FACULTAD DE INGENIERÍA

Laboratorio de
Sistemas de control moderno

Laboratorio Nº5

Practica Calificada 5

INTEGRANTES:

- LLACHUA LEGUIA Ronald Eduardo 1521069

- BUENO TORRES Christian Jorge Luis. 1629665
- LENGUA VEINTIMILLA Diego Alonso 1522182
- MOLINA CORNEJO Luber U18307842
- PEREZ CAMPOS Jose Fernando 1626922
- VALENZUELA RAMOS Fidel U17104523
- PAJA SALAZAR Jesús Gabriel U20220682
- MORALES SERNAQUE Luis 1632845

DOCENTE: BOHORQUEZ BENDEZU, JOSE LUIS

GRUPO: 3

Lima – Perú

8 de noviembre de 2021
INDICE

1.- Objetivo

1.1 Objetivo General

1.2 Objetivo Especifico

2.- Presentación Del Laboratorio

3.- Desarrollo

3.1 Obtener la respuesta de la planta a una entrada escalón

unitario. Asumir condiciones iniciales = 0.
3.2 Obtener la respuesta total de la planta estudiada.
3.3 Trazar el diagrama de simulación de la planta y comprobar
que las respuestas obtenidas de este diagrama, coinciden con las
obtenidas en a) y b). Explicar.
3.4 Determinar si la planta estudiada es controlable: pasar el
modelo de la planta estudiada a la FCC.
3.5 Determinar si la planta estudiada es observable: pasar el
modelo de la planta estudiada a la FCO.

4.- Conclusión
1.- OBJETIVO.

1.1 OBJETIVO GENERAL.

El objetivo principal de este laboratorio es la simulación y análisis de un

sistema de control del comportamiento del balanceo de un barco a partir
de la acción de sus aletas. Para ello se procederá a hacer su
modelamiento matemático y simulación en el software Matlab.

1.2 OBJETIVO ESPECIFICO.

- Modelamiento matemático a partir de ecuaciones dinámicas.

- Simular el sistema a través del software Matlab-Simulink las señales
rampa, escalón e impulso.
- Verificar la controlabilidad y observabilidad de la planta.

2.- PRESENTACION DEL LABORATORIO

LABORATORIO - RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO DE LOS

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO

PLANTA ESTUDIADA
El balanceo de un barco puede ser regulado empleando aletas que se
proyectan en el agua para generar un torque de estabilización.
 El desplazamiento de las aletas es controlado por actuadores y se
asume que el torque generado por las aletas es proporcional a su
desplazamiento

DIAGRAMA DE BLOQUES

Se muestra el diagrama de bloques de este sistema

Como resultado de una perturbación externa que actuó sobre este

sistema, se ha generado un balanceo de 20º (es decir θ = 20º ó 0.34
rad.).

PREGUNTAS

a) Obtener la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario. Asumir

condiciones iniciales = 0. (4.0 puntos)

b) Obtener la respuesta total de la planta estudiada. (4.0 puntos)

c) Trazar el diagrama de simulación de la planta y comprobar que las

respuestas obtenidas de este diagrama, coinciden con las obtenidas en
a) y b). Explicar. (4.0 puntos)

d) Determinar si la planta estudiada es controlable: pasar el modelo de la

planta estudiada a la FCC. (4.0 puntos)
e) Determinar si la planta estudiada es observable: pasar el modelo de la
planta estudiada a la FCO. (4.0 puntos)

3.- DESARROLLO DEL LABORATORIO

3.1 Obtener la respuesta total de la planta estudiada. (4.0 puntos)

3.2. Obtener la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario.

Asumir condiciones iniciales = 0. (4.0 puntos)

Figura (Diagrama de Bloques)

Figura (Parámetros de Bloque)

Figura (Escalón Unitario)

 CONCLUSION:
De la gráfica en el Scope, se puede observar que la salida 1 (balanceo del
barco), inicia con un ángulo de desfase de 0.34rad, luego se reduce a 0rad,
probablemente por efecto del peso que ejerce el barco sobre el agua. Luego al
activarse los actuadores (salida 3), la posición se incrementa hasta los 8 rad en
un tiempo de 1.5 segundos, luego al final de los 5 segundos alcanza un valor
de 2.3 rad, y así sucesivamente hasta alcanzar un ángulo de desfase de 5 rad.
En cuanto a la salida 2 (velocidad) se observa que parte desde 0 y luego se
incrementa, nótese que toma la misma dirección que el movimiento, luego
también se observa que durante los cambios de posición la velocidad se
reduce, quizás por efecto de la fuerza que ejerce el agua. Obsérvese que la
velocidad alcanza un valor de 0, casi simultáneamente a la posición.
Finalmente, la salida 3 (posición del actuador), parte de 0 (condición inicial), y
luego se incrementa tardando 1 segundo en alcanzar el valor necesario para
modificar la posición del barco.
Hay que tener en cuenta, que las perturbaciones de nuestro sistema podrían
deberse a los efectos climáticos, la marea y/o estado del mar.

3.3 Trazar el diagrama de simulación de la planta y comprobar que las

respuestas obtenidas de este diagrama, coinciden con las obtenidas en
a) y b). Explicar. (4.0 puntos)

3.4. Determinar si la planta estudiada es controlable: pasar el modelo de

la planta estudiada a la FCC. (4.0 puntos)

Determinando si la planta estudiada es controlable.

CONCLUSION:
Podemos concluir a partir del resultado del análisis realizado que el sistema es
controlable, esto debido a que la determinante de la matriz de control es
distinta de cero.

Pasando el modelo de la planta estudiada a la FCC.

CONCLUSION:
Un sistema es completamente controlable, si es posible transferir al sistema
desde un estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado. Es decir que
cada variable de estado se puede controlar en un tiempo finito por una señal de
control que no esté sujeta a ningún tipo de restricción.
 3.5. Determinar si la planta estudiada es observable: pasar el modelo de
la planta estudiada a la FCO. (4.0 puntos)

Determinar si la planta estudiada es observable.

CONCLUSION:
Podemos concluir a partir del resultado anterior que, no hay ningún estado que
no es no observable, esto nos indica que todos los estados se pueden medir.
 Pasar el modelo de la planta estudiada a la FCO.

CONCLUSION:
Un sistema es observable, si todo estado inicial se puede determinar en un
número finito de muestreo. Además nos permite controlar en aquellos sistemas
en que algunas de las variables de estado no son accesibles, es decir, que no
se puede medir directamente.

4.- CONCLUSIONES
- Se logró concluir que en la planta es controlable y observable
cumpliendo con las condiciones iniciales señaladas. Así mismo, se
puede señalar que a pesar de las perturbaciones el sistema de control
continuo es estable.
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