Mecanismo

Departamento de Ingeniería Mecánica TI-1
Tema 1: Análisis estructural de mecanismos
1.1 Introducción
La mecánica del sólido es una de las ramas de la física que, entre otras, contiene tres
subramas principales: cinemática, que está relacionada con el estudio del movimiento
relativo, y en la que aparecen solo magnitudes de longitud y tiempo; estática, que es el
estudio de las fuerzas y los momentos, independiente del movimiento; y cinética, que está
relacionada con la acción de las fuerzas en los cuerpos. A la unión de la cinemática y la
cinética se le denomina dinámica.
Un mecanismo es un dispositivo mecánico cuyo propósito es transferir movimiento y

acciones (fuerzas y momentos) desde una fuente de potencia (entrada) a una salida. Un
mecanismo consta de eslabones o barras, que están conectadas mediante pares
cinemáticos para formar cadenas abiertas o cerradas.
Tales cadenas cinemáticas, con al menos un eslabón fijo (que se llama marco, ya que sirve
como marco de referencia para el movimiento de todos los demás eslabones), se denominan
(1) mecanismos si al menos otros dos eslabones retienen la movilidad, o (2) estructuras, si
ningún eslabón es móvil. En otras palabras, un mecanismo permite movimiento relativo entre
sus eslabones “rígidos”; una estructura no.
Los eslabones son las piezas individuales de los mecanismos y se consideran rígidos, es
decir, no cambian su forma durante el movimiento. Aunque ya sabemos que los cuerpos
rígidos no existen, los eslabones de los mecanismos se diseñan para que su deformación
sea mínima y se consideren rígidos.
Los elementos elásticos, como los muelles, no son rígidos y no se consideran eslabones.
Ellos no tienen efecto en la cinemática de los mecanismos, por lo que no se consideran
eslabones y se ignoran en los análisis cinemáticos. En cambio sí se consideran en los
análisis dinámicos, ya que ejercen fuerzas sobre los eslabones.
Los pares cinemáticos son conexiones entre eslabones, con posibilidad de movimiento. Los
más básicos son la articulación (también llamada revoluta), que permite la rotación pura
entre los eslabones que conecta y el par prismático (corredera) que permite un movimiento
relativo de traslación entre los elementos que conecta. En la figura 1.1 se aprecian estos dos
pares y más adelante se verán otros tipos.
Sistemas mecánicos Tema 1: Análisis estructural de mecanismos

Figura 1.1
1.2 Movimientos en los mecanismos

Una gran cantidad de mecanismos exhiben movimientos tales, que todos los eslabones se
mueven en planos paralelos. En la figura 1.2 se aprecia una plataforma ajustable en altura,
en la que se usan dos mecanismos idénticos en los lados opuestos de la plataforma. Sin
embargo, el movimiento de estos mecanismos es estrictamente en un plano vertical, por lo
que se considera mecanismo plano.
Figura 1.2
El movimiento plano de un sólido rígido consta de rotación alrededor de un eje perpendicular

al plano del movimiento y traslación, donde todos los puntos del sólido se mueven a lo largo
de rectas paralelas o trayectorias curvilíneas planas y todas las líneas ligadas al sólido
permanecen paralelas a su orientación original.
Los mecanismos espaciales permiten movimientos en tres dimensiones. Para ellos, y

dependiendo de las restricciones impuestas por los pares cinemáticos entre eslabones, son
posibles combinaciones de rotaciones alrededor de tres ejes no paralelos y traslaciones a lo
largo de tres direcciones diferentes.
En esta asignatura haremos especial hincapié en este tipo de movimiento, llamado

bidimensional o movimiento plano.

1.3 Clasificación de los mecanismos

Se han hecho numerosos intentos de clasificar los mecanismos, atendiendo a diferentes
puntos de vista, lo que ha dado lugar a una gran cantidad de clasificaciones en tipos, que ha
su vez se subdividían en subtipos.
Posiblemente, los dos criterios fundamentales para la clasificación de los mecanismos sean:
tipología o estructura (naturaleza de los elementos que los componen, así como el tipo de
pares) y función (objetivo del mecanismo).
Las clasificaciones más completas combinan ambos criterios y aquí vamos a exponer una
que utiliza como criterio básico la estructural, subdividiendo los grupos resultantes según las
funciones que pueden desempeñar. Con esta base los mecanismos se clasifican en los
siguientes tipos:
a) Mecanismos de levas. Son compactos y relativamente fáciles de diseñar (figura 1.3).

