.
2.2.3.- Mecanismos de Líneas Rectas.
2.2.4.- Mecanismo de Retorno Rápido.
2.2.5.- Mecanismos de Seis Barras.
2.3.- Inversión Cinemática.
2.4.- Análisis Cinemático por métodos gráficos.

2.4.1.- Construcción de los planos de un mecanismo.
2.4.2.- Construcción de la trayectoria de los puntos de un mecanismo.
2.4.3.- Método de los planos para el análisis de las velocidades y aceleraciones en mecanismos.
2.4.3.1.- Método de los planos para el análisis de las velocidades.
2.4.3.2.- Método de los planos para el análisis de las aceleraciones.
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2.1.- DEFINICIÓN.
Un mecanismo plano es un mecanismo en el que todos sus componentes realizan movimiento plano en planos
paralelos. Si en un mecanismo plano se selecciona un punto y se dibuja su trayectoria, ésta es una curva plana y el
plano que la contiene es paralelo al plano que contiene la trayectoria de cualquier otro punto.
A continuación se muestran cuatro posiciones diferentes de un mismo mecanismo de línea recta.
Figura 1 Figura 2 Figura 3 Figura 4
La figura 1 nos muestra el inicio del movimiento del mecanismo, donde la manivela AB gira a partir de un ángulo β en
sentido antihorario y el eslabón 6 inicia la marcha en dirección vertical hacia abajo. La figura 2 es la posición que
ocupa el mecanismo en un tiempo t posterior al inicio del movimiento hasta llegar a la posición que se muestra en la
figura 3. La posición de la figura 3 muestra el desplazamiento máxima que ha alcanzado el eslabón 6 del mecanismo
desde que inicio el movimiento, una vez llegado a dicha posición el mecanismo retorna con un movimiento vertical
hacia arriba, tal como se muestra en la figura 4. Cada una de las posiciones que se muestran en la figura forma los
planos del mecanismo. Si agrupamos todos esos planos se logra describir la trayectoria de los puntos de interés de
los eslabones del mecanismo.
Los planos superpuesto (planos agrupados) del mecanismo describen

curvas planas. La manivela AB genera un círculo cuyo centro se
encuentra en la junta giratoria A; el eslabón 4 describe un arco de
circunferencia con centro en la junta D. Por lo tanto, el mecanismo
de línea recta es un mecanismo plano.
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2.2.- MECANISMOS DE PLANOS.

2.2.1.- MECANISMOS DE CUATRO BARRAS, LEY DE GRASHOF.
El eslabonamiento más simple y más común es el eslabonamiento de cuatro barras. Es una combinación de cuatro
eslabones, uno designado como la bancada y conectado por cuatro uniones giratorias.
El mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura está

compuesto de tres eslabones móviles (2,3 y 4) y un eslabón fijo
(1). Los elementos móviles están unidos a la bancada mediante
uniones giratorias. El grado de libertad del mecanismo es de uno.
Las dimensiones de los eslabones que forman el mecanismo de

cuatro barras se clasifican según sus dimensiones; la longitud más
corta, la longitud más larga y las longitudes intermedias. En este
caso:
S: longitud del eslabón más corto, barra AB.

L: longitud del eslabón más largo, barra BC.
P: longitud intermedia de uno de los eslabones, barra DC.
Q: longitud intermedia del otro eslabón, barra AD.
Para este caso la bancada estará constituida por la barra AD.
Si el mecanismo ha de ser impulsado por un motor rotativo (que es lo frecuente), hay que garantizar que la barra
accionada pueda dar giro completo de revolución.
La Ley de Grashof establece que un mecanismos de cuatro barra tiene al menos una articulación de revolución
completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra más corta y la barra más larga es menor o igual que la
suma de las longitudes de las barras restantes. Por tanto, podemos establecer entonces que:
S+L≤P+Q
En el enunciado de la Ley no intervienen el orden en que se conectan las barras ni cuál es la barra fija, por tanto
existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumple la ley), uno de ellos en la condición límite S + L
= P + Q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley).
Los cuatro tipos de mecanismo Grashof y el mecanismo de No Grashof son:
MECANISMO MANIVEA – BALANCÍN.
En este mecanismo de cuatro barras, el eslabón más corto (AB) se encuentra

