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Universidad de Costa Rica

Facultad de ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica

Dinámica de Máquinas
(IM-0429)

Miniproyecto

Estudiantes:

David González Ricz, B22970


Tomás Odio Sibaja, B24851

Profesor:

Ing. Luis Castillo

28/10/16
II semestre, 2016

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1. Introducción

Los mecanismos empleados en el proceso de extracción del petróleo, que se conocen


como bombas de varilla, funcionan bajo el principio de bombeo mecánico, el cual consiste en
un proceso de succión continua. De manera que se dé el flujo continuo de petróleo hasta una
superficie o altura especificada. Esto se realiza tomando en cuenta que al yacimiento en
cuestión se le proporciona cierta presión para llevar el fluido a la superficie.
Estos sistemas de succión basan su funcionamiento en mecanismos sencillos como lo
son los mecanismos de 4 barras, los cuales son tema de estudio en el presente curso. De
esta forma este sistema está compuesto por 4 eslabones que pueden ser identificados
aunque no se encuentren mostrados explícitamente. Tal es el caso del eslabón de bancada
que viene a ser un eslabón imaginario que puede concebirse entre las juntas fijas del eslabón
de manivela y el seguidor. Este tipo de mecanismo particularmente, cumple con la Ley de
Grashof, lo que permite que la manivela sea capaz de realizar una revolución de 360°,
particularidad que es necesaria para llevar acabo de manera más factible el proceso de
extracción del crudo.

2. Descripción del mecanismo

Figura 1. Mecanismo de bombeo de petróleo

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Se muestra en la figura 1 el mecanismo de una bomba de campo petrolero. La forma
de la cabeza del brazo oscilante es tal que el extremo inferior del cable flexible conectado a
ella siempre está directamente sobre la cabeza del pozo sin importar la posición del brazo
oscilante 4. La biela de la bomba, que la conecta con el pozo, está conectada al extremo
inferior del cable. La fuerza en la biela de la bomba en la carrera ascendente es de 2970 lb y
en la carrera descendente de 2300 lb.
El eslabón 2 pesa 598.3 lb y tiene un momento de inercia de masa de 11.8 lb-pulg-s2
(blob-pulg2); ambos incluyen el contrapeso. Su CG está en la línea de centros del eslabón, a
13.2 pulgadas de O2. La manivela gira a una velocidad constante de 4 rpm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj.
El eslabón 3 pesa 108 lb y su CG está en la línea de centros, a 40 pulgadas de A.
Tiene un momento de inercia de masa de 150 lb-pulg-s2 (blob-pulg2).
El eslabón 4 pesa 2706 lb y tiene un momento de inercia de masa de 10700 lb-pulg-s2
(blob-pulg2), ambos incluyen el contrapeso. Su CG está en la línea de centros del eslabón
donde se muestra. Medidas en pulgadas.

Figura 2. Mecanismo de bomba de petróleo con el mecanismo de 4 barras principal resaltado.

Una vez identificado el mecanismo puede procederse a realizar el análisis tanto a nivel
cinemático como dinámico.

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3. Análisis

3.1 Análisis de posición

Para el mecanismo en cuestión, se plantea un diagrama como el de la figura 3, donde se


busca hacer referencia a un análisis algebraico de posiciones mediante el planteamiento de
una ecuación de lazo vectorial.

Figura 3. Diagrama de posiciones del mecanismo

La ecuación a la que se hace referencia se indica en (1), y desde está se parte hacia
la ecuación (2) para realizar una manipulación algebraica que se pueda implementar en el
software de Mathcad®.

𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0 (1)

(2)

Primeramente los datos de entrada se exponen en la figura 4, estos corresponden a las


longitudes de los eslabones donde en este caso R1 = d, R2 = a, R3 = b y R4 = c. El ángulo de
entrada del eslabón manivela (R2) se define como un ángulo variable que cubre todas las
posiciones de un círculo debido a que se busca conocer el comportamiento del mecanismo
en toda revolución. Para este caso específico, el mecanismo se encuentra rotado un ángulo
ϴ1 el cual fue necesario calcular previamente para poder realizar los cálculos con el ajuste
respectivo.

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Figura 4. Datos de entrada para el mecanismo.

Se llega a una serie de constantes Kn, y otros parámetros dependientes del ángulo de
entrada del eslabón manivela. Los mismos se presentan a continuación en la figura 5.

Figura 5. Variables intermedias.

A partir de las variables intermedias antes expuestas se logran definir los ángulos pertinentes
a los otros eslabones del mecanismo, que vendrían a ser el del acoplador y seguidor
respectivamente según la figura 6.

Figura 6. Ángulos de salida de los otros eslabones en función del ángulo de entrada.

Un punto específico en cualquiera de los eslabones de un mecanismo de 4 barras


puede seleccionarse de la misma forma que las juntas del mecanismo para poder analizar su

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posición en el tiempo, esto se hace según las fórmulas mostradas en la figura 8. En este caso
los puntos de interés corresponden a los puntos donde se ubican los centros de masa de las
eslabones, se calculan radios desde los ejes de referencia, basándonos en los mostrados en
la figura 7. El ángulo δ en cada caso corresponde a un desfase respecto a la línea de centro
que pasa por las juntas.

Figura 7. Diagrama de la posición de diferentes puntos en los eslabones.

En la figura 8, se observan las posiciones calculadas de los eslabones, así como los ángulos
de “desfase” desde la línea central de las juntas, en el caso del eslabón 2, se presenta un
ángulo δ de cero debido a que el centro de masa sobre el eslabón se encuentra sobre la línea
de centro de las juntas, esto sucede también en el eslabón 3. Mientras que en el eslabón 4,
el desfase generado es de 194,03°.

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Figura 8. Posiciones de puntos sobre cada eslabón.

3.2 Análisis de velocidades

Partiendo del análisis de posiciones, se deriva la expresión (2) inicial para obtener las
velocidades, y mediante una manipulación algebraica se logran obtener las expresiones para
las velocidades angulares de todos los eslabones, además de las velocidades lineales de los
centros de masa (utilizando los mismos radios antes calculados) así como las velocidades en
un punto específico que será utilizada para el análisis de la fuerza externa aplicada en el
eslabón 4. Las figuras 9, 10 y 11 detallan lo anteriormente citado. Se parte de un valor inicial
de velocidad angular en la manivela de 4 rpm.

Figura 9. Velocidades angulares de los eslabones.

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Figura 10. Velocidades lineales de los eslabones.

Figura 11. Velocidades lineales de los eslabones en puntos específicos.

3.3 Análisis de aceleraciones

Para el análisis de aceleraciones se deriva la expresión de la velocidad (2) y se obtiene


la ecuación (3). Al desarrollar algebraicamente mediante los pasos citados en el libro de
Diseño de máquinas (Norton, L. R.) y realizar la aplicación de las variables intermedias
definidas en la figura 12 se obtienen las expresiones de la figura 13 que expresan los cálculos
para la velocidad angular de los eslabones 3 y 4. El eslabón 2 no presenta aceleración angular
debido a la condición de rotación a velocidad angular constante que mantiene.

(3)

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Figura 12. Variables intermedias para definir las ecuaciones de aceleración.

Figura 13. Aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4.

Figura 14. Aceleraciones lineales de los eslabones 3 y 4.

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Figura 15. Aceleraciones en puntos específicos de los eslabones.

3.4 Análisis de fuerzas en los eslabones.

Para este caso es necesario aplicar las ecuaciones básicas de cinética conocidas las cuales
son las siguientes:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑥 (4)

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑦 (5)

∑ 𝑀 = 𝐼𝐶𝐺 ∙ 𝛼 (6)

Mediante la figura 16 se presenta el diagrama de cuerpo libre del eslabón 2 ó manivela, este
cuenta con las reacciones de las juntas así como el peso del propio eslabón. Además cuenta
con un momento de entrada que se puede denominar como T12.

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Figura 16. DLC de fuerzas del eslabón 2.

