TECNOLOGIA

MECANICA
INFORME: ANALISIS
GRAFICO- ALGEBRAICO DE
POSICION EN MECANISMOS

DOCENTE:
ING. ALEJANDRO ROMERO MEJIA
INTEGRANTES:
1. CONDORI CASTILLO NOEMI ABIHAIL
2. JIMENEZ QUISPE JOSE FERNANDO
3. MAMANI MAMANI ERICK BRAYAN
4. SOTO AYAVIRI RINAV JULIO
PARALELO: 6to Sem. “B”

LA PAZ-BOLIVIA
MECANISMOS
OBJETIVOS
 Abordar de manera concreta y clara el análisis gráfico de posición en mecanismos.
 Indagar sobre el Análisis Algebraico de posición en Mecanismos (Ecuación
de cierre de circuito).
INTRODUCCION
Los mecanismos son dispositivos mecánicos que disponen de elementos generalmente
rígidos llamados eslabones, en conjunto con las uniones de los eslabones, tienen la
función de proporcionar movimiento sincronizado para tareas específicas de ingeniería
como la automatización.

Aun con llegada de los robots y los sistemas autómatas, los mecanismos siguen siendo
parte fundamental en los procesos industriales, ya que pueden proporcionar tareas de
automatización en forma sincronizada, teniendo un menor grado de
obsoletización deterioro por partes electrónicas o eléctricas

Aun cuando se pueden observar en la industria o en nuestra vida cotidiana la complejidad

de los mecanismos después de conocer la tipología de los mecanismos, así como su
clasificación como tal y la de sus elementos, resultará fácil comprender las tareas de los
mismos.

Cuando se habla de la tipología de un mecanismo se hace referencia a el tipo de

mecanismos y la dimensión de sus eslabones; pues en la mayoría de los casos, por más
complejo que sea el mecanismo se puede seccionar en partes y así darnos cuentas que
perteneces a una clasificación minoritaria de los mismos.

La topología de los mecanismos lo define los elementos que lo conforman y la forma en que
se transmite el movimiento entre elemento y elemento.

De aquí que primero los elementos del mecanismo que ahora llamaremos eslabones se
pueden clasificar en:
Independientemente de la tarea que realiza e incluso de su
Manivel geometría, todo elemento que tiene movimiento de rotación
a alrededor de un punto fijo se le conoce como manivela: para el
 caso en que el eslabón no de rotaciones completas se le puede
adjudicar como OSCILADOR.
Un elemento que se desliza sobre una superficie fija m
Correder cualquiera que sea su tarea o geometría se le conoce como
a corredera.
Por lo general las correderas se asocian con elementos con
deslizamiento rectilíneo.
La biela se asocia con aquel elemento cuyos extremos en las
Biel conexiones siempre se están moviendo, a un movimiento que
a no pertenece a la rotación ni a las trayectorias rectas se le
conoce como movimiento plano general, que es el que
disponen las bielas.
A fin de diferenciar el deslizamiento de un elemento sobre una
superficie fija y móvil, se le llama deslizadera a aquel elemento
Deslizader que se desliza sobre una superficie que se encuentra en
a movimiento.
A los mecanismos que disponen de este tipo elementos se les
suele llamar también mecanismos de referencia móvil.
Los elementos como engranes, poleas y discos perteneces a
Rueda elementos llamados ruedas. Un engrane es catalogado como
s rueda por la aproximación que existe entre contacto y contacto
con otro engrane, la cual se asemeja como dos discos de
contacto.

DIAGRAMA CINEMÁTICO
El diagrama cinemático de un mecanismo consiste en realizar una representación o
esquematización mediante figuras geométricas simples, los cuales permitan identificar
independientemente de su función o geometría, la cinemática del mismo.

Así como en electrónica se trabajan con diagramas electrónicos, o eléctricos en

electricidad, en cinemática se trabajan con diagramas cinemáticos para denotar solamente
la movilidad de sus elementos y el tipo de uniones.

Figura 1. Elementos para el diagrama cinemático.

Una manivela simple se representa por una línea y sus nodos, uno de ellos siempre
conectado al elemento estacionario; para una manivela de tres nodos (ternaria) se usará
tres líneas unidas formando un sólido rígido.
Como se puede apreciar, la diferencia entre una manivela y una biela es que la manivela
siempre dispone de un nodo conectado al elemento fijo, las cuales definen el movimiento
de
rotación. Mientras tanto las bielas no disponen de un nodo fijo, por lo que su movimiento es
conocido como movimiento plano general.

Las correderas se representan como un elemento rectangular deslizándose sobre un

elemento fijo.

Figura 2. Ejemplos de diagramas cinemáticos.

La nomenclatura usada en la elaboración de diagramas cinemáticos es la siguiente: los

eslabones se enumeran iniciando desde el dos, ya que el uno se le reserva al elemento
fijo, mientras tanto las uniones por los nodos son rotulados por letras mayúsculas, excepto
los nodos fijos donde se usa la letra O (mayúscula) con un subíndice numeral, el cual
denota que es el origen del eslabón enumerado.
Otro ejemplo, el cual representa al mecanismo de una puerta trasera de una camioneta.
Este caso es especial al disponer de un pistón y la pregunta surge como representar este
elemento. Una manera de hacerlo consiste en representar los dos movimientos
combinados de un pistón en su extremo del vástago, el cual se puede desplazar y a su vez
rotar, por lo tanto un collarín (similar a una corredera) articulado en su centro y una varilla
que se pueda mover por dentro del mismo podrá ser útil para elaborar su diagrama
cinemático

Figura 3. Ejemplo de un diagrama cinemático usando pistones.

Para el estudio del mecanismo por medio del diagrama cinemático se debe utilizar las
medidas reales o a escala del mecanismo.

TIPOS DE MECANISMOS

Independientemente de la función que realizan, la forma de sus eslabones, la mayoría de

los mecanismos pueden ser seccionados y clasificados en diversas topologías como se
muestran a continuación:
1) Mecanismo de manivela-corredera (RRRP).
2) Mecanismo de manivela-oscilador (RRRR).
3) Mecanismo de deslizamiento.
4) Mecanismo de ruedas.

MECANISMO MANIVELA-CORREDERA.

El mecanismo de manivela-corredera dispone de una manivela-biela-corredera, este

mecanismo también es conocido como mecanismo RRRP ya que presenta tres uniones de
revoluta (R) y una de deslizamiento (P).

Figura 4. Topología manivela-corredera.

MECANISMO DE CUATRO BARRAS

El mecanismo de manivela-oscilador dispone de una manivela-biela-oscilador, este

mecanismo también es conocido como RRRR ya que dispone de cuatro revolutas de unión.

Figura 5. Topología manivela-oscilador.