montado adyacente a la bancada. Si el eslabón más corto gira
continuamente, el eslabón de salida oscilará entre unos límites. Así el
eslabón más corto se conoce como manivela, y el eslabón de salida se
conoce como balancín.
Eslabón AB: manivela
Eslabón BC: acoplador
Eslabón DC: balancín
Eslabón AD: bancada
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MECANISMOS DOBLE MANIVELA.
El eslabón más corto (AB) del mecanismo está configurado a

la bancada. Si uno de los eslabones pivotes gira
continuamente, el otro eslabón pivote también girará
continuamente, de modo que los dos eslabones pivotes (AD y
BC) pueden girar una revolución completa.
Eslabón AB: bancada

Eslabón DC: acoplador
Eslabones AD y BC: manivelas
MECANISMO DOBLE BALANCÍN
El eslabón más corto del mecanismo de cuatro barras está opuesto al configurado
como la bancada. En esta configuración ningún eslabón conectado a la bancada podrá
completar una revolución. Por lo tanto, tanto el eslabón de entrada como el de salida
están restringidos a oscilar entre ciertos límites, por lo que se conocen como
balancines. No obstante, el acoplador si completa una revolución.
Eslabón AB: manivela

Eslabón DC: bancada
Eslabón AD y CB: balancines
MECANISMOS PLEGABLES
El límite de la condición de Grashof ocurre cuando S

+ L = P + Q. Los mecanismos que cumplen esta
igualdad son siempre mecanismos plegables (es
decir, mecanismos en los que existe alguna posición
en la que todas las barras están alineadas). Cuando
el mecanismo sale de la posición plegada, puede
continuar indistintamente en una configuración o en
otra (en la práctica, la configuración por la cual opta
el mecanismo en su funcionamiento depende de las
fuerzas de inercia y no de la cinemática).
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MECANISMO DE NO GRASHOF (NO CUMPLE LA LEY)
Cuando se cumple que S + L > P + Q, no existe ninguna inversión

cinemática del cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo
con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus barras.
Así, todos los mecanismos que se pueden obtener son triples
balancines.
Eslabón AB, BC y CD: balancines

Eslabones AD: bancada
2.2.2.- MECANISMO DE MANIVELA – CORREDERA.
Es un mecanismo que transforma un movimiento circular en un movimiento de traslación, o viceversa, y consiste en

una combinación de cuatro eslabones con uno designado como bancada. Este mecanismo, sin embargo, está
conectado por tres uniones giratorias y una unión de corredera.
2.2.3.-MECANISMOS DE LÍNEAS RECTAS.
Son mecanismos en el cual, un punto de uno de los sólidos rígidos traza una trayectoria que contiene una porción
rectilínea de forma exacta o aproximada. Los principales mecanismos de líneas rectas son:
Mecanismo de línea recta de Roberts Mecanismo de línea recta de Watt
Para que estos mecanismos cumplan con el propósito para la cual fueron creados, deben de cumplir con relaciones
geométricas entre sus eslabones. Para todos los mecanismos de línea recta, al punto P se le denomina punto
trazador.
Mecanismos de Roberts: AB = DC; BP = CP; BPC es un triángulo isósceles.
Mecanismo de Watt: AB = DC; CB < AB.
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Mecanismo de línea recta de Chebishev Mecanismo de línea recta de Hoekens
Mecanismo de línea recta de Puacellier
Mecanismo de chebishev: AD = 2 CB; AB = DC = 2.5 CB.
Mecanismo de Hoekens: BC = DC = 2.5 AB; AD = 2 AB.
Mecanismo de Puacellier: AE = AB; BC = CE = EP = PB.
2.2.4.-MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO.
Los mecanismos de retorno rápido tienen avances más rápido en una dirección
que en la otra, cuando es impulsado a velocidad constante con actuador
giratorio. Se utilizan comúnmente en máquinas herramientas que requieren una
carrera de corte lento y una de retorno rápido.
En la figura se muestra un mecanismo de cepilladora, donde la carrera de corte