Los parámetros a controlar son las velocidades y las aceleraciones de este eslabón al
nivel del centroide, además se deben definir los radios desde el centroide hasta los puntos de
aplicación de las fuerzas con el fin de poder calcular los momentos en esos puntos. Se
obtienen las componentes de los radios hasta las fuerzas para que el manejo algebraico sea
más sencillo a la hora de agregar los términos a la suma de momentos. En la figura 17 se
expone lo anteriormente citado así como parámetros de entrada como serían el peso, la masa
y la inercia centroidal del eslabón.

Figura 17. Análisis de fuerzas del eslabón 2 (manivela).

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Para el caso del eslabón 3 ó eslabón acoplador se indica el diagrama de cuerpo libre de este
en la figura 18, el cual cuenta con las fuerzas de reacción transmitidas entre las juntas, así
como el peso del eslabón.

Figura 18. DLC del eslabón 3

En la figura 19, se obtienen los parámetros de entrada, así como los radios necesarios para
la sumatoria de momentos. Se definen las variables de velocidad y aceleración centroidal que
serán empleadas en secciones posteriores.

Figura 19. Análisis de fuerzas del eslabón 3.

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En la figura 20, se muestra el diagrama de cuerpo libre pertinente al eslabón 4, el cual
tiene la particularidad de ser un elemento más grande de lo usual que se reduce a una longitud
efectiva para el caso de análisis (la cual se denota con líneas punteadas). Además este
eslabón cuenta con una fuerza externa P la cual actúa directamente sobre el pozo de
extracción del petróleo y tiene la particular de ser vertical y oscilante.

Figura 20. DLC del eslabón 4.

En la figura 21, se muestran los parámetros de entrada al igual que en los casos
anteriores así como los radios necesarios para la suma de momentos respecto a todas las
fuerzas que afectan el eslabón.

Figura 21. Análisis de fuerzas del eslabón 4.

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La fuerza P que actúa sobre este eslabón debe ser definida por segmentos basados
en su comportamiento oscilante. Para esto es necesario obtener los puntos del recorrido
donde la fuerza cambia de dirección. Al describir la velocidad lineal del punto de aplicación
de la fuerza P (en la sección de resultados figura 25) se logra observar su comportamiento
de forma que se pueden definir 2 puntos de intersección con el eje de las abscisas. Estos
puntos corresponden aproximadamente a 86° y 273°. Por lo que se define una función por
partes expresada según muestra la figura 22. La gráfica de esta fuerza se expresa en la
sección de resultados. Los radios de la posición de la fuerza respecto al ángulo de entrada
ϴ2 necesarios para la suma de momentos se calculan según se indica en la figura 23 haciendo
uso, entre otros, de variables antes calculadas.

Figura 22. Definición de la fuerza fluctuante.

Figura 23. Componentes de posición de la fuerza externa P.

Con lo expuesto anteriormente ya se cuenta con un sistema de ecuaciones que consta


de todas las fuerzas que se transmiten entre las juntas, además del torque de entrada en la
manivela. Con esto se tiene una matriz cuadrada de 9x9 que depende en su totalidad del
ángulo de entrada ϴ2. Podemos resolver para todas las fuerzas pero en este caso nuestro
interés se basa en el torque de entrada T12 y las fuerzas que generan sacudimiento F12 y F14.

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Figura 24. Obtención de la fuerza de sacudimiento.

Figura 25. Matriz de solución del sistema de ecuaciones.

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3.5 Balanceo de masas (Método de Berkof-Lowen)

Para realizar el balanceo de masas se siguen los siguientes pasos descritos en las
figuras a continuación, basándose en los parámetros previamente definidos en el problema.

Figura 26. Parámetros del balanceo de masas.

Figura 27. Productos mR del mecanismo balanceado por diseñar.

Figura 28. Productos mR del mecanismo por balancear.

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Figura 29. Productos mR del mecanismo para balancearlo

3.6 Análisis del Volante

Para esta sección se utiliza la ecuación (7) y se calculan los parámetros sobre la cual se basa
con el fin de obtener una inercia equivalente para un volante que pueda ser adicionado al
mecanismo.