Entran en juego cuando al elemento de salida se le exigen funciones tales como:
• Una ley de movimiento compleja, difícil de obtener con mecanismos de barras
• Una detención del elemento de salida con movimiento continuo del elemento de entrada
• Generación de un ciclo del elemento de salida para n ciclos del elemento de entrada
Figura 1.3
Figura 1.3
b) Mecanismos de engranajes. Trabajan no solo en forma de pareja de ruedas dentadas,

sino también en combinaciones más complejas denominadas trenes de engranajes
(figura 1.4). Sus principales funciones son:
• Transmisión de potencia entre dos ejes.
• Reductores o multiplicadores de velocidad.
• Cajas de cambio

Figura 1.4
c) Mecanismos de tornillo. Muy utilizados como elementos de máquina. Algunas de las

aplicaciones más comunes se dan en máquina herramienta, tornillos de banco para
sujeción de piezas, gatos y tornillos de prensa (figura 1.5). Funciones que realizan:
• Conversión del movimiento giratorio en lineal de traslación
• Elemento de unión o bloqueo
• Transmisión de potencia (fuerza y movimiento)
Figura 1.5
d) Mecanismos con elementos flexibles. Hay dos tipos de elementos flexibles, por un lado
los elementos de transmisión de potencia: correas (figura 1.6), cadenas y cables, y por
otro los resortes.
Los primeros tienen las siguientes funciones:
• Transmisión de potencia entre dos ejes, sobretodo en aquellos casos en que la
distancia entre ambos es grande, siendo inviable la utilización de engranajes.
• Elementos de transmisión en variadores de velocidad.
Los resortes, en sus diversos tipos tienen como aplicaciones las siguientes:
• Elementos de cierre en determinados mecanismos.

• Absorbedores de energía o de cargas de choque, como en las suspensiones de

vehículos.
Figura 1.6
e) Mecanismos con elementos fluidos. Que son de tipos hidráulicos y neumáticos y que
tienen como aplicaciones: En el caso de los hidráulicos:
• Como actuadores en aquellos casos en que las fuerzas a emplear sean muy grandes,
como suele pasar en maquinaria de obras públicas (figura 1.7)
• Como multiplicadores de fuerzas
En el caso de los neumáticos:
• Para la automatización del funcionamiento de máquinas.
Figura 1.7
f) Mecanismos de barras. Constituye el grupo más amplio y con mayor número de

aplicaciones. También se les llama eslabonamientos. El resto de este tema y el próximo
están dedicados al estudio de los eslabonamientos o mecanismos de barras.

1.4 Mecanismos de barras. El mecanismo de cuatro barras

Los mecanismos de barras se usan en una gran variedad de máquinas y dispositivos. El más
simple de entre los de cadena cerrada es el de cuatro barras, que tiene tres eslabones
móviles (más un eslabón fijo) y cuatro pares articulados o “revolutas” (figura 1.8). El eslabón
que está conectado a la fuente de potencia se llama eslabón de entrada (A0A). El eslabón de
salida conecta la articulación móvil B con la articulación fija B0. El acoplador o eslabón
flotante conecta las dos articulaciones móviles, A y B, “acoplando” entonces los eslabones
de entrada y salida.
Figura 1.8
La figura 1.9 nos muestra tres aplicaciones en las que el mecanismo de cuatro barras se ha
usado para cumplir distintos objetivos. La grúa plana de la figura 1.9-a es un tipo especial de
mecanismo de cuatro barras que genera aproximadamente un movimiento en línea recta de
la trayectoria del punto trazador (punto P).
La figura 1.9-b es un mecanismo conductor para un aspersor de césped, que es ajustable

para obtener diferentes rangos de oscilación de la cabeza aspersora. Este mecanismo
ajustable puede variarse en cuanto a su función cambiando la longitud y el ángulo del
eslabón de salida del eslabón de salida por medio del tornillo de ajuste. La figura 1.9-c
muestra el diseño de un mecanismo de cuatro barras para el capó de un automóvil. El
mecanismo controla el movimiento relativo entre el capó y la carrocería del coche.