lento se dirige desde M a N (en línea recta) como resultado del giro de la
manivela AB en sentido antihorario, esta acción de la manivela describe el
ángulo α, el cual denominaremos “ángulo de carrera lenta”. El retorno de la
herramienta se realiza desde N a M, girando la manivela AB un ángulo β el cual
se denomina “ángulo de retorno rápido”. El ángulo de carrera lenta es mayor al
ángulo de retorno rápido (α > β).
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La relación entre el tiempo de la carrera lenta y la carrera de retorno rápida se denomina razón de tiempo “Q”, la cual
se define como:
donde;
tα : representa el tiempo de la carrera lenta en segundos.
tβ : representa el tiempo de la carrera de retorno rápido en segundos.
Cuando la razón de tiempo es igual a “1” el tiempo de la carrera de ida como el tiempo de retorno son iguales, por lo
tanto la manivela genera un movimiento simétrico. Si la razón de tiempo es mayor que “1” entonces el mecanismo,
es un mecanismo de retorno rápido. Los tiempos tα y tβ son fracciones de una vuelta de la manivela, por lo tanto
tienen relación directa entre los ángulos de la carrera de dicha manivela; los ángulos y los tiempos se relacionan
mediante las siguientes expresiones:
donde;
ηs : revoluciones sobre segundo de la manivela.
Si sustituimos los tiempos respectivos a la expresión que define la razón de tiempo del mecanismo, se obtiene:
Como los tiempos de carrera están relacionados con los ángulos de giro de la manivela, entonces en los mecanismos
de retorno rápido el giro de la manivela genera un ángulo de desfase.
Los ángulos de carrera lenta y retorno rápido se pueden expresar en función

del ángulo de desfase ϕ;
α = 180° + ϕ
α = 180° - ϕ
Sustituyendo en la razón de tiempo:
Q = (180° + ϕ) / (180° - ϕ)
Finalmente si despejamos, el ángulo de desfase se expresa como:
2.2.5.- MECANISMOS DE SEIS BARRAS.
Los mecanismos más comunes de seis barras son los mecanismos de Stephenson y Watt. Los mecanismos de
Stephenson se caracterizan por tener eslabones ternarios que no están conectados directamente uno al otro (es
decir, no poseen una articulación en común). A continuación se muestra un mecanismo de seis barras con otro dos
con inversión cinemática.
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Los mecanismos de seis barras de Watt se caracterizan por que los dos eslabones ternarios están conectados uno al
otro (es decir, poseen una articulación en común).
2.3.- INVERSIÓN CINEMÁTICA.
Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado
sin cambiar su número y tipo de pares cinemáticos, sino únicamente cambiando el eslabón que actúa como móvil a
eslabón fijo del mecanismo. El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena
cinemática se denomina inversión cinemática del mecanismo. Los mecanismos de cuatro barras que cumplen con la
Ley de Grashof son mecanismos obtenidos a partir de la inversión cinemática. A continuación se muestra la inversión
cinemática de un mecanismos biela – manivela.
2.4.- ANÁLISIS CINEMÁTICO POR MÉTODOS GRÁFICOS.
En el análisis cinemáticos de los mecanismos se examinan los siguientes aspectos básicos: construcción de los planos
de un mecanismo, construcción de la trayectoria de cualquier punto de interés, determinación de las velocidades y
aceleraciones angulares de cualquier elemento del mismo, determinación del radio de curvatura en cualquier punto
de la trayectoria, etc.
El análisis cinemático puede realizarse empleando métodos tanto gráfico como analíticos. Los métodos gráficos de
análisis ofrecen una exactitud aceptable para la práctica ingenieril y frecuentemente son más sencillos y claros que
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los analíticos. Sin embargo, al hacer un análisis sistemáticamente profundo de algún tipo determinado de
mecanismo, resulta más cómodo el método analítico. En este tema nos remitiremos a los métodos gráficos del
análisis cinemático de los mecanismos. Por tanto, se puede decir que:
Las tareas fundamentales de los métodos gráficos son:
1.- Determinación de las posiciones de los eslabones y de la trayectoria de los puntos del mecanismo.
2.- Determinación de las velocidades lineales de los puntos de interés, así como las velocidades angulares de los
eslabones.
3.- Determinación de las aceleraciones lineales de los puntos de interés, así como de las aceleraciones angulares de
los eslabones.
2.4.1.- CONSTRUCCIÓN DE LOS PLANOS DE UN MECANISMO.
La posición recíproca de los elementos de un mecanismo en movimiento varía constantemente, pero en cada
instante la posición de estos es completamente determinada. La representación gráfica de la posición recíproca de
los elementos, que corresponde a un momento dado, se denomina “plano de un mecanismo”. Una serie sucesiva de
plano de un mecanismo, construida para momentos consecutivos, permite seguir claramente el movimiento de dicho
mecanismo.
El dibujo de la izquierda muestra el plano de un mecanismo de cuatro barras, el dibujo de la derecha muestra dos
planos del mecanismo que describen la trayectoria instantánea de la junta B y C de los eslabones AB y DC
respectivamente.
La construcción del plano de un mecanismo se empieza