MECANISMO DE DESLIZAMIENTO

Un caso especial producto de un procedimiento llamado inversión cinemática, la cual

aplicada al mecanismo de la Figura 4, resulta un mecanismo llamado mecanismo de
deslizamiento como se muestra en la Figura 6, donde el eslabón 2 pasa a ser un elemento
fijo y el deslizamiento de la corredera se realiza un elemento que puede moverse. en la
misma figura 3 se muestra un mecanismo ejemplo y su diagrama cinemático.
 Figura 6. Topología de un mecanismo de deslizamiento.

MECANISMOS DE RUEDAS

Los mecanismos de ruedas son aquellos que disponen de engranes, poleas o discos de
contacto. en donde la representación cinemática de las ruedas se realiza por medio de
circunferencias.

LEY DE GRASHOF

Cuando en un mecanismo de cuatro barras se desea tener revoluciones completas en su

elemento motriz, entonces es necesario recurrir a la ley de Grashof, la cual nos permite
establecer si las longitudes de los eslabones tienen las condiciones necesarias para
asegurar las revoluciones completas.
Por lo tanto la ley de Grashof utiliza las longitudes de los eslabones, ya sea que se tengan
físicamente las cuatro barras estando una de ellas fijas “A” o bien que se tengan tres
eslabones y un par de ellos articulados al elemento fijo “B” donde la distancias O2O4
fungirá como la longitud del eslabón 1.

Figura 7. Mecanismo RRRR

Por lo tanto disponiendo de las cuatro longitudes L1, L2, L3 y L4, entonces esta ley
establece:
Ley de Grashof:
En un mecanismo de cuatro barras, si la longitud del eslabón más pequeño, más la
longitud del eslabón más largo, es menor o igual a la suma de las longitudes de los otros
dos eslabones, entonces el eslabón más pequeño podrá dar revoluciones completas.
(1)

GRADO DE LIBERTAD
El grado de libertad (GDL) en mecanismos es un parámetro que permite determinar el
número de entradas de posición, las cuales permitan definir todas las posiciones del
mecanismos. Así un mecanismo de 1 GDL requiere de una entrada para determinar todas
las posiciones del mecanismo, uno de 2 GDL de dos entradas, y así sucesivamente.
Por ejemplo, se muestran dos mecanismos de 3 eslabones más el fijo cada uno; el primer
eslabonamiento esta articulado en sus extremos teniendo así solo 1 GDL, por lo que
requiere de solo un motor de entrada para mover todo el mecanismo; mientras tanto si se
elimina una articulación, por ejemplo la del lado derecho, entonces se transforma en un
mecanismo de 3 GDL y requiere de 3 motores para mover los tres eslabones.

Figura 8. Mecanismo de 4 eslabones de 1GDL (a) y 3 (GDL)

Es evidente que entre más grados de libertad se tenga en un eslabonamiento, se puede

realizar tareas más complejas que las de un solo grado de libertad.
Para obtener el grado de libertad en un eslabonamiento se puede utilizar la siguiente
expresión:
GDL = 3(N-1) - 2J -K (2)

donde:
 N: número de eslabones incluyendo el elemento fijo,
 J: denota el número de juntas de 2 restricciones como las revolutas o prismáticas
por cada par de eslabones unidos; por último,
 K: denota el número de juntas de 1 restricción como patines o contacto superficial
por cada par de eslabones unidos.
La ecuación (2) se puede interpretar de la siguiente manera: el número 3 indica que un
sólido tiene 3 movimientos INDEPENDIENTES en un plano, que son traslación en el eje X,
traslación en el eje Y y la rotación, es decir, es de 3 GDL.
Ahora se procede a restringir los GDL según las juntas cinemáticas. El número 2 de la
ecuación hace referencia aquellas juntas que restringen la movilidad de un sólido rígido en
DOS. como se muestra en la a continuación una revoluta limita el movimiento a la
rotación, eliminando la movilidad en eje X y eje Y ( 2 restricciones), de manera similar, una
corredera solo permite el movimiento de traslación rectilínea.

Figura 9. Elementos con 2 restricciones.

Por su parte, los elementos de 1 restricción se pueden presentar en guías o patines, así
como en elementos de contacto superficial.

Figura 10. Elementos de 1 restricción.

Por lo tanto, la ecuación (2) sugiere que se debe determinar el número de eslabones y
luego restarle las restricciones según sus juntas cinemáticas y así determinar finalmente el
GDL del eslabonamiento.

Ejemplo.
Considere los mecanismos de la Figura 11, determine el GDL de cada uno de ellos.

Figura 11. Dos representaciones de un mecanismo manivela-corredera.

Aun cuando ambos mecanismo pueden referenciar a un mecanismo manivela corredera,
la verdad que tienen diferentes elementos y puede confundirse sobre todo en el cálculo
del GDL.
Caso 1: N = 4, J = 4 (3R + 1P), K = 0 , por lo tanto GDL = 3(4-1) - 2(4) -0 = 1 GDL
Caso 2: N = 3: J=3 (3R) , K =1 (Ra), por lo tanto GDL = 3(3-1) -2(3) - 1 = 1 GDL

INVERSIÓN CINEMÁTICA
La inversión cinemática es un procedimiento sistematizado que consiste en alternar el
elemento fijo en un mecanismo obteniendo en unos casos topologías diferentes o bien,
mecanismos con diferentes características. En efecto, si en un mecanismo no se ha
seleccionado el elemento fijo entonces se tiene una cadena cinemática.

Figura 12. Inversión cinemática para un mecanismo de cuatro barras.

El mecanismo (A) de la Figura 12 se le conoce como mecanismo manivela-oscilador,

mientras que el (B) como doble oscilador o mecanismo de arrastre; mientras que el
mecanismo (C) tiene la configuración oscilador-manivela, el (D) se le conoce como
mecanismo doble oscilador.
También puede aplicarse el mismo criterio para un mecanismo de manivela-corredera
cuyo resultado se muestra en la Figura 13.
 Figura 13. Inversión cinemática para un mecanismo manivela-corredera.

Al practicar una inversión cinemática a este tipo de mecanismo no solo se tiene diferente
configuración, si no diferente topologías. El mecanismo (A) corresponde a la topología
original RRRP, mientras que la inversión (B) se tiene un mecanismo conocido como
mecanismos de deslizamiento con topología RRPR.
Por su parte, en la topología (C) el elemento P se fija cuyo resultado también pertenece a
los mecanismo de deslizamiento, teniendo en este caso una topología RPRR. Por último el
mecanismo (D) donde se fija completamente la corredera teniendo una topología PRRR.