(a) (b)
(c)
Figura 1.9
Las tres aplicaciones de la figura 1.9 son bastante diferentes y de hecho representan tres
objetivos diferentes por los que se puede clasificar un mecanismo en función de su
aplicación: generación de trayectoria, generación de función, y generación de movimiento.
En generación de trayectoria (figura 1.9-a), nos interesa la trayectoria del punto trazador. En
generación de función (figura 1.9-b) lo que nos interesa del mecanismo es el movimiento
relativo (o las fuerzas) entre los eslabones de entrada y salida. En generación de movimiento
(figura 1.9-c) nos interesa el movimiento completo del eslabón acoplador. El estudio del
diseño de los mecanismos para lograr una determinada aplicación se denomina síntesis de
mecanismos.
Hay mecanismos de cuatro barras que tienen configuraciones especiales, que se crean
cuando la longitud de uno o más eslabones se hace infinita. El mecanismo manivela-
corredera (o manivela-deslizadera) de la figura 1.10 es una cadena de cuatro barras con una
corredera reemplazando a un eslabón de salida infinitamente largo. El motor de combustión
interna y muchos tipos de compresores están construidos con base en este mecanismo; la

manivela es el eslabón 2, la biela es el acoplador (eslabón 3) y el pistón es la corredera

(eslabón 4).
Figura 1.10
Existen otras formas de mecanismos de cuatro eslabones en las que a la corredera le sirve
de guía un eslabón móvil en lugar del eslabón fijo. Son las llamadas inversiones del
mecanismo manivela-corredera, que se producen cuando otro eslabón (la manivela,
acoplador o corredera) es el eslabón fijo. Más adelante entraremos con más detalle en este
concepto que tiene cierta importancia.
1.5 La cinemática como ciencia del movimiento relativo

Todo movimiento observado en la naturaleza es un movimiento relativo; es decir, el
movimiento del sólido observado con relación al observador. Por ejemplo, el pasajero
sentado en un autobús está en movimiento con relación al observador que está esperando
en la parada, pero está en reposo con relación a otro pasajero que también esté sentado.
Por otra parte, el pasajero que se está moviendo a lo largo de la pasarela del autobús está
en movimiento relativo tanto con respecto al pasajero que está sentado como con respecto
al observador que espera en la parada.
El estudio del movimiento, la cinemática, se ha denominado a veces como la ciencia del

movimiento relativo. El análisis y diseño de máquinas y mecanismos está ligada a la
habilidad del diseñador para visualizar el movimiento relativo de los componentes de
máquinas y uno de los objetivos de este primer tema es familiarizar al alumno con el
movimiento generado por los eslabones de diversos mecanismos.
La figura 1.11 muestra un mecanismo manivela-corredera con un eslabón triangular ABP.

Cada punto del acoplador describe una trayectoria diferente, llamadas curvas del acoplador,
con respecto al suelo (eslabón 1). El punto A describe un arco circular con respecto a A0, el

punto B se mueve en línea recta, y el punto P describe una curva más compleja. Todas estas
curvas de acoplador son parte del movimiento absoluto del eslabón 3 (en análisis de
mecanismos es conveniente definir uno de los eslabones como fijo o marco de referencia y
definir todos los movimientos con respecto a este eslabón como movimientos absolutos).
Figura 1.11
Supongamos que se desea la trayectoria de P respecto del eslabón 4 en lugar de respecto al

eslabón 1. Este movimiento relativo se puede visualizar si uno se considera a si mismo
sentado en el eslabón 4 y observando el movimiento del eslabón 3, y en particular el punto P
de dicho eslabón. En otras palabras, invertimos el mecanismo, fijando el eslabón 4 (la
corredera) en lugar del eslabón 1, y movemos el resto del mecanismo (incluyendo el original
eslabón fijo) con respecto al eslabón 4. Aquí la trayectoria relativa del punto P respecto al
eslabón 4 es un arco circular con centro en B.
El movimiento absoluto, como vemos, es un caso especial del movimiento relativo.
1.6 Diagramas cinemáticos

Aunque los mecanismos vistos hasta ahora, el cuadrilátero articulado y el manivela-
corredera son muy útiles y tienen miles de aplicaciones, veremos más adelante que estos
mecanismos tienen unas capacidades limitadas. Para situaciones de mayores
requerimientos se usan mecanismos con más eslabones.
La figura 1.12 muestra una aplicación típica de un mecanismo multicadena para manipular el
marco de una ventana. En dicha figura se muestran dos posiciones del mismo a 90º (figura
1.12-a) y 30º (figura 1.12-b) respectivamente. El diseño satisface los requerimientos de
apertura-cierre por un lado y de facilidad de limpieza por otro. Además la fuerza requerida
para conducir el mecanismo debe ser razonable para operarla manualmente.

