INGENIERÍA INDUSTRIAL

TEMA:
Laboratorio Calificado N°1
Automatización con robot paletizador en la industria de enlatados

CURSO:
Tecnología Industrial

DOCENTE:
Ing. Edgar Apaza Huallpa

ALUMNOS:
Montoya Vilca Fiorella Milagros U17103663
Sonia Soria Vilca U17201254
Arias Pfoccoalata Juan Jose U18303460
Martinez Pinto Katherine U20220314
Condori Salas Alexandra Paola 1526059
Quispe Taya Luiz Fernando U17201188
Guillen Yhue Cesia Liz 1413868
Salgado Gonzales Allison U17102431
Rojas Poccorimay Gerson U18221984
Vargas Rodriguez Wilmer U20220294

AREQUIPA, 2021
 INTRODUCCIÓN

La automatización y la robótica industrial han ido aumentando en los últimos años. Los
grandes progresos que se han experimentado hasta el momento, permite predecir que la
tecnología del siglo XXI logrará grandes avances, pese a las adversas circunstancias como
la que estamos viviendo en este momento. Entre los grandes avances de la robótica
industrial, tenemos a la paletización industrial.
Este proceso consiste en colocar la mercancía sobre un palet con el fin de que este sea
almacenado y transportado, de esta forma se ahorra espacio y se disminuye
considerablemente el tiempo de manipulación de la mercancía.
El sistema de paletización es aplicado usualmente al tipo de industria de bienes de
consumo, entre las diferentes industrias: lácteos, conservas y bebidas; las cuales tienen
generalmente una producción continua - mediana alta
El sistema es muy sencillo y básicamente imita la forma con el que se ha realizado a mano.
El material llega hasta el robot desde una cinta de rodillos. El robot coge el material
utilizando unas palas neumáticas y lo lleva hasta un palet. Una vez completada la fila, si es
necesario, coloca un separador de cartón y repite el proceso hasta que completa las
diferentes alturas. El palet es retirado y una vez se coloca uno nuevo, el robot industrial
reanuda el proceso desde el inicio. Hay que destacar que los palets pueden llegar a la
célula del paletizado gracias a una alimentación automática

2. OBJETIVOS DE LA AUTOMATIZACIÓN

● Mejorar la calidad y uniformidad del producto terminado

● Minimizar el esfuerzo y los tiempos de almacenamiento.
● Mejorar la productividad reduciendo los costos de manufactura mediante un mejor
control de la producción y almacenamiento
● Mejorar la calidad mediante procesos repetitivos y controlados.
● Reducir la intervención humana y eliminar el error humano.
● Reducir el daño en las piezas mediante sensores de verificación..
● Aumentar la seguridad para el personal y equipos.
● Ahorrar área en la planta haciendo más eficiente la ruta laboral:

3. CLASIFICACIÓN:
3.1. TIPO DE INDUSTRIA:
➢ Industria de uso, bienes de consumo.
 Por el peso de la materia prima que emplea

➢ Industria ligera

Por el grado de desarrollo de la tecnología

➢ Industria punta

Por el número de trabajadores

➢ Mediana industria

Sector de producción

➢ Pertenece al sector secundario porque parten de un producto de la industria primaria, lo

convierte en un producto utilizable directamente transformando las materias primas en bienes
o mercancía y estas se utilizan para la fabricación de nuevos productos para satisfacer las
necesidades del mercado mediante comerciantes y distribuidores.

3.2. TIPO DE PROCESO INDUSTRIAL:

Según su régimen de operación es de forma continua ya que el producto fluye
continuamente y en cada lugar las condiciones son constantes, una vez puesto en
funcionamiento el proceso basta con atender las constancias de las circunstancias
en cada lugar para que el producto mantenga una condición constante de calidad.

3. PROGRAMA FUENTE

Al igual que cualquier otro autómata, este necesita ser programado, en la actualidad existen
varias formas de poder programar un autómata, ya sea por programación en ladder,
bloques, funciones secuencias o lista de instrucciones. Dentro del tema propuesto, se
plantea utilizar programación de alto nivel como es ladder.
Comenzaremos construyendo nuestra tabla de verdad:

S1 S2 ACCIÓN

0 0 Comenzar alimentación

0 1 Juntar enlatados

1 0 Poner separador

1 1 Parar alimentación
LEYENDA:
0: No detectado
1: Detectado
para el siguiente circuito, se plantea usar 4 sensores para el peletizado, los cuales se
encargan de:
S1: Nos indicará cuando la pasarela de latas está llena
S2: Nos indicará que las latas están sujetas por el brazo robótico
S3: Nos marca el recorrido del brazo robótico
S4: Nos marca el término del ciclo
Ahora que ya tenemos la lógica de la forma de trabajo, se procederá a hacer el programa; el
programa estará desarrollado en el software RSLOGIX 5000, ya que es práctico, intuitivo y
permite realizar descargas en simultáneo por módulos, quedando el siguiente programa:

Fig 1 - Programa RSLogic 5000 (Pontevedra, 2011)

A. Inicio del programa

FIG 2 - Inicio del programa en ladder (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

B. Cilindro de carga abierto

 FIG 3 - Brazo robótico abierto (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

C. Cilindro de agarre abierto

FIG 4 - Agarre de envases en ladder (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

D. Cilindro de carga cerrado

FIG 5 - Elevación de envases (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

E. Motor se traslada al palet

 FIG 6 - Traslación de los envases (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

F. Cilindro con carga baja al palet

FIG 7 - Descenso de los envases con ayuda del brazo robótico (LLangari Tzaqui & Gonzaga

Lapo, 2011)

G. Cilindro de agarre cerrado

FIG 8 - Liberación de envases sobre el palet (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

H. Cilindro de carga cerrado

FIG 9 - Elevación de brazo robótico sin envases (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

I. Cilindro de carga abierto

 FIG 10 - Cilindro de carga abierto (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

J. Agarre abierto

FIG 11 - Agarre envases (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

K. Cilindro de agarre

FIG 12 - Elevación de envases con ayuda del brazo robotico (LLangari Tzaqui & Gonzaga

Lapo, 2011)

L. Motor se traslada al palet

FIG 13 - Segunda de posición con los envases (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

M. Cilindro de agarre cerrado

FIG 14 - Libera envases en la segunda posición (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

N. cilindro de carga cerrado

 FIG 15 - Brazo robótico sube sin envases (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

O. Motor retorna a banda

FIG 16 - Motor retorna a banda (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

P. Cilindro de arrastre abierto

FIG 17 - Empuje del palet (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

Q. Cilindro de arrastre cerrado

FIG 18 - Retorno a posición inicial (LLangari Tzaqui & Gonzaga Lapo, 2011)

4. EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA

4.1 SENSOR DE POSICIÓN - ENCODER INCREMENTAL

Debido que se utilizara un brazo robótico el cual permita el peletizado, consideramos que el
tipo de encoder a usar debe de ser incremental, por que podemos determinar el ángulo de
posición por medio de realizar cuentas incrementales.

El encóder es un dispositivo óptico digital que convierte el movimiento en una secuencia de

pulsos digitales. Mediante el conteo de un solo bit o la decodificación de un conjunto de bits,
los pulsos pueden convertirse en medidas relativas o absolutas. De este modo, los
encóders son de tipo incremental. (Ingeniería Mecafenix)

Básicamente, el sensor de posición está compuesto de un disco conectado a un eje

giratorio. El disco está hecho de vidrio y se encuentra codificado con algunas partes
transparentes y otras opacas que bloquean el paso de la luz de los infrarrojos. A medida
que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor óptico, de esta
forma se generan los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o es
bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser
usada para controlar el radio de giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad.
(Ingeniería Mecafenix)

4.2. Sensores internos de posición incrementales:

Están compuestos por discos transparentes y compuestos por una serie de marcas opacas
colocadas radial y equidistantemente de un sistema de iluminación y de un elemento
fotorreceptor.
El eje por medir se acopla al disco transparente, para que a medida que el eje gire se
generen pulsos en el receptor (cada vez que la luz atraviese cada marca), dando a conocer
la posición del eje. Por lo tanto, la resolución de este tipo de sensores dependerá
directamente del número de marcas que se puedan poner físicamente en el disco.

4.3. Sensores internos de posición absolutos

Este tipo de sensores contienen el disco el cual se divide en un número determinado de
sectores, codificándose según un código binario cíclico que queda representado por zonas
radiales transparentes y opacas.

4.4. Sensores internos de posición LVDT

Estos sensores internos de posición (transformador diferencial lineal variable) son utilizados
en casos donde los niveles de precisión requeridos son mucho mayores, pues cuentan con
una casi infinita resolución, alta repetibilidad y linealidad, gran sensibilidad y una respuesta
dinámica elevada.

Su funcionamiento se basa en la generación de una señal de CA cuya magnitud se

relaciona con el desplazamiento de un núcleo móvil (de material ferromagnético) unido al
eje cuyo movimiento se quiere medir, y que se mueve linealmente en un campo magnético
(entre un devanado primario y dos secundarios) haciendo con su movimiento, que varíe la
inductancia y la tensión entre ellos.

4.5. Sensores internos de velocidad

4.5.1. Sensor de efecto Hall: Si una pieza plana de material conductivo llamada chip Hall se
sujeta a una diferencia de potencial en sus dos lados opuestos entonces el voltaje que se
genera a través de las caras perpendiculares es cero. Pero si un campo magnético se
induce en ángulos rectos al conductor, el voltaje se genera en las otras dos caras
perpendiculares. Entre más alto sea el valor de campo, más alto será el nivel de voltaje. Si
se utiliza un imán anular, el voltaje producido será proporcional a la velocidad de rotación
del imán.
4.6. Sensores internos de fuerza

Sensor interno de fuerza piezoeléctrico es un subtipo de sensor que medirá cambios en sus
dimensiones físicas de acuerdo a un nivel de voltaje, teniendo en cuenta que utiliza el
principio del efecto piezoeléctrico “cuando cristales elásticos asimétricos se deforman
mediante una fuerza, se desarrollará un potencial eléctrico dentro de la red cristalina
deformada”.

4.7. Sensores de proximidad por infrarrojo

Un sensor de proximidad evalúa la distancia de un objeto mediante la interpretación de la

cantidad de luz reflejada por dicho objeto. Este sensor cuenta con emisores infrarrojos que
emiten unos pulsos intensos que serán leídos con un fototransistor que a su vez será
mandado a un amplificador de corriente para interpretar la señal.

4.8. Sensor de vibración sin mercurio

El sensor de vibración sin mercurio es activado cuando es desequilibrado por algún impacto
o vibración, este tiempo dependerá de la energía de impacto recibida ofreciendo un nivel
similar de sensibilidad independientemente de ésta, siendo adecuado para circuitos
analógicos o digitales.

Actuadores
El motor convierte energía eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía
mecánica rotacional (movimiento).
Elementos que conforman un actuador
● Sistema de accionamiento
● Sistema de transmisión
 ● Sistema reductor
● Sistema de control

Un actuador es un factor mecánico capaz de cambiar energía en desplazamiento con la

intención de contribuir sobre un proceso de automatización. Los actuadores más frecuentes
trabajan con energía hidráulica, neumática o eléctrica, en la que tienen ventajas y
problemas.

Actuadores hidráulicos Actuadores neumáticos Actuadores eléctricos

Tienen la posibilidad de Trabajan con aire, debido a Son versátiles debido a que
laborar con monumentales que las probables fugas son la transmisión de la energía
cargas, por lo tanto, menos perjudiciales. Estos se hace mediante un cable
necesitan mantenimiento, equipos son económicos y eléctrico y no necesitan
conjuntos hidráulicos ofrecen multitud de tuberías. Poseen un
especiales y trabajan con posibilidades en la fase de mantenimiento bajo, pero
fluido hidráulico. diseño. son más costosos que los
neumáticos.

Control de actuadores neumáticos

Se controlan por medio de válvulas permitiendo el paso de aire a distintas cámaras del
actuador, en la cual, las válvulas tienen la posibilidad de estar controladas mecánicamente,
neumáticamente y eléctricamente. Asimismo, para las labores automatizadas se prefiere la
implementación de electroválvulas, debido a que tienen la posibilidad de controlarse de
manera directa con una señal eléctrica a partir del sistema de control del proceso.

Hay diversos tipos de válvulas conforme al actuador que se necesite controlar, por lo tanto,
las más usadas son las de 3 y 5 vías con 2 posiciones y retorno por muelle.
 válvula 3/2 válvula 5/2

5. CONCLUSIONES
● La paletización ha sido considerada como una de las mejores prácticas dentro de los
procesos logísticos, optimizando la eficiencia de los procesos que se realizan entre
los integrantes de la cadena de abastecimiento.
● Una de las conclusiones que se llegó en este trabajo es que la implementación de
esta máquina permite reducir la mano de obra y obtener una mayor rentabilidad de
producción de productos.
● El costo de la instalación de una paletizadora es bastante elevado, sin embargo
tiene muchos beneficios en cuanto a eficiencia y reducción de costos, principalmente
reducción de los costos de mano de obra.
● Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos,
de energía eléctrica y de gas. Los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que
se necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores eléctricos también
son muy utilizados en los aparatos mecánicos y electrónicos. Los actuadores
neumáticos, los más usados en las industrias son actuadores de posicionamiento, es
decir: posicionar objetos.
● Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a ellos es
posible que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su misión es generar
el movimiento de los elementos de estos según las órdenes dadas por una unidad
de control ,cada uno de los sistemas presentan características.

6. BIBLIOGRAFÍA
● Tesis de la Universidad del Estado de México (Fundamentos de Robótica)
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%2F%2Fri.uaemex.mx%2Fbitstream%2Fhandle
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%3D075EBD32C3D5335F4D28203DEA4C22C6%3Fsequence%3D1&clen=1598918
● Robótica-control de robots manipuladores 2011
●