ANÁLISIS
Una etapa del estudio de los mecanismos se le conoce como análisis de mecanismos o
cinemática directa, el cual consiste en utilizar herramientas algebraicas, analíticas y/o
computacionales, para determinar las características topológicas, cinemáticas y cinéticas
del mecanismo.
Lo anterior para poder determinar las características propias del mecanismos, los cuales
nos permitan comprender su naturaleza ya sea para validad el resultado de un diseño de
un mecanismo, o bien para determinar si dicho mecanismo es aplicable a un diseño.
Existen diferentes herramientas para el análisis de mecanismos, los cuales se pueden
clasificar en:
 Herramientas analíticas.
 Herramientas gráficas.
 Herramientas computacionales.
Las herramientas analíticas se basan principalmente en el análisis vectorial y geométrico,
los cuales permiten determinar la posición de un mecanismo, su velocidad y/o aceleración
ya sea en un instante dado, o bien en todo el espacio de su movilidad mediante
ecuaciones correlativas, es decir, ecuaciones que definan la variable cinemática o
cinética a estudiar,
en función de otra variable, generalmente la variable de alimentación del movimiento del
mecanismo.
Por su parte, las herramientas gráficas utilizan igualmente el análisis vectorial y
geométrico, solo que la solución a las ecuaciones se realiza mediante artificios
geométricos-vectoriales.
Por otro lado, las herramientas computacionales ofrecen alternativas para determinar si el
resultado de un diseño es correcto, o bien validar los resultados de una variable al alterar
la topología del mecanismos o una variable cinemática o cinética. Las herramientas
computacionales no necesariamente son de simulación, también incluye herramientas de
carácter algebraico-matemático, como por ejemplo Matlab, Scilab, GeoGebra, Excel, entre
otros.
ANALISIS DE POSICION
El análisis de posición consiste en lo siguiente: disponiendo de la topología de un
mecanismos, entonces, dada la(s) posición(es) de un(os) del (los) elemento(s) del
mecanismos, entonces, determinar la posición del resto de los eslabones, por lo general
se desea determinar el eslabón llamado eslabón de salida.
Por qué pueden ser diversas posiciones como entrada, se debe a el grado de libertad del
mecanismo, por lo que un mecanismo de un grado de libertad requiere impulsar un solo
elemento para mover el resto de los eslabones, de dos grados de libertad requiere de dos
y así sucesivamente.
El análisis de posición se puede ejemplificar como se muestra en la Figura 14, donde la
variable de salida es la posición de uno de los eslabones denotada por la variable y,
mientras que la variable de entrada es la posición de otro de los eslabones denotada por
la variable x. Aquí el objetivo es determinar la ecuación que relacione la posición de salida
vs. entrada y = f(x).

Figura 14. Representación del problema de posición

Los métodos gráficos por lo general resuelven el problema de posición de un mecanismo

en un instante dado, mientras que los métodos analíticos permiten determinar la posición
en cualquier instante del mecanismo, ya que se dispone de la ecuación cinemática.
ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN.
Una vez que se determina la posición de un mecanismo, ahora es posible determinar la
velocidad de los elementos del mecanismo, y consecuentemente la aceleración.
No es posible determinar la velocidad de los elementos de un mecanismo si no se
resuelve primero el problema de posición, ya que las velocidades que aparecen en los
mecanismos se encuentran relacionadas mediante ecuaciones vectoriales, los cuales
contienen variables de la posición del mecanismo. Similarmente, no es posible determinar
la aceleración de los
elementos de los mecanismos ya que existen componentes de aceleración que dependen
de la velocidad de los elementos.
Similarmente al problema de posición, los métodos gráficos por lo general resuelven el
problema de velocidad y/o aceleración de un mecanismo en un instante dado, mientras
que los métodos analíticos permiten determinar la velocidad y/o aceleración en cualquier
instante del mecanismo, ya que se dispone de la ecuación.
ANALISIS DE FUERZA.
El análisis de fuerzas en mecanismos desde la perspectiva que es la fuerza la variable que
produce una aceleración, luego la aceleración un cambio en la velocidad, y éste último
cambio de posición es un tópico algo complejo de resolver, ya que interviene la inercia de
los elementos.
El análisis de fuerzas en mecanismos es importante ya que permite determinar las
condiciones técnicas de los elementos del mecanismo y el elemento motriz para poder
cumplir con la tarea específica.
Por lo general se hace uso solo de estrategias analíticas para resolver el problema de
fuerza, y una vez que se determinan las ecuaciones cinéticas, éstas se resuelven
mediante herramientas computacionales como Matlab, Scilab, por mencionar algunos.

PROCEDIMIENTO DE ANÁLISIS
Independientemente de la estrategia a utilizar para el análisis cinemático y cinético de
mecanismos, es necesario conocer la naturaleza de las variables para comprender cual
será el camino a seguir para dicho análisis.
1) TOPOLOGIA DEL MECANISMO.
Lo primero que se debe disponer es la topología del mecanismo; se entiende por topología
primeramente tener conocimiento de los elementos que lo componen y como en conjunto
realizan una función, además permite diferenciar un mecanismo de otro. En la topología es
necesario disponer de todos los datos necesario para el análisis, como son las longitudes
de los eslabones, ubicación de pivotes fijos, inclinación de deslizaderas, etc.
2) ENTRADAS CINEMÄTICAS.
Para un mecanismo de un solo grado de libertad se requiere como mínimo una entrada
cinemática para efectuar su análisis, por lo tanto, la posición del eslabón de entrada se
requerirá para determinar las posiciones del resto de los eslabones.
En algunos casos puede que se disponga el diagrama cinemático del mecanismo
proporcionando la posición real en un instante dado, en este caso, se dice que ya se tiene
resuelto el problema de posición ya que basta con usar un juego de geometría y medir la
longitud de los eslabones, inclinaciones de las deslizaderas y coordenadas de posición.
La velocidad del eslabón de entrada y la posición de todos los eslabones se requiere para
realizar un análisis de velocidad.
El análisis de velocidad requiere del conocimiento de las coordenadas de posición de los
eslabones, ya que está en función de ellas, por lo tanto para poder efectuar un análisis de
velocidad primero se requiere tener resuelto el problema de posición. Teniendo los datos
de las coordenadas de posición, se requiere un dato de velocidad para resolver el
problema de velocidad.
La aceleración del eslabón de entrada, además de la velocidad y posición de todos los
eslabones se requiere para realizar un análisis de aceleración.
El análisis de aceleración requiere del conocimiento de las coordenadas de posición de los
eslabones, ya que está en función de ellas, además del análisis de velocidad ya que una
componente de aceleración llamada "aceleración normal" está en función de las
velocidades angulares; posteriormente se requiere un dato de aceleración. En muchos
casos, el dato se obtiene cuando se menciona que la velocidad de uno de los eslabones
es constante, por lo que la aceleración que dependerá de dicha velocidad es nula.

CONCEPTOS MATEMÁTICOS
El análisis cinemático de mecanismos se puede realizar desde dos perspectivas
matemáticas, el análisis vectorial y el análisis geométrico. Ambos nos permiten dar
solución a problemas de análisis, pero se puede mencionar que el uso de herramientas
geométricas se enfocan más bien para estrategias de diseño así como de implementación
computacional.
DEDUCCIÓN MEDIANTE EL ALGEBRA VECTORIAL

Considere la representación gráfica de un vector de posición como se muestra en la Figura

15

Figura 15. Representación gráfica de un vector.