(a)
(b)
Figura 1.12
Con frecuencia es difícil visualizar el movimiento de un mecanismo multicadena, tal como el

mostrado en la figura 1.12, especialmente cuando otros componentes aparecen en el mismo
diagrama. El primer paso en el análisis del movimiento de mecanismos más complicados es
realizar un diagrama esquemático, conocido como diagrama cinemático. En la figura 1.13
tenemos el correspondiente a la figura 1.12.

Figura 1.13
El diagrama cinemático tiene un propósito similar al de un esquema eléctrico, en el sentido

de que presenta solo lo esencial del mecanismo e incorpora solo las dimensiones que
afectan a los movimientos.
Como referencia conveniente, los eslabones se enumeran (comenzando con el eslabón fijo
como eslabón 1), mientras que a los pares cinemáticos se le asignan letras. También se
indican los eslabones de entrada y salida. La tabla 1 muestra diagramas esquemáticos
típicos de eslabones planos.
Tabla 1
Uno de los propósitos principales de estos diagramas es mostrar un esquema de los

movimientos relativos en el mecanismo. Por ejemplo, una articulación describe una rotación
relativa, una corredera describe una traslación rectilínea relativa, etc.

En el diagrama cinemático de la figura 1.13 hay seis eslabones, cinco articulaciones, un par
prismático y un rodillo. También puede verse que una de las cadenas contiene un
mecanismo manivela-corredera (1, 5, 4, 6). Conectada a esta cadena hay una barra y un
rodillo (2,3), que proporciona la entrada para abrir y cerrar la ventana.
El diagrama cinemático simplifica el mecanismo para su inspección visual, y si se dibuja a
escala, proporciona un medio de análisis posterior (métodos gráficos).
1.7 Inversión cinemática

La inversión cinemática es el proceso de fijar diferentes eslabones de una cadena
cinemática para crear diferentes mecanismos. Es de destacar que el movimiento relativo
entre eslabones de un mecanismo no cambia en inversiones diferentes. Por el contrario, los
movimientos absolutos resultantes pueden ser muy distintos. Esta propiedad se aprovecha
varias veces a lo largo del curso.
Vamos a ver, a modo de ejemplo, las inversiones cinemáticas del mecanismo manivela-
corredera. En la figura 1.14 el eslabón 1 está fijo. Este mecanismo es bien conocido y se usa
extensamente en los motores de combustión interna en los que la fuerza de entrada es la
presión del gas sobre el pistón, eslabón 4.
En la figura 1.15 tenemos la inversión en la que el eslabón 2 está fijo dando lugar a un
mecanismo que se ha usado en motores de aviación. Aquí el cigüeñal se mantiene
estacionario (fijo al marco del avión), mientras que la biela, el cárter (integrado con los
cilindros) y los cilindros (eslabón 1) giran. La hélice está unida al cárter. Esta inversión
también se ha usado en mecanismos de retorno rápido de máquinas herramientas.
Figura 1.14 Figura 1.15
La figura 1.16 muestra la inversión donde el eslabón 3, la biela, está fija mientras que la
corredera tiene una rotación pura. Esta inversión se ha usado en motores marinos y también
en algunas máquinas herramientas.