E (7)
Is =
kω2

4. Resultados

A continuación se presentan las gráficas respectivas a los resultados, donde se incluyen


el torque de entrada sobre el eslabón 2, la fuerza de sacudimiento, la velocidad del punto P,
la fuerza externa P y las fuerzas en la bancada.

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Figura 26. Velocidad del punto de aplicación de la fuerza P.

Figura 27. Gráfica del comportamiento de la fuerza P externa sobre el eslabón 4.

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Figura 28. Gráfica del torque de entrada sobre la maniverla.

Figura 29. Gráfica de la fuerza sobre la bancada en O2.

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Figura 30. Gráfica de la fuerza aplicada sobre O4 en la bancada.

Figura 31. Gráfica de las fuerzas de sacudimiento

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Figura 32. Gráfica del torque de entrada mediante el método de trabajo virtual.

Para encontrar la inercia del volante que se desea colocar, primero se


calcularon las áreas arriba y abajo del torque promedio, utilizando la gráfica mostrada
en la Figura 28. Para este fin se utilizó el programa SolidWorks®. Se dibujó la curva y
con la herramienta de medición se obtuvo el área entre la misma y el promedio. Esto
se hizo dos veces, una para el área positiva y una para el área negativa, como se
muestra en las siguientes imágenes. Además de esto se utilizó un factor de corrección
dado a que las escalas de los ejes no son iguales.

Figura 33. Área positiva del momento de entrada.

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Figura 34. Área negativa del momento de entrada.

5. Discusión

Para el diseño del volante se toma como referencia la curva del par de torsión de entrada,
del cual se obtienen las áreas equivalentes a las zonas negativas y positivas, basados en el
análisis hecho en las figuras 33 y 34, de la forma que sigue.

Área positiva:

A𝑝 = 15,32𝑥106 𝑖𝑛2

Área negativa:

A𝑛 = 15,03x106 in2

Energía:

𝐸 = A𝑝 − A𝑛 = 290𝑥103 𝑙𝑏 ∙ 𝑖𝑛

Donde finalmente contemplando k= 0,04 (según se estipula en el problema) y la


velocidad angular de entrada 0,419rad/s, se obtiene el valor de la inercia del volante como:

290𝑥103
𝐼𝑠 = = 41,31𝑥106 𝑙𝑏 ∙ 𝑖𝑛 ∙ 𝑠 2
0,04 ∙ (0,419)2

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6. Conclusiones

El mecanismo analizado en este miniproyecto está basado en un mecanismo de 4 barras


modificado. Es un sistema que se ha utilizado por mucho tiempo y por lo tanto su nivel de
desarrollo en términos de mejoras está sumamente avanzado. No obstante para el caso
presentado se pudo realizar una mejora por medio de balanceo y por la adición de un volante.

El balanceo permite que la máquina tenga menos fuerzas de sacudimiento en la bancada


del mecanismo de 4 barras. En este caso la bancada no es un elemento físico, sino una línea
imaginaria entre dos puntos. Sin embargo ambos puntos son puntos de apoyo de la máquina
y al reducir las fuerzas de sacudimiento, no sólo se logra tener una operación más fluida, sino
que reduce el daño por fatiga que sufrirá el sistema a lo largo de su vida útil.

El volante actúa como un dispositivo de almacenamiento de energía que permite que


cuando hay un excedente de torque, éste sea desviado al volante. Una vez que se alcanza
un punto donde hay una demanda de torque mayor a la que la entrada está suministrando, el
volante de vuelve la energía que recibió previamente. De tal forma que, si bien el torque
promedio suministrado aumenta, éste se mantiene más constante y el mecanismo funciona
mejor y con mayor fluidez.

7. Bibliografía

- Bomba de varilla. https://prezi.com/u_iijhk2apqx/bomba-de-varilla/ Accesado el


27 de octubre de 2016.

- La comunidad petrolera.
http://industriapetrolera.lacomunidadpetrolera.com/2009/05/bombeo-
mecanico.html Accesado el 27 de octubre de 2016.

- Norton, L. R. (2009) Diseño de maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas


mecanismos. Cuarta edición. McGraw Hill Educación. México D.F.

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