Si se define ⃗𝜆𝜃⃗ = (cos(𝜃) 𝑖̂
+ 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑗̂ ) como el vector direccionador unitario, entonces se
tiene la siguiente expresión vectorial:
𝑟 =𝜃
𝑟⃗𝜆⃗
⃗

VECTOR DIRECCIONADOR Y SU DERIVADA

Esta última ecuación puede ser usada para denotar en forma vectorial la posición de una
partícula, dicha expresión se compone de la magnitud r, y la dirección ⃗𝜆𝜃⃗

(3)

Para poder establecer las ecuaciones de velocidad y aceleración es importante primero

⃗ ⃗ 𝜃⃗
establecer la derivada del vector direccionador 𝜆
con respecto a la variable θ.
Haciendo uso de algunas propiedades trigonométricas, las ecuaciones escritas con
anterioridad se pueden reescribir de la siguiente manera:

(4)

NOTA 1.

Al derivar el vector direccionador con respecto a la variable ⃗𝜆𝜃⃗ ⃗

se tiene como resultado girar dicho vector noventa grados en el sentido de cómo se está
midiendo el ángulo θ.
Esto es de importancia en el análisis cinemático, ya que para obtener la velocidad o
aceleración de una partícula se debe derivar el vector de posición primero con respecto a
la variable θ, posteriormente derivar θ con respecto al tiempo. Lo anterior nos tendrá que
definir la magnitud de los vectores de velocidad y aceleración, así como sus direcciones,
tal y como se muestra a continuación.

ANÁLISIS DE POSICIÓN

El análisis de posición en mecanismos se puede deducir de la siguiente forma:

"Disponiendo de la topología de un mecanismo, entonces dada la(s) posición(es) de
un(os) del (los) elemento(s) del mecanismos, determinar la posición del resto de los
eslabones, por lo general, solo se desea determinar la posición del eslabón conocido
como eslabón de salida".
Por qué pueden ser diversas posiciones como entrada, se debe a el grado de libertad del
mecanismo, por lo que un mecanismo de un grado de libertad requiere impulsar un solo
elemento para mover el resto de los eslabones, de dos grados de libertad requiere de dos
y así sucesivamente.
El análisis de posición se puede ejemplificar como se muestra en la Figura 16, donde la
variable de salida es la posición de uno de los eslabones denotada por la variable s f,
mientras que la variable de entrada es la posición de otro de los eslabones denotada por
la variable si.
Aquí el objetivo es determinar la ecuación que relacione la posición de salida vs.
entrada sf=f(si).

Figura 16. Representación del problema de posición.

Es importante aclarar que en algunos mecanismos, como los mecanismos de barras

articuladas, se tiene que para una coordenada de entrada se pueden tener dos soluciones
de posición, esto se demostrará en forma sencilla usando el método gráfico para el
análisis de posición, sin embargo, se puede adelantar que en este tipo de mecanismos, la
ecuación de posición se puede reducir a una forma cuadrática, lo que evidentemente
genera dos soluciones posibles para una misma entrada.
Para comprender el problema de posición considere la Figura 17 que muestra la
animación de un mecanismo manivela-corredera mostrando como dato de entrada la
coordenada de posición de la manivela θ2, mientras que la coordenada de salida es
representada por la coordenada de posición de la corredera RB.

Figura 17. Coordenadas de entrada y salida en un mecanismo manivela-corredera

 ECUACIÓN DE RESTRICCIÓN
El análisis cinemático en general se basa en el planteamiento y solución de ecuaciones
cinemáticas VECTORIALES. De hecho, en el análisis cinemático de mecanismos primero
se debe resolver el problema de posición, posteriormente el de velocidad y por último el
problema de aceleración.
Para resolver una ecuación cinemática, que es vectorial, se debe analizar componente por
componente de la ecuación para determinar el número de incógnitas presentes, para ello
recuerde que cada componente dispone de MAGNITUD y DIRECCIÓN, por lo que una
ecuación cinemática tendrá solución si el número de incógnitas es solamente dos.
Aun cuando se disponga de una sola ecuación cinemática y dos incógnitas, se dice que
tiene solución ya que una ecuación vectorial puede descomponerse en dos ecuaciones
algebraicas al separar las componentes rectangulares X e Y.
Como el primer paso en el análisis cinemático es resolver el problema de posición, se
pueden tener dos escenarios:
 Que se proporcione un dibujo del mecanismo con su respectiva escala, por lo tanto,
todas las coordenadas de posición se pueden determinar tomando medidas con un
material geométrico sobre el dibujo.
 Que se proporcione el dibujo de la topología del mecanismo con las dimensiones de
los eslabones, así como las coordenadas de posición necesarias para determinar
unívocamente todas las posiciones de los elementos del mecanismo. Para este caso
es necesario resolver el problema de posición mediante técnicas geométricas o
analíticas.

Para el caso del problema de posición se efectuará por técnicas analíticas, será necesario
determinar ecuaciones vectoriales de posición que contenga elementos con el mayor
número de datos conocidos. Una técnica para determinar esta ecuación se le conoce
como ECUACION DE RESTRICCIÓN o también conocida como ECUACIÓN DE CIERRE.

Antes de explicar cómo deducir la ecuación de restricción primero se explicará como

establecer el vector posición para diferentes casos en elementos de mecanismos.

Figura 18. Animación de un mecanismo RRRP

Vamos a establecer un vector posición que determine la posición del nodo A en función
del nodo O2 y que se denotará como R A/O2, un vector posición que determine la posición
de B en función de A R B/A, y otro que determine la posición del nodo B en función del nodo
O2 RB/O2.
Por lo tanto, los vectores de posición se expresarán tal y como se muestra en la Figura 19

Figura 19. Vectores de posición.

Como se puede apreciar en la Figura 19, el vector R A/O2, que puede reescribir solamente
como RA ya que O2 es fijo, representa un vector posición para el movimiento de rotación
absoluta (alrededor de un punto fijo); mientras que el vector R B/A representa un vector
posición de movimiento también de rotación, solo que en este caso se le denotará
como rotación relativa ya que como puede apreciarse en la animación de la Figura 19, es
trayectoria circular.
Por último, el vector RB/O2, que se puede reescribir solamente como RB representa un
vector posición de movimiento traslación rectilínea.
Sólido rígido con par de revolutas.

Cuando se disponga de un sólido rígido, el vector posición de dos puntos del sólido rígido
representará un vector posición de rotación. Ejemplo, en la Figura 19 se tiene que la
manivela M2 y la biela B3 disponen de vectores posición con movimiento de rotación,
donde la magnitud no cambia, pero la dirección si cambia.

Sólido rígido revoluta-prismático fijo.

Cuando se disponga de un sólido rígido con deslizamiento sobre un elemento fijo, el vector
posición corresponderá al de un movimiento de traslación rectilínea, donde la magnitud del
vector cambia, pero la dirección permanece constante.
Sólido rígido revoluta-prismático móvil (Deslizamiento)
Este movimiento denota la combinación de los movimientos de rotación más traslación,
por lo tanto el vector posición cambiara tanto en magnitud como en dirección. Un
ejemplo de
este tipo de movimiento es el conocido como mecanismo de deslizamiento puro, o bien
(RRPR) como se muestra en la Figura 20.

Figura 20. Mecanismo de deslizamiento (RRPR)

Por lo tanto, el vector posición del nodo A visto desde el pivote O2 denota al movimiento
de rotación, propio de la manivela M 2, PERO, el vector de posición del nodo A visto desde
el pivote O4 denotará el movimiento de rotación y traslación, propio del collarín el cual se
traslada sobre un elemento en rotación.

Figura 21. Vector posición con traslación y rotación.

 MÉTODO GRÁFICO PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN
El método gráfico para determinar la posición de uno de los eslabones radica
principalmente en el conocimiento de las trayectorias de las juntas cinemáticas, de modo
que trazando las trayectorias de un nodo visto desde sus eslabones que enlaza, la
intersección denotará la posición de dichos eslabones.
Este método es fácil de implementar, de modo que además de determinar la posición de
los eslabones en un instante dado, es posible realizar una animación del mecanismo o
bien trazar la trayectoria de uno de los nodos.
Procedimiento
Para el análisis de posición por el método gráfico se seguirá el siguiente procedimiento:

1. Establecer las variables topológicas: Estas son aquellas que independientemente de

la posición, establecen el tipo de mecanismo y sus componentes.
2. Variables cinemáticas: Corresponde a las coordenadas de posición de la variable de
salida vs. variable de entrada.
3. Objetivo: Se establece el objetivo del análisis.
4. Análisis:
 Dibujar los eslabones cuya posición es conocida usando la longitud y coordenada
conocida.
 Detectar que eslabones tienen posiciones desconocidas y que dispongan de un
enlace entre ellos.
 Dibujar la trayectoria del nodo de enlace para cada elemento, la(s) intersección(es)
será la(s) solución(es) del problema de posición.

Topologías

MÉTODO GRÁFICO PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN

MECANISMO RRRP
El análisis de posición del mecanismo manivela-corredera se establecerá considerando a
la manivela como elemento motriz y a la corredera como elemento de salida. Para el
análisis de posición se considera la siguiente nomenclatura.

Figura 22. Mecanismo manivela-corredera o RRRP

Datos de la topología.
Para el análisis de posición se consideran los datos topológicos l 2, l3 que son las
longitudes de la manivela y la biela, respectivamente; además de la corredera se
considera deslizándose sobre una guía horizontal que pasa por el pivote O2.

Datos cinemáticos.
Como dato cinemático considere el ángulo de la manivela θ 2, y como dato de salida el
desplazamiento de la corredera (RB).

Objetivo.
Determinar una estrategia gráfica y/o analítica para determinar la posición de la barra de
salida RB en función de la posición de la barra de entrada θ2.

Análisis.
Para la solución gráfica al problema de posición en mecanismos, es necesario tener el
conocimiento de las trayectorias de todos los nodos que unen los eslabones. Lo anterior
permite determinar la posición de dos eslabones desconocidos, pero que tienen un nodo
en común mediante la intersección de sus trayectorias.

En la Figura 23 se muestra dos ejemplos de la solución al problema de posición mediante

la intersección de sus trayectorias.

En el primer caso se tiene un mecanismo manivela-corredera, donde se interseca la

trayectoria de relativa de B vista desde A, que es circular, con la trayectoria de la
corredera que es rectilínea, ambas definen la posición de B.

El segundo caso corresponde a un mecanismo manivela-oscilador, para determinar la

posición de B, y en su efecto la posición de la biela y del oscilador, es necesario intersecar
la trayectoria de B vista desde A, con la trayectoria de B vista des el marco fijo, que es la
trayectoria del oscilador.

Figura 23. Solución al problema de posición

Procedimiento para un mecanismo manivela-corredera:

 1. Dada la topología del mecanismo. Esto consiste en disponer de la longitud de los
eslabones.
2. Dada la posición de entrada de la manivela θ2.
3. Trazar la línea de deslizamiento de la corredera.
4. Localizar el punto A que se encuentra a partir de O 2 una longitud l2 y un ángulo θ2.
5. Trazar una circunferencia con centro en A y radio l2
6. La intersección de la circunferencia anterior con la línea de deslizamiento denotará
la posición de la corredera para ese instante

Ejemplo: Determine gráficamente la posición de la corredera para l 2 = 3cm, l3 = 7cm y θ2 =

60o.

Figura 24. Solución gráfica del ejemplo

MÉTODO GRÁFICO PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN

MECANISMO RRRR
El análisis de posición del mecanismo manivela-corredera se establecerá considerando a la
manivela como elemento motriz y a la corredera como elemento de salida.
El análisis de posición del mecanismo manivela-corredera consiste en establecer una
ecuación que relacione la posición de la corredera en función de la posición angular de la
manivela.
Para el análisis de posición se considera la siguiente nomenclatura:

Figura 25. Mecanismo de cuatro barras o RRRR

Datos de la topología
Considere l2, l3 y l4 como las longitudes de los eslabones 2,3 y 4, respectivamente,
mientras que l1 denota la distancia de pivote a pivote. Por su parte θ1 denota el ángulo
entre pivote a pivote el cuál si se mide en contra de las manecillas del reloj, se medirá con
signo negativo.

Datos cinemáticos.
θ2 y θ4 denotan las coordenadas de posición de la barra 2 y la barra 4, respectivamente.

Objetivo.
Determinar una estrategia gráfica y/o analítica para determinar la posición de la barra de
salida θ4 en función de la posición de la barra de entrada θ2.

Análisis
Como ejemplo considere el mecanismo de cuatro barras de la Figura 25 el cual tiene los
siguientes datos topológicos: l1=7, l2=3, l3=10 y l4=7, θ1=00. Determine la posición de los
eslabones si y θ2=1100.
Primero se establece las posiciones de las articulaciones O2 y O4, para lo cual se
utiliza l1=7 y θ1=00.posteriormente se trazan las circunferencias relacionadas con las
trayectorias de las manivelas de entrada y salida.
 Figura 26. Trayectorias posibles de los nodos A y B

Ahora posicionándose en el nodo de entrada correspondiente a 110 o de la posición de la

manivela de entrada se traza una circunferencia de la longitud l3 = 10 cm. Por lo tanto, la
intersección indica dos soluciones existentes llamadas solución abierta y cerrada, por lo
que se debe seleccionar la correcta teniendo el conocimiento de la posición última
anterior.

Figura 25. Intersección de la trayectoria relativa B/A con respecto a la absoluta

Por último, se selecciona la solución 1 se tiene la solución para la posición del mecanismo.
 Figura 26. Solución al problema de posición.

ANÁLISIS GRÁFICO DE LA POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS

Se estudiará la cinemática de mecanismos articulados tomando como ejemplos en este curso los
mecanismos de cuatro eslabones y el de biela, manivela-corredera de cuatro eslabones. Para el
análisis de velocidad y aceleraciones, se estudiarán de manera simultánea los métodos analíticos
y gráficos.
ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS GRÁFICO Y ANALÍTICO.
MÉTODO GRÁFICO: Para cualquier eslabonamiento de un grado de libertad, como uno de cuatro
barras, solo se necesita un parámetro que defina por completo las posiciones de todos los
eslabones. El parámetro que se elige usualmente es el ángulo del eslabón de entrada θ2. Se desea
determinar los ángulos θ3 y θ4. Las longitudes de todos los eslabones se conocen. El análisis
grafico de este problema es trivial. Si se traza a escala el eslabonamiento en una posición
particular (dado el ángulo θ2), solo es necesario medir con un transportador los ángulos de los
eslabones 3 y 4. Se debe notar que todos los ángulos se miden desde la parte positiva del eje x.
La exactitud de esta solución grafica estará limitada por la destreza y el cuidado al dibujar, y por la
precisión del transportador de ángulos que se use. Es importante notar que tal solución sólo es
válida para la posición particular (valor de θ2) seleccionada. Para cada análisis de posición
adicional se debe redibujar por completo el eslabonamiento. Esto puede ser muy laborioso si se
necesita un análisis en cada incremento de 1º en θ2.

Figura 27. Mecanismo de cuatro eslabones

MÉTODO ANALÍTICO:
La notación polar de la dirección y magnitud de un vector es conveniente cuando se
analizan mecanismos en el plano, de manera que:

(5)
(6)

Donde 𝑗 = √−1 se llama numero complejo o imaginario. En la siguiente figura se puede

observar su representación:

Figura 28. Representación de un numero complejo

Se debe observar que cuando se multiplica a un vector por el número complejo

(imaginario) 𝑗 = √−1, el vector rota 90º en sentido contrario a las manecillas del reloj
(sentido positivo). Una ventaja de utilizar esta notación de números complejos para
representar vectores en el plano proviene de la identidad de Euler:
𝑒 ±𝑗𝜃 = cos 𝜃 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃
(7)

MÉTODO ANALÍTICO-ALGEBRAICO PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN

El método gráfico para la solución al problema de posición es sencillo de implementar y útil
para aplicaciones de animación, entre otras; pero si lo que se desee es explotar las
cualidades y características de un mecanismo tanto para el análisis y/o síntesis, es
necesario contar con una ecuación que establezca la posición de uno de los eslabones en
función de la coordenada de entrada para todo el trayecto de movimiento.
Con lo anterior es posible determinar entre otras cosas: a) Puntos máximos y mínimos, b)
Estrategia de diseño, c) Ecuaciones de velocidad y aceleración para todo el movimiento.
Una estrategia analítica para determinar la ecuación de posición consiste en la reducción
de la ecuación vectorial de cierre o mejor conocida como de restricción. Como la ecuación
vectorial de posición dispone de vectores, los cuales se expresan por magnitud y
dirección, entonces será necesario un procedimiento llamado "Reducción a ecuación
algebraica" el cual tiene como objetivo transformar la ecuación vectorial en una ecuación
algebraica, la cual a su vez eliminar una de las coordenadas incógnitas.
El método que se utilizará para la reducción a una ecuación algebraica consiste en
despejar el vector que contenga una coordenada que no sea de interés, posteriormente
multiplicar ambos términos de la ecuación vectorial por sí mismo usando el producto punto
o producto escalar. Con lo anterior se logra trasformar la ecuación vectorial en una
ecuación algebraica.
Para el análisis de posición por el método analítico-algebraico se seguirá el siguiente
procedimiento:

1. Establecer las variables topológicas: Estas son aquellas que independientemente de

la posición, establecen el tipo de mecanismo y sus componentes.
2. Variables cinemáticas: Corresponde a las coordenadas de posición de la variable de
salida vs. variable de entrada.
3. Objetivo: Se establece el objetivo del análisis.
4. Análisis:
 Establecer el diagrama vectorial.
 Establecer las ecuaciones vectoriales.
 Reducción a ecuación algebraica.

MÉTODO ALGEBRAICO PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN

MECANISMO RRRP

El análisis de posición del mecanismo manivela-corredera se establecerá considerando a la

manivela como elemento motriz y a la corredera como elemento de salida.

Para el análisis de posición se considera la siguiente nomenclatura.

Figura 29. Mecanismo manivela-corredera o RRRP

Datos de la topología.

Para el análisis de posición del mecanismo de la Figura 29 se consideran los datos

topológicos l2, l3 que son las longitudes de la manivela y la biela, respectivamente; además
de la corredera se considera deslizándose sobre una guía horizontal que pasa por el
pivote O2.
Datos cinemáticos.

Como dato cinemático o dato de entrada considerar el ángulo de la manivela θ 2, y como

dato de salida el desplazamiento de la corredera (R B).

Objetivo.

Determinar una estrategia gráfica y/o analítica para determinar la posición de la barra de
salida RB en función de la posición de la barra de entrada θ2 como se ejemplifica en la
siguiente animación:

Análisis.

ECUACIONES VECTORIALES

Para el método analítico el mecanismo, primero se debe expresar la posición de las

articulaciones en forma vectorial tal como se muestra en la Figura 30.

Figura 30. Expresión vectorial de posición en un mecanismo RRRP.

A partir de la figura 30, se puede definir la ecuación de posición de la siguiente manera:

(8)
La cual puede reescribirse en forma rectangular de la forma:

(9)

Donde: ⃗𝜆⃗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖̂

+ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗̂
REDUCCIÓN A ECUACIÓN ALGEBRAICA
Si θ2 es el dato de entrada y RB el de salida, entonces se requiere eliminar θ 3 mediante un
artificio gráfico, este consiste en despejar l3 ⃗𝜆⃗ y multiplicarlo por sí mismo, ya que ⃗𝜆⃗ = 1,
𝜃3 𝜃
además
⃗𝜆⃗
⃗ ⃗𝜆⃗ = cos (𝜃 − 𝜃 ), por lo tanto:
𝜃𝐵 𝜃𝐴 𝐵 𝐴

(10)

(11)

La cual, después de operaciones algebraicas y para el caso en que θB=0, entonces se tiene
la siguiente expresión cuadrática que relaciona R B en función de θ2:
(12)

Ejemplo.
Determine analíticamente la posición de la corredera para l 2 = 3 cm, l3 = 7 cm y θ2. = 60o

Con estos datos se puede obtener de la ecuación (12) como resultado RB2 - 3RB,-40 = 0, la
cual al ser una ecuación cuadrática se puede resolver usando la fórmula general. como
resultado se tiene que:
RB1 = 8 cm, y RB2 = -5 cm
y que se puede demostrar usando métodos gráficos

Figura 31. solución grafica del ejemplo

Como puede apreciarse, se tienen dos resultados y ambos son correctos en el sentido
cinemático, ya que como puede corroborarse en la gráfica , la circunferencia corta en la
línea de deslizamiento en dos puntos y corresponden a las dos soluciones del mecanismo,
por lo general suele llamarse solución abierta y cerrada, respectivamente.

MÉTODO ALGEBRAICO PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN

MECANISMO RRRR

El análisis de posición del mecanismo manivela-corredera se establecerá considerando a

la manivela como elemento motriz y a la corredera como elemento de salida.

El análisis de posición del mecanismo manivela-corredera consiste en establecer una

ecuación que relacione la posición de la corredera en función de la posición angular de la
manivela.

Para el análisis de posición se considera la siguiente nomenclatura:

Figura 32. Mecanismo de cuatro barras o RRRR

Datos de la topología

Considere l2, l3 y l4 como las longitudes de los eslabones 2,3 y 4, respectivamente,

mientras que l1 denota la distancia de pivote a pivote. Por su parte θ1 denota el ángulo
entre pivote a pivote el cuál si se mide en contra de las manecillas del reloj, se medirá con
signo negativo.

Datos cinemáticos.

θ2 y θ4 denotan las coordenadas de posición de la barra 2 y la barra 4, respectivamente.

Objetivo.

Determinar una estrategia gráfica y/o analítica para determinar la posición de la barra de
salida θ4 en función de la posición de la barra de entrada θ2.

Análisis.
ECUACIONES VECTORIALES

Considere los vectores de posición como se muestra en la Figura 33.

Figura 33. Diagrama vectorial de posición

La ecuación vectorial que define la restricción cinemática es:

Igualando las ecuaciones anteriores se puede obtener una ecuación vectorial, de modo
que disponiendo de los datos de la topología del mecanismo, se tiene como incógnita θ 3 y
θ4 ya que θ2 es el dato cinemático de entrada.

REDUCCIÓN A ECUACIÓN ALGEBRAICA

Cada vector puede expresarse en su magnitud y dirección como: ⃗𝑅⃗𝐴 = 𝑙2 ∠𝜃2 , ⃗𝑅⃗𝐵⃗𝐴⁄ =
𝑙3 ∠𝜃3 , ⃗𝑅⃗𝑂⃗ = 𝑙1 ∠𝜃1 ,
⃗𝑅⃗𝐵⃗
⃗𝑂⁄ ⃗ = 𝑙4 ∠𝜃24 4

Para la reducción a una ecuación algebraica, es necesario eliminar una de las incógnitas,
como lo más común es expresar el ángulo de salida θ4 en función del ángulo de entrada
θ2 , se procede a eliminar θ3 despejando el vector

⃗𝑅⃗
⃗𝐵⃗
⃗⁄
⃗𝐴

Multiplicando ambos miembros de la ecuación por sí mismo usando el producto escalar,

agrupando términos se tiene la ecuación final de posición conocida como ECUACION DE
FREUDESTEINT
(13) Ec. De
Freudesteint
donde:
(14) Constantes k

La ecuación (13) estable la relación entre la coordenada de salida (θ4) vs. la coordenada
de entrada (θ2) pero resulta complicado despejar dicha variable ya que se tendría que usar
propiedades trigonométricas.

Alternativamente existe una solución si primero se hace primero un cambio de

coordenadas en la ecuación (13) usando: θ′ 4=θ4−θ1y θ′2=θ2−θ1 posteriormente usando
propiedades trigonométricas, se tiene
(15)
donde:

(16)

La solución de la ecuación (15) es:

(17)

ECUACION DE CIERRE DEL CIRCUITO

Hasta ahora el estudio sobre los vectores de diferencia de posición y de posición aparente
ha sido bastante abstracto. con el propósito de desarrollar un fundamento riguroso para el
análisis del movimiento en sistemas mecánicos. Ciertamente, la precisión tiene su propio
mérito, porque este rigor es el que permite que la ciencia prediga un resultado correcto, a
pesar de los prejuicios y los sentimientos personales del analista. Sin embargo, los
desarrollos tediosos no son interesantes a menos que lleven a aplicaciones en problemas
de la vida real. Aunque existen todavía muchos principios fundamentales por descubrir,
podría resultar conveniente mostrar ahora la relación entre los vectores de posición
relativa que se vieron con anterioridad y algunos de los eslabonamientos típicos que se
encuentran en las máquinas reales.
Uno de los mecanismos más común y útil es el eslabonamiento de cuatro barras. En la
figura 34 se ilustra un ejemplo de éste, un dispositivo de sujeción. Un estudio breve del
diagrama del conjunto revela que, al elevar la manija de la mordaza, la barra gira
alejándose de la superficie de sujeción, abriendo la mordaza. Al oprimir la manija, la barra
gira hacia abajo y la mordaza se vuelve a cerrar. No obstante, si se desea diseñar este
tipo de mordaza con exactitud, la cuestión no resulta tan sencilla. Quizá sea conveniente,
por ejemplo, que la mordaza
 Figura 34. Diagrama de montaje de un mecanismo de sujeción manual.

se abra a una velocidad dada para determinada velocidad de elevación de la manija. Estas
relaciones no son obvias; dependen de las dimensiones exactas de las diversas piezas y
las relaciones o interacciones entre ellas. Para descubrir estas relaciones se necesita una
descripción rigurosa de las características geométricas esenciales del dispositivo. Se
pueden usar los vectores de diferencia de posición y de posición aparente para
proporcionar tal descripción.
En la figura 35 se consignan los diagramas detallados de los eslabones individuales de la
mordaza desmontada. Aunque en este caso no se indican, los dibujos detallados deben
incluir todas las dimensiones, determinando así, de una vez por todas, la geometría
completa de cada eslabón. La suposición de que todos los eslabones son rígidos asegura
que se puede determinar con precisión la posición de cualquier punto en cualquiera de los
eslabones, en relación con cualquier otro punto del mismo eslabón, por medio de la simple
identificación de los puntos apropiados y fijando la escala correcta en los dibujos
detallados.
No obstante, las características que se pierden en los dibujos detallados son las
interrelaciones de las piezas individuales; esto es, las restricciones que aseguran que
cada eslabón se moverá en relación con lo que lo rodea en la forma prescrita. Por
supuesto, las cuatro articulaciones de pasador proporcionan estas restricciones. Sabiendo
que tienen gran importancia en cualquier descripción de los eslabonamientos, estos
centros de pasador
se identificarán desde ahora con las letras A, B, C y D, Y los puntos apropiados del
eslabón 1 como A1y D1. los del eslabón 2 como A2 Y B2, etc. Como se ve en la figura 35,
también se toma un sistema de coordenadas diferente unido rígidamente a cada eslabón.

Figura 35. Diagrama detallado del mecanismo de sujeción de la figura 34: a) eslabón base, b)
eslabón de conexión, e) manija, el) barra de sujeción.

En vista de que es necesario. asociar las posiciones relativas de los centros de

articulación sucesivos, se definen los vectores de diferencia de posición RAD en el eslabón
1, RBA en el eslabón 1, RBA en el eslabón 2 y RCB en el eslabón 3 Y RDC del eslabón 4.
También se hace notar aquí que cada uno. de estos vectores parece ser constante a los
ojos de un observador que se encuentre fijo. en el sistema de coordenadas de ese
eslabón en particular; las magnitudes de estos vectores se pueden obtener a partir de las
dimensiones constantes de los eslabones.
También es factible escribir una ecuación vectorial para describir las restricciones
impuestas por cada articulación de revoluta (de pasador). Nótese que sea cual fuere la
Posición o. el observador seleccionado, los puntos que describen a cada centro. de
pasador, por ejemplo., A1 y A2, siguen siendo. coincidentes. Por consiguiente.
RA2A1 = RB3B2 = RC4C3 = RD1D4 = 0 (18)
Desarrollemos ahora las ecuaciones vectoriales para la posición absoluta de cada uno. de
los centros de pasador. Puesto. que el eslabón 1 es el marco. de referencia, las posiciones
absolutas son aquellas definidas en relación con un observador en el sistema de
coordenadas 1. Por supuesto., el punto. A 1 se Localiza en la posición descrita por RA A
continuación se establece una conexión matemática del eslabón 2 con el 1 mediante la
expresión
RA2=RA1+RA2A1=RA
(a)
Después de efectuar la transferencia al otro. extremo. del eslabón 2, se fija el eslabón 3
RB=RA+RBA (b)
Al conectar articulaciones C y D en la misma forma se obtiene
RC = RB + RCB = RA + RBA + RCB (c)
RD = RC + RDC = RA + RBA + RCB + RDC
(d)
Por último, se transfiere de regreso al punto A a través del eslabón 1
RA = RD + RAD = RA + RBA + RCB + RDC + RAD (e)
Y de esto se obtiene
RBA+RCB+RDC+RDA=0 (19)
Esta importante expresión se conoce con el nombre de ecuación de cierre del circuito.
para la mordaza. Co.mo. se muestra en la figura 36, expresa el hecho. de que el
mecanismo. forma un circuito cerrado y, por ende, el polígono. constituido. por los
vectores de diferencia de posición que pasan por las articulaciones y los eslabones
sucesivos, debe mantenerse cerrado. cuando. el mecanismo. se mueve. Las longitudes
constantes de estos vecto.res aseguran que los centros de articulación permanezcan
separados a distancias constantes, que es el requisito de los eslabones.

Figura 36. Ecuación de cierre del circuito.

rígidos. Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican los movimientos dentro
de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de cada vector de diferencia de
posición individual manifiesta el movimiento de rotación de un eslabón en particular. Por
ende. la ecuación de cierre del circuito se cumple dentro de todas las restricciones
importantes que determinan la forma de operación de esta mordaza en particular.
Constituye una descripción matemática, o modelo, del eslabonamiento, y muchos de los
desarrollos posteriores incluidos en el curso de esta obra se basan en este modelo como
punto de partida.
Por supuesto, la forma de la ecuación de cierre del circuito depende del tipo de
eslabonamiento de que se trate. Esto se ilustra con otro ejemplo, el mecanismo de
Ginebra o cruz de Malta que aparece en la figura 37. Una de las primeras aplicaciones que
se hicieron de este mecanismo fue para evitar el dar cuerda, excesiva a un reloj. Hoy en
día se
emplea profusamente como dispositivo divisor, por ejemplo, en una fresadora con
cambiador automático de herramienta.

Figura 37. Mecanismo de Ginebra o cruz de Malta.

Aunque el armazón del mecanismo, el eslabón 1, no se muestra en la figura, constituye

una de las piezas importantes del mismo porque mantiene a los dos ejes con los centros A
y B a una separación constante. Por lo tanto, se define el vector RBA para indicar esta
dimensión. La manivela izquierda, eslabón 3, va unida a un eje que casi siempre gira a
velocidad constante y lleva un rodillo en C, que corre dentro de la ranura de la rueda de
Ginebra. El vector RAC tiene una magnitud constante igual a la longitud de la manivela, que
es la distancia del centro del rodillo C hasta el centro del eje A. La rotación de este vector
en relación con el eslabón 1 se utilizará más adelante para describir la velocidad angular
de la manivela. El eje X2 se alinea a lo largo de una ranura de la rueda; de donde, el rodillo
está obligado a moverse dentro de dicha ranura, y el vector RC/2 gira igual que la rueda, el
eslabón
2. Del mismo modo, su longitud variable ∆RC/2 muestra el movimiento de deslizamiento
relativo que se lleva a cabo entre el rodillo del eslabón 3 y la ranura del eslabón 2.
Basándose en la misma figura, se ve que la ecuación de cierre del circuito para este
mecanismo es
RBA + RC/2+ RAC= 0 (20)
Nótese que el término RC/2 es equivalente al RCB puesto que el punto B es el origen del
sistema de coordenadas 2.
Esta forma de la ecuación de cierre del circuito es un modelo matemático válido en tanto el
rodillo C se mantenga dentro de la ranura, a lo largo de X 2. Sin embargo, esta condición
no se cumple en el curso completo del ciclo del movimiento. Una vez que el rodillo sale de
la ranura, el movimiento se controla por medio de dos arcos circulares pareados en los
eslabones 2 y 3. Así pues, para esta porción del ciclo se requiere una nueva forma de la
ecuación de cierre del circuito. Por supuesto, los mecanismos se pueden conectar de tal
modo que se forme una cadena cinemática de varios circuitos; en cuyo caso se requerirá
más de una ecuación de cierre del circuito para representar al sistema en su totalidad. No
obstante, los procedimientos para obtener las ecuaciones son idénticos a los que se
ilustraron en los ejemplos anteriores.
CONCLUSIONES
 Se pudo abordar de manera clara y concreta el análisis grafico de posición en
mecanismos relacionados con los siguientes puntos:
 Análisis de velocidad y aceleración.
 Análisis de fuerza.
 Procedimiento de análisis.
 Se logro analizar el método algebraico de posición en mecanismos abordando
los siguientes puntos:
 Método gráfico para el análisis del mecanismo RRRP
 Método gráfico para el análisis del mecanismo RRRR
BIBLIOGRAFIA

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