En la cuarta inversión que vemos en la figura 1.17, podemos ver el mecanismo típico usado
en bombas manuales.
Otros mecanismos también tienen inversiones cinemáticas útiles. En el próximo apartado

veremos las de los mecanismos articulados de seis barras y al final del capítulo 4, veremos
las inversiones del cuadrilátero articulado.
1.8 Cadenas de seis eslabones

Si un mecanismo de cuatro barras no proporciona las propiedades requeridas en una
aplicación particular, habitualmente el paso siguiente es volver la atención a uno de los dos
tipos de mecanismos de seis barras (4 binarias y 2 ternarias) que tienen un grado de libertad
(con siete articulaciones): la cadena de Watt o la cadena de Stephenson (figuras 1.18 a 1.22)
Estas clasificaciones dependen de la situación de los eslabones ternarios (miembros con
tres articulaciones, tabla 1). En la cadena de Watt (figuras 1.18 y 1.19) los eslabones
ternarios son adyacentes. Como vemos en estas dos figuras, hay dos formas
cualitativamente diferentes de elegir el eslabón fijo, en el primer caso es un eslabón binario y
en el segundo un eslabón ternario. Esto quiere decir que existen dos inversiones específicas
de este mecanismo.

En la cadena de Stephenson (figuras 1.20 a 1.22), los eslabones ternarios están separados
por eslabones binarios (eslabones con solo dos pares cinemáticos). Como vemos hay tres
formas diferentes de elegir el eslabón fijo para esta cadena y que nos conducen a las tres
inversiones cinemáticas de la misma.
Figura 1.22
Existen muchas aplicaciones en las que se ha usado estas cadenas de seis barras. A
continuación presentamos dos de ellas. En la primera (figura 1.23) se ha usado una cadena
de Stephenson como la de la figura 1.22 en la fabricación de cartuchos de cintas para
casettes. En la segunda (figura 1.24), se ha utilizado una cadena de Watt como la de la
figura 1.19 para un mecanismo de alimentación que transfiere piezas cilíndricas, una a una,
desde una tolva hasta un canalón de descarga.

Figura 1.23
Figura 1.24
En todo este epígrafe todos los mecanismos que han aparecido tenían sus eslabones con
pares de revolución. Si uno o más de los eslabones en una de los mecanismos de seis
barras en las figuras 1.18 a 1.22 se cambian por una deslizadera, se obtendrían distintos
mecanismos de seis eslabones.
Es evidente que son posibles numerosos mecanismos de seis eslabones, combinando

barras, articulaciones y deslizaderas. En la figura 1.25 se muestra el mecanismo de un
camión de volteo, en la que se pueden identificar 6 eslabones de los cuales cuatro son
binarios (eslabones 2, 3, 5 y 6) y dos son ternarios (eslabones 1 y 4). Como los dos
eslabones ternarios están en contacto, el mecanismo proviene de una cadena de Watt con
un eslabón ternario fijo (como en la figura 1.19) en la que el par giratorio de los eslabones
binarios 2-3 se ha sustituido por un par prismático.

Figura 1.25
1.9 Grados de libertad

Por grados de libertad entendemos el número de entradas independientes que se requieren
para determinar la posición de todos los eslabones del mecanismo con respecto al suelo.
Hay una cantidad enorme de mecanismos diferentes que podríamos inventarnos.

Imaginemos una maleta conteniendo una gran variedad de componentes de mecanismos
tomados de las tablas 1 y 2; eslabones binarios, ternarios, etc.; pares articulados,
prismáticos; levas y seguidores; engranajes, cadenas, correas, poleas, etc. (no se han
incluido pares cinemáticos que forman parte de los mecanismos espaciales).
Si imaginamos la posibilidad de formar toda clase de mecanismos con los componentes

nombrados antes, podemos hacernos diversas preguntas respecto a las reglas que
gobiernan como están formados los mecanismos, que utilidad tienen para una determinada
función, etc. Por ejemplo, podríamos plantearnos si el mecanismo de la figura 1.26 es útil
como generador de función, donde deseamos especificar la relación angular entre Φ, la
variable independiente y Ψ, la variable dependiente.
El problema obvio con el mecanismo de la figura 1.26 radica en que si ligamos un motor al
eje del eslabón de entrada, el eslabón de salida puede no responder directamente (parece
que hay demasiados eslabones interviniendo). Claramente se necesita alguna regla de
movilidad cuando se combinan determinados eslabones y pares para formar un mecanismo.
Comenzamos a desarrollar esta regla examinando un simple eslabón como el de la figura
1.27.

La posición exacta del eslabón K tal y como aparece en dicha figura requiere el
conocimiento de tres variables independientes: xA, yA y θ (dos traslaciones y una rotación, o
tres coordenadas independientes). En otras palabras, un eslabón rígido no restