UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II

SEMESTRE VIRTUAL 2023-I

TRABAJO:
MODELAMIENTO Y CONTROL DE SISTEMAS
El presente trabajo es grupal (máximo 5 alumnos por grupo). Cada grupo deberá esforzarse por presentar lo mejor.

El trabajo tiene 2 partes (Parte A y Parte B). y debe cubrir las siguientes partes:

1. Carátula
2. Resumen
3. Cuerpo (desarrollo del trabajo), en el cual debe consignarse gráficos, figuras y/o tablas que ilustren el desarrollo
del trabajo, de acuerdo a las preguntas planteadas.
4. Conclusiones

NOTA: El trabajo debe ser expuesto grupalmente, tanto para la parte A y B

La exposición será calificada de acuerdo con los siguientes ítems:

1. Conocimiento del tema (4 puntos)

2. Volumen de voz (2 puntos)
3. Dicción (2 puntos)
4. Video ilustrativo (2 puntos)
5. Calidad del PPT (2 puntos)

La parte A del trabajo, corresponde al modelado y simulación en lazo abierto (sin control) y la Parte B corresponde al
diseño del controlador y la simulación del sistema de control en lazo cerrado.

● Todos los trabajos de la parte A (informe en Word, PPT de exposición y programas fuente) serán subidos al
Classroom el lunes 12 de junio hasta las 23:55 minutos, y serán expuestos en el siguiente orden:

El trabajo se expondrá de acuerdo a:

▪ Los 3 primeros trabajos serán expuestos el 14 de junio del 2023

▪ Los 3 últimos trabajos serán expuestos el 16 de junio del 2023

● Todos los trabajos de la parte B (informe en Word, PPT de exposición y programas fuente) serán subidos al
Classroom el lunes 03 de julio hasta las 23:55 minutos, y serán expuestos en el siguiente orden:

El trabajo se expondrá de acuerdo a:

▪ Los 3 primeros trabajos serán expuestos el 05 de julio del 2023

▪ Los 3 últimos trabajos serán expuestos el 07 de julio del 2023

El informe en Word tendrá un puntaje máximo de 8 puntos y la exposición con PPT tendrá un puntaje de 12 puntos

Los 6 temas del trabajo deben ser sorteados por el delegado y comunicados al doceente.

Dr. Ing. Nicanor Raúl Benites Saravia

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1. CONTROL DE TEMPERATURA DE UNA INCUBADORA

Funcionamiento de una incubadora

En general, una incubadora actual consiste en un habitáculo cerrado al ambiente por medio de
unas paredes construidas con material transparente que permiten aislar al neonato sin perderlo
de vista y permitiendo además la administración, si fuera necesario, de fototerapia. El
habitáculo dispone de unos accesos o ventanas para poder acceder al neonato desde el
exterior, la incubadora dispone de un sistema calefactor que hace circular aire dentro del
habitáculo a una temperatura determinada para conseguir la temperatura deseada en el
paciente, el mecanismo de aporte o cesión de calor al neonato es por lo tanto por convección,
la circulación del aire es forzada, manteniendo un flujo de aire de la forma más constante y
silenciosa posible por una turbina o ventilador. La entrada de aire se realiza a través de un
filtro de impurezas así mismo la eliminación del CO2 producidos por la respiración del
neonato se realiza por diferentes orificios practicados en la pared de la incubadora.

La circulación de aire caliente dentro de la incubadora se emplea también para humectar el

aire circulante, esto se consigue haciendo pasar en mayor o menor medida el flujo de aire
circulante por la superficie de un recipiente con agua situado en el interior de la incubadora
que arrastra la humedad de la superficie del agua, es corriente que el sistema de humectación
empleado sea inteligente y obtenga la humedad deseada por medio de un sistema de control y
monitorización electrónico.
Transferencia de calor por convección
La convección es una de las tres formas de transferencia de calor y se caracteriza porque se
produce por intermedio de un fluido (aire, agua) que transporta el calor entre zonas con
diferentes temperaturas. La convección se produce únicamente por medio de materiales
fluidos. Éstos, al calentarse, aumentan de volumen y, por lo tanto, su densidad disminuye y
ascienden desplazando el fluido que se encuentra en la parte superior y que está a menor
temperatura. Lo que se llama convección en sí, es el transporte de calor por medio de las
corrientes ascendente y descendente del fluido.
La transferencia de calor implica el transporte de calor en un volumen y la mezcla de
elementos macroscópicos de porciones calientes y frías de un gas o un líquido. Se incluye
también el intercambio de energía entre una superficie sólida y un fluido o por medio de una
bomba, un ventilador u otro dispositivo mecánico (convección mecánica, forzada o asistida).