representado gráficamente aquel elemento cuya posición, para
un momento, se conoce. Si este elemento, por el ejemplo la
manivela AB del mecanismo de cuatro eslabones, tiene un
movimiento giratorio y da una vuelta completa, entonces la
circunferencia circunscrita por el punto B, puede ser dividida en
un número cualquiera de partes iguales y desiguales. Al girar
uniformemente el elemento, la circunferencia se divide por lo
común en parte iguales. Si procedemos analizar solamente dos
planos del mecanismo, no tendríamos una definición clara del
movimiento. Por tanto, si dividimos la circunferencia de la
manivela en doce parte iguales se obtiene una mejor comprensión del movimiento del mecanismo.
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2.4.2.- CONSTRUCCIÓN DE LA TRAYECTORIA DE LOS PUNTOS DE UN MECANISMO.
Para construir la trayectoria de cualquier punto de un mecanismo, se necesita construir una serie de planos del
mecanismo y sobreponerlo en una misma proyección a fin de que las distintas posiciones generen la trayectoria de
ese punto del mecanismo. Sin generamos doce planos del mecanismo de cuatro barra teniendo como los punto de
interés B y C de los eslabones AB y DC respectivamente, podemos trazar mediante una curva suave la trayectoria de
dichos puntos.
Al superponer los doce planos el punto de interés B del

eslabón AB genera una curva cerrada, o bien, una
circunferencia. El punto de interés C genera una curva
abierta, o bien, un arco de circunferencia. Esto nos revela
lo siguiente: el eslabón AB es una manivela debido al giro
completo que describe, en cambio el eslabón DC es
balancín que describe una curva abierta y retorna al llegar
al extremo de dicha curva.
Si analizamos la trayectoria del punto medio del eslabón BC, encontremos que describe una curva cerrada. A este
eslabón se le denomina acoplador y a la curva que genera se le denomina curva del acoplador.
El dibujo de la izquierda muestra los doce planos del mecanismo. Al unir los puntos que se encuentra a la mitad del
acoplador (eslabón BC) generamos una curva cerrada, esta curva describe la trayectoria de dicho punto. A la derecha
se aprecia, sin los planos superpuesto del mecanismo, la trayectoria descrita por dicho punto.
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Para iniciar el análisis de los planos de un mecanismo se requiere conocer el punto de inicio y el punto final de la
trayectoria de un punto de interés del mecanismo. Para el mecanismo de cuatro barras que cumple con la Ley de
Grashof, se requiere trazar la trayectoria del eslabón DC el cual realiza un movimiento de balancín. Los puntos de
interés son el punto B de la manivela y el punto C del balancín.
En la figura se muestra el trazado inicial y final de la trayectoria del

balancín. Denotamos como Ci y Cf el inicio y terminación de la
trayectoria de dicho punto respectivamente.
La construcción geométrica de la trayectoria del balancín sigue los siguientes pasos:

Primero: trazamos una línea horizontal con longitud AD, y ubicamos los puntos A y D.
Segundo: con centro en el punto A trace un arco con radio igual a la suma de las longitudes de los eslabones AB y BC.
Ri = AB + BC
Tercero: trace un arco con centro en el punto D y radio igual a longitud del eslabón DC, a este radio lo llamaremos
RCD. El punto de intersección de los dos arcos es el punto Ci.
Cuarto: con centro en el punto A trace un arco de radio igual a la resta de las longitudes de los eslabones BC y AB.
Este arco debe cortar el arco trazado en el segundo punto.
Rf = BC - AB
Cuatro: finalmente el arco trazado desde Ci hasta Cf define la trayectoria del eslabón DC.
La figura muestra los pasos para trazar el punto Ci La figura muestra los pasos para trazar el punto Cf
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2.4.3.- ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES EN MECANISMOS.
El método gráfico de análisis de velocidades y aceleraciones se utiliza en movimiento plano, consiste en representar
las ecuaciones vectoriales que relacionan las velocidades y aceleraciones de los diferentes puntos de un mecanismo
de forma gráfica. En este método las velocidades y aceleraciones quedan representadas en la dirección y sentido que
realmente tienen.
Para una correcta aplicación de este método es imprescindible el conocimientos previo de los conceptos cinemáticos
que han sido estudiados en el curso de "Dinámica".
2.4.3.1.- MÉTODO DE LOS PLANOS PARA EL ANÁLISIS DE LAS VELOCIDADES.
PRIMER CASO (método de las velocidades relativas):
En la figura se muestra una cadena cinemática formada

por dos eslabones simples con tres pares cinemáticos
de la quinta clase del tipo giratorio. Se requiere calcular
la velocidad de la junta C de dicha cadena, para lo cual
se conocen las velocidades del punto B y D.
El desplazamiento del punto C puede ser descompuesto en un movimiento de traslación con la velocidad B o del
punto D y en una rotación relativa alrededor del punto B o del punto D, correspondiente. Entonces las ecuaciones
vectoriales para la velocidad VC del punto C tendrán la siguiente forma:
̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ (1)
Donde VC, VB, y VD son los vectores de las velocidades absolutas de los puntos C, B y D respectivamente. VC/D y VC/B son
los vectores de las velocidades relativas del punto C con respecto a los puntos B y D.
Igualando las ecuaciones de las velocidades obtenemos absolutas VC, obtenemos:
̅ ̅ ̅ ̅ (2)
De los vectores de las velocidades absolutas VB y VD son conocidos la magnitud, dirección y sentido. De los vectores
VC/D y VC/B solo se conoce su dirección. El vector VC/B de la velocidad relativa de C con respecto al punto B está dirigido
perpendicularmente a BC, y el vector VC/D de la velocidad relativa de C con respecto al punto D está dirigido
perpendicularmente a DC.
De esta manera de la ecuación (2) son desconocidas solamente las magnitudes de los vectores de las velocidades
relativas VC/D y VC/B, las cuales pueden ser determinadas mediante la construcción del plano de velocidades.
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Para graficar el plano de velocidades seguimos el siguiente procedimiento:

1.- Calculamos un factor de escala para el plano de velocidades, como hay dos velocidades conocidas,
entonces tomamos el valor de una de ella, para esta caso puede ser la velocidad del punto B.
Kv = VB / pb [m/s]/mm
Donde pb es un valor arbitrario en unidades de longitud (mm, pl, pie, etc.) que definirá la longitud del vector
conocido VB en el plano de velocidades.
2.- Escogemos en calidad de polo del plano de velocidades un punto cualquiera p, trazamos una línea
paralela al vector velocidad del punto B de longitud pb y que pase por el punto p del plano de velocidades.
De esta manera encontramos el punto b del plano de velocidades.
3.- Para encontrar la longitud del vector VD en el plano de velocidades, dividimos la magnitud de dicha
velocidad entre el factor de velocidad Kv.
pd = VD / Kv [mm]
4.- Trazamos una línea paralela al vector VD de longitud pd, y que pase por el punto p del plano de
velocidades, de esta manera encontramos el punto d.
5.- Una vez ubicados los puntos b y d en el plano de velocidades, trazamos dos líneas, una perpendicular al
eslabón BC y que pase por el punto b, y otra perpendicular al eslabón CD y que pase por el punto d. El punto
de intersección de estas dos rectas en el plano de velocidades es el punto C. Las flechas de los vectores
deben ser puestas de tal manera que satisfagan la ecuación (2).
6.- Se calculan las magnitudes de las velocidades VC, VC/D y VC/B, multiplicando las longitudes que resultan del
plano de velocidades por el coeficiente de escala Kv.
VC = Kv * pc
VC/B = Kv * bc
VC/D = Kv * dc
De la construcción del plano de velocidades podemos deducir que los vectores de las velocidades absolutas tienen su
inicio en el polo p del plano de velocidades, y los vectores de las velocidades relativas inician en los puntos finales de
los vectores de las velocidades absolutas.
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SEGUNDO CASO (aplicación a órganos deslizantes).
Cuando se trata de analizar velocidades en el caso de que en el

mecanismo aparezcan órganos deslizantes, tales como perfiles de
ruedas dentadas, levas y guías móviles, aparece un caso de
movimiento compuesto del punto.
En la figura se muestra un mecanismo formado por dos perfiles

que se deslizan uno sobre otro (el eslabón 2 se tomará como
conductor y el 3 como conducido).
Si se desea calcular la velocidad de rotación del órgano

conducido, sabiendo que la del eslabón 2 es igual a:
VM2 = ω2 X AM2
Se debe operar de la siguiente forma:
.- Se determinarán los ejes fijos (unidos a la bancada) X’Y’.

.- Se examinará cuál es el sistema de referencia móvil, se elegirán los ejes X e Y más conveniente en cada
caso, asociado a unos de los eslabones.
Puesto que el movimiento del punto M puede considerarse como movimiento compuesto del punto:
VM2 = V,M3 + VM2/3
Donde la velocidad del punto M pertenece al eslabón 2 (velocidad de arrastre del punto M, si se considera el sistema
de referencia móvil asociado al eslabón 2). La dirección de VM3 es conocida, siendo perpendicular a BM3; la velocidad
relativa VM3/2 es tangente a los dos perfiles en el punto de contacto (dirección de X). El plano de velocidad resulta:
TERCER CASO.
Existen casos en los que los métodos vistos anteriormente no son aplicables. Siempre que se trabaje con métodos
gráficos, se deberá intentar buscar relaciones geométricas entre las diferentes magnitudes cinemáticas que puede
plasmarse fácilmente de forma gráfica; así por ejemplo, se quiere calcular la velocidad del punto P de la figura del
mecanismo que se muestra a continuación:
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Se puede deducir que:

VCB = ω3 X BC
Pero también la velocidad del punto P respecto del punto B es:

VPB = ω3 X PB. A partir de estas ecuaciones se obtiene:
El polígono de velocidad que contiene los puntos de analice del mecanismo resulta ser:
2.4.3.2.- MÉTODO DE LOS PLANOS PARA EL ANÁLISIS DE LAS ACELERACIONES.
Una vez realizado el estudio de posición y velocidad en mecanismos planos con un grado de libertad, se realizará el
análisis de aceleraciones para el tipo de mecanismo mencionado.
Al realizar cualquier tipo de análisis, se debe conocer el valor de la variable primaria o posición del eslabón de
entrada o eslabón motor, así como su variación respecto al tiempo, por tanto, la aceleración del eslabón de entrada
es conocida, siendo esta un dato de partida.
PRIMER CASO (método de las aceleraciones relativas):
El método gráfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran

similitud con el de las velocidades relativas, pues en los dos se trata de
realizar gráficamente una suma vectorial.
En la figura se muestra un eslabón sobre el que, se supone, se ha

realizado un análisis de velocidades, siendo por tanto conocidas las
velocidades del punto A y B y la velocidad relativa VB/A.
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Son conocidas: la velocidad angular (ω), la aceleración angular (α) y la aceleración de arrastre aA; como resultado del
giro del eslabón se conocen las direcciones y magnitudes de las aceleraciones tangencial (atB/A) y normal (anB/A). La
suma vectorial de ambas aceleraciones resulta la aceleración relativa (aB/A).
aB = aA + aB/A
y, además:
aB/A = anB/A + atB/A
finalmente;
aB = aA + anB/A + atB/A
El plano de aceleración del eslabón que se muestra resulta:
Para graficar el polígono de aceleraciones,

primeramente encontramos las magnitudes
de las aceleraciones normal y tangencial, ya
que son conocidas sus direcciones.
anB/A = ω2 x AB
atB/A = α x AB
Para determinar los valores numéricos de la aceleración buscada aB se calcula el coeficiente de escala designado por
las letras Ka.
Ka = aA / Pa
Pa: longitud del segmento Pa.
Las unidades de Kv son [ m/s2 /mm].
Los valores de velocidad buscados se determinan mediante las siguientes ecuaciones:
aB = Ka * (Pb)
aBA = Ka * (ab)
SEGUNDO CASO (movimiento plano de una partícula relativa a un sistema de referencia en rotación – aceleración
de coriolis).
Cuando se trata de determinar la aceleración de un punto perteneciente a un eslabón que se desliza sobre otro
eslabón que a su vez posee un movimiento determinado, aparece un problema de movimiento compuesto del punto.
Este movimiento compuesto se conoce de los cursos de dinámica como “Movimiento plano de una partícula relativa
a un sistema de referencia en rotación”. La ecuación vectorial se expresa como:
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aP = aP’ + aP/f + aC
Donde: aP = aceleración absoluta de la partícula P.
aP’ = aceleración del punto P’ del sistema de referencia en movimiento f que coincide con P.
aC = aceleración complementaria o de Coriolis, el cual es igual a: 2ω X VP/f.
El caso típico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de Cruz de Malta, el cual se muestra en
la siguiente figura:
El mecanismo consta de una rueda que actúa como una

manivela con un pasador en M, que se desliza por la ranura
del eslabón en forma de cruz, al que comunica un
movimiento rotativo intermitente.
El punto M es común a los dos eslabones (disco 2 y disco 3),

por lo que podemos establecer que el movimiento del punto
M2 es igual al movimiento del punto M3, ya que este es el
mismo punto.
Tomamos convenientemente, como sistema fijo de referencia el bastidor 1, la partícula M de desplaza en un

trayectoria circular por lo que el sistema de referencia en movimiento es asignado a dicha partícula. Como puede
verse en la figura, los ejes X’ e Y’ rotan a medida que la partícula M se desliza.
Si analizamos el comportamiento de las aceleraciones

que surgen en el punto de contacto del mecanismo de
Cruz de Malta, tendremos que el Disco 2 gira a una
velocidad angular constante, por lo que la aceleración
angular de dicho eslabón es cero. En eslabón 2 surge
solamente la aceleración normal anm2.
En el eslabón (disco 3) 3 surgen dos aceleraciones, la

normal y tangencial como resultado de la velocidad
angular tres y la aceleración angular 3. La velocidad
relativa VM3/2 es una velocidad conocida en magnitud y
dirección, lo que permite ubicar la dirección de la
aceleración de coriolis. Finalmente solamente se
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conoce la dirección de la aceleración relativa, que es la misma de la velocidad relativa de dicho punto.
Estableciendo la aceleración del punto de análisis de la Cruz de Malta, conforme a la fórmula para un sistema de
referencia en rotación, se obtiene:
am2 = am3 + am2/3 + aC
Si dibujamos el plano de aceleración resulta:
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2.2.- Mecanismos Planos.

2.3.- Inversión Cinemática.

2.4.- Análisis Cinemático por métodos gráficos.

A continuación se muestran cuatro posiciones diferentes de un mismo mecanismo de línea recta.

Figura 1 Figura 2 Figura 3 Figura 4

Los planos superpuesto (planos agrupados) del mecanismo describen

2.2.- MECANISMOS DE PLANOS.

El mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura está

Las dimensiones de los eslabones que forman el mecanismo de

S: longitud del eslabón más corto, barra AB.

Los cuatro tipos de mecanismo Grashof y el mecanismo de No Grashof son:

MECANISMO MANIVEA – BALANCÍN.

En este mecanismo de cuatro barras, el eslabón más corto (AB) se encuentra

MECANISMOS DOBLE MANIVELA.

El eslabón más corto (AB) del mecanismo está configurado a

Eslabón AB: bancada

MECANISMO DOBLE BALANCÍN

Eslabón AB: manivela

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando S

MECANISMO DE NO GRASHOF (NO CUMPLE LA LEY)

Cuando se cumple que S + L > P + Q, no existe ninguna inversión

Eslabón AB, BC y CD: balancines

2.2.2.- MECANISMO DE MANIVELA – CORREDERA.

Es un mecanismo que transforma un movimiento circular en un movimiento de traslación, o viceversa, y consiste en

2.2.3.-MECANISMOS DE LÍNEAS RECTAS.

Mecanismo de línea recta de Roberts Mecanismo de línea recta de Watt

Mecanismo de línea recta de Chebishev Mecanismo de línea recta de Hoekens

Mecanismo de línea recta de Puacellier

Mecanismo de chebishev: AD = 2 CB; AB = DC = 2.5 CB.

Mecanismo de Hoekens: BC = DC = 2.5 AB; AD = 2 AB.

Mecanismo de Puacellier: AE = AB; BC = CE = EP = PB.

2.2.4.-MECANISMOS DE RETORNO RÁPIDO.

En la figura se muestra un mecanismo de cepilladora, donde la carrera de corte

Los ángulos de carrera lenta y retorno rápido se pueden expresar en función

Sustituyendo en la razón de tiempo:

Finalmente si despejamos, el ángulo de desfase se expresa como:

2.2.5.- MECANISMOS DE SEIS BARRAS.

2.3.- INVERSIÓN CINEMÁTICA.

2.4.- ANÁLISIS CINEMÁTICO POR MÉTODOS GRÁFICOS.

Las tareas fundamentales de los métodos gráficos son:

2.4.1.- CONSTRUCCIÓN DE LOS PLANOS DE UN MECANISMO.

La construcción del plano de un mecanismo se empieza

2.4.2.- CONSTRUCCIÓN DE LA TRAYECTORIA DE LOS PUNTOS DE UN MECANISMO.

Al superponer los doce planos el punto de interés B del

En la figura se muestra el trazado inicial y final de la trayectoria del

La construcción geométrica de la trayectoria del balancín sigue los siguientes pasos:

2.4.3.- ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES EN MECANISMOS.

2.4.3.1.- MÉTODO DE LOS PLANOS PARA EL ANÁLISIS DE LAS VELOCIDADES.

PRIMER CASO (método de las velocidades relativas):

En la figura se muestra una cadena cinemática formada

̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅ (1)

Igualando las ecuaciones de las velocidades obtenemos absolutas VC, obtenemos:

Para graficar el plano de velocidades seguimos el siguiente procedimiento:

SEGUNDO CASO (aplicación a órganos deslizantes).

Cuando se trata de analizar velocidades en el caso de que en el

En la figura se muestra un mecanismo formado por dos perfiles

Si se desea calcular la velocidad de rotación del órgano

Se debe operar de la siguiente forma:

.- Se determinarán los ejes fijos (unidos a la bancada) X’Y’.

VM2 = V,M3 + VM2/3