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En la transferencia de calor libre o natural un fluido es más caliente o más frío y en contacto
con una superficie sólida, causa una circulación debido a las diferencias de densidades que
resultan del gradiente de temperaturas en el fluido.
La transferencia de calor por convección se expresa con la Ley del Enfriamiento de Newton:

Donde h es el coeficiente de convección (ó coeficiente de película), As es el área del cuerpo

en contacto con el fluido, Ts es la temperatura en la superficie del cuerpo y es la
temperatura del fluido lejos del cuerpo.

Partimos del hecho que la incubadora se comportará aproximadamente como un sistema

térmico como el mostrado en el siguiente esquema:

Donde el bloque a temperatura T1, representa el elemento calefactor sobre el cual se

suministra la energía y el bloque a temperatura T2 representa la cámara principal de la
incubadora.
Estos dos bloques tendrán las capacitancias térmicas C1 y C2 respectivamente. Además
existirán caminos térmicos entre el bloque T1 y T2 (representado por la resistencia R1) y
habrá un camino de pérdidas por disipación entre el bloque T2 y el medio ambiente
(representado por la resistencia R2).
La fuente de energía (de calor en nuestro caso) estará representada por una fuente de
corriente. Mediante la analogía entre un sistema térmico y uno eléctrico, el sistema antes
mencionado puede ser convenientemente representado por el siguiente circuito:

Del cual, analizando las corrientes de los nodos T1 y T2 se obtienen las siguientes
ecuaciones:

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Se desea:

PARTE A:
a. Determinar el modelo de función de transferencia, y simular la respuesta del sistema
en lazo cerrado, considerando como entrada un escalón de 1°C.
b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una entrada
escalón unitario.

PARTE B:
c. Diseñar un controlador PID en tiempo continuo, de tal manera que cumpla con
determinadas especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado. Simular su
respuesta en lazo cerrado.
d. Diseñar un controlador por Localización de Polos en tiempo continuo, de tal manera
que cumpla con las especificaciones planteadas en (c), y simular su respuesta en lazo
cerrado.
e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

2. CONTROL DE ARRANQUE Y PARADA DE UN TREN

SISTEMA DEL TREN

● La masa del motor y del vagón puede representarse por M1 y M2, respectivamente.
Ambos están fijados mediante un resorte, el cual posee un coeficiente de rigidez k. F
representa la fuerza aplicada por el motor, y la letra griega mu (que será
representada por la letra u), representa el coeficiente de fricción.

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE Y LEY DE NEWTON

● El sistema puede representarse por los siguientes diagramas de cuerpo libre.

● De la ley de Newton, se sabe que la suma de las fuerzas que actúan sobre una masa
es igual a la masa por su aceleración . En este caso las fuerzas que actúan sobre la
masa M1 son el resorte, la fricción y la fuerza debida al motor. Las fuerzas actuantes

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 sobre M2 son las debidas al resorte y a la fricción. En la dirección vertical , la fuerza
de gravedad se cancela por la fuerza normal de reacción aplicada por el suelo , así
no habrá aceleración en la dirección vertical. Las ecuaciones del movimiento en la
dirección horizontal son las siguientes :

ECUACIONES DE ESTADO Y SALIDA

● Este conjunto de ecuaciones del sistema puede manipularse ahora en la forma

variable de estado. Sabiendo que las variables de estado son X1 y X2, y que la salida
es F, las ecuaciones en variable de estado se verán como sigue:

● Si elegimos que la salida del sistema sea la velocidad del motor, entonces la ecuación
de salida queda:

Se desea:

PARTE A:
a. Encontrar el modelo de función de transferencia, y simular la respuesta del sistema en
lazo abierto, considerando los siguientes datos:
M1 = 1 kg; M2 = 0.5 kg; k = 1 N/seg; F= 1 N; u = 0.002 seg/m
b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una entrada
escalón unitario.

PARTE B:
c. Un controlador PID en tiempo continuo, de tal manera que el sistema de control en
lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:
Tiempo de estabilización de 350seg. Simule la respuesta del
sistema de control.

d. Un controlador por localización de polos en tiempo continuo, de tal manera que el

sistema en lazo cerrado cumpla con las consideraciones de la parte (c). Simule la
respuesta del sistema de control.

e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control utilizadas.

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3. CONTROL DE AMORTIGUAMIENTO DE UN AUTOMÓVIL

En un automóvil, camión o motocicleta, la suspensión es el conjunto de elementos que

absorben las irregularidades del terreno por el que circula para aumentar la comodidad y el
control del vehículo. El sistema de suspensión actúa entre el chasis y las ruedas, las cuales
reciben de forma directa las irregularidades de la superficie transitada.

El primer paso del modelamiento de un sistema es quizás el más importante, ya que en este
primer paso tenemos que limitar el modelo según las consideraciones que se tomen con
respecto a los fenómenos más relevantes que intervienen de acuerdo al problema que se
quiera resolver.
El sistema de suspensión de cualquier automóvil lo podemos representar a muy grandes
rasgos como una serie de elementos cuya característica más importante son la elasticidad y la
producción de fricción.

El modelamiento de este sistema de suspensión puede modelarse teniendo en consideración

solo dos elementos mencionados anteriormente, como son: Un resorte (elasticidad) y el

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amortiguador (fricción viscosa). Se muestra a continuación el modelo del sistema solo para la
suspensión de una rueda:

Modelo del sistema de suspensión.

NOCIONES PREVIAS
Segunda ley de Newton del movimiento: “La aceleración de un objeto es directamente
proporcional a la fuerza resultante que actúa directamente sobre él.”

Fricción: Fuerza que se opone al movimiento cuya magnitud es proporcional a la velocidad

del cuerpo. Un caso particular es la fricción viscosa cuya relación con la velocidad del cuerpo
se considera lineal, caracterizada por un coeficiente de fricción B.

Elasticidad: vincula la fuerza ejercida sobre un cuerpo con la deformación del mismo. La
representación habitual para representar tal fenómeno en un resorte es el siguiente:

Datos:

K= 30 kg.s-2
B= 1.5 kg.s-1
M= 900/4 kg

Determinar:

PARTE A:
a. El modelo del sistema en lazo abierto, y simular su respuesta considerando una
entrada escalón unitario.
b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una entrada
escalón unitario.

PARTE B:

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 c. Un controlador PID en tiempo continuo, de tal manera que el sistema de control en
lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones de funcionamiento de lazo
cerrado. Simular su respuesta en lazo cerrado.
d. Diseñar un controlador por Localización de Polos en tiempo continuo, de tal manera
que cumpla con las especificaciones planteadas en (c), y simular su respuesta en lazo
cerrado.
e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

4. CONTROL DE FLUJO DE TANQUES INTERCONECTADOS

El control de nivel de líquido en depósitos y el flujo entre ellos es un problema básico en los
procesos industriales. Los procesos industriales requieren líquidos para ser bombeados,
almacenados en tanques y luego bombeados a otros tanques, pero siempre el nivel de fluido
debe ser controlado, y el flujo entre ellos regulado. Con frecuencia los tanques son
acomodados tan juntos que los niveles interactúan lo cual debe ser controlado también.
Nuestros sistemas son controlados por sistemas de nivel de flujo. Por ejemplo, el baño de
nuestra casa o departamento es un sistema de control de nivel de flujo para depósitos de agua.
Para nuestro caso controlaremos el llenado de 3 tanques de agua que en aplicación real
podrían ser los tanques de un determinado edificio el cual necesita agua todo el día para ser
bombeada a los diferentes pisos de dicho edificio, Como se dijo solo se vera el llenado de los
tanques y el control de su nivel.

A. Modelo de Depósito Simple.

Es importante entender las matemáticas de cómo se comportan los sistemas de depósitos
acoplados. Este es un modelado de sistemas y es una parte importante de análisis de sistemas
de control. Para empezar, observemos la figura:

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 Por consiguiente, se puede determinar la función de transferencia del tanque Qo/Qi.

Donde:
A: Área del tanque (m2)
H: Altura en estado estable (m)
Q: velocidad de flujo (m3/seg)
R: resistencia de la válvula = ∆H/∆Q (seg/m2)

B. Modelo de tanques Acoplados.

Para nuestro caso acoplaremos 3 tanques, lo cual se describe en la siguiente figura:

Para este caso, considere un modelado a pequeña escala con valores pequeños de áreas y
alturas de los depósitos, para demostrar el funcionamiento del sistema:

A1=A2=A3= 400 cm2 = 4x10-2 m2

R1=16.67 seg/m2

R2= R3=33.33 seg/m2

Se pide determinar:

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PARTE A:

a. El modelo de función de transferencia en lazo abierto, y luego simule su respuesta

considerando una entrada escalón unitario.

b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una entrada

escalón unitario.

PARTE B:

c. Un controlador PID en tiempo continuo, considerando que el sistema en lazo cerrado

cumpla con determinadas especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado. imular
su respuesta en lazo cerrado.
d. Diseñar un controlador por Localización de Polos en tiempo continuo, de tal manera
que cumpla con las especificaciones planteadas en (b), y simular su respuesta en lazo
cerrado.
e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

5. CONTROL DE UN SISTEMA VIGA Y BOLA

Sobre una viga se coloca una esfera, que puede rodar con cierto grado de libertad sobre dicha
viga. Un brazo de palanca se coloca a un extremo de la viga y en servo en el otro lado.
Cuando el servo gira se genera un ángulo θ, hace que la viga forme un ángulo con la
horizontal llamado α. Cuando el ángulo cambia desde la posición vertical, la gravedad hace
que la bola ruede a lo largo de la viga. El controlador está diseñado para este sistema de
modo que la posición de la pelota puede ser manipulada.

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Para este problema, vamos a suponer que la bola rueda sin deslizamiento y la fricción entre la
viga y la bola es insignificante. Las constantes y variables para este sistema son los
siguientes:

M masa de la pelota 0,11 kg

R radio de la bola 0,015 m

d brazo de palanca acodada 0,03 m

g aceleración de la gravedad 9,8 m / s ^ 2

L longitud de la viga 1,0 m

J bola momento de inercia 9.99e-6 kgm ^ 2

r bola de coordenada de posición

α ángulo del haz de coordenadas

θ ángulo de artes de servo

La ecuación de Lagrange del movimiento de la bola está dada por la siguiente:

La linealización de esta ecuación sobre el ángulo del haz, α = 0, nos da la siguiente aproximación lineal del
sistema:

La ecuación que relaciona el ángulo del haz con el ángulo de la marcha se puede aproximar como lineal por la
siguiente ecuación:

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Determinar:

PARTE A:
a. El modelo de función de trasferencia del sistema Viga y Bola, y simular su respuesta
para una entrada escalón unitario.
b. El modelo en espacio de estado, y simule su respuesta para una entrada escalón
unitario.

PARTE B:
c. La matriz ganancia de un Control PID en tiempo continuo, considerando
determinadas especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado. Simule su
respuesta en lazo cerrado considerando una entrada escalón unitario usando Matlab y
Simulink.
d. La matriz ganancia de un servocontrolador por Localización de Polos en tiempo
continuo, teniendo en cuenta las especificaciones consideradas en (c). Simule su
respuesta en lazo cerrado considerando una entrada escalón unitario usando Matlab y
Simulink.
e. Compare los resultados obtenidos en (c) y (d).

6. CONTROL DE UN LEVITADOR MAGNÉTICO

La figura siguiente muestra el sistema de control de un levitador electromagnético,

consistente en elevar una bola de acero y mantenerlo suspendido, sin que se produzca
rozamiento ni contacto físico con el sistema mecánico. El sistema está formado por un
levitador magnético, un sensor ultrasónico de distancia, un amplificador diferencial (que hace
de un controlador proporcional, y que luego será reemplazado por un controlador PID y luego
por un Controlador por Localización de Polos, en la Parte B del trabajo), un motor de
corriente continua controlado por armadura, un engranaje, un potenciómetro lineal y un
amplificador de potencia.

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La relación Fuerza-Intensidad-Distancia del levitador magnético, se da en la siguiente figura.

Suponer que el punto de trabajo habitual es:

𝑖𝐿0 = 6𝐴 ; ℎ0 = 22 𝑐𝑚.

ALGUNAS CONSIDERACIONES Y DATOS:

Para obtener el modelo matemático, primero deberá aplicar las ecuaciones de Kirchoff en el
circuito eléctrico (del motor DC), considerando que se está activando con el circuito de
armadura, cuyas ecuaciones son bastantes conocidas. Luego debe aplicar la ecuación de
torque inducido al circuito mecánico, luego el torque mecánico, y la tensión de fuerza contra
electromotriz. Al ser estas ecuaciones conocidas, ya no se están dando como ayuda.

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Considerando que dichas ecuaciones salen en función de J y b (momento de inercia y fricción
viscosa equivalente referidos al eje del motor DC, respectivamente), dichos parámetros son:

SENSOR, BOLA LEVITADOR:

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SISTEMA MAGNETO-MECÁNICO

Se pide:

PARTE A:

a. Determinar el modelo de función de transferencia del sistema, considerando Ea(t)

como entrada al sistema y Es(t) como salida sensada, y simule su respuesta en Matlab
y/o Simulink, considerando una entrada escalón unitario.
b. Determinar el modelo en espacio de estado de tiempo continuo. Asuma las variables
adecuadas, y simule su respuesta en Matlab y/o Simulink, considerando una entrada
escalón unitario.
c. Compare sus respuestas a y b.

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PARTE B:

a. Diseñar un controlador PID, de tal manera que cumpla con determinadas

especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado. Simular su respuesta en lazo
cerrado. En este caso, debe quitar el amplificador diferencial dado en el esquema del
levitador y considerar el controlador PID, cuya salida es Ea(t), que a su vez es entrada
al sistema.
b. Diseñar un controlador por Localización de Polos, de tal manera que cumpla con las
especificaciones planteadas, y simular su respuesta en lazo cerrado.
a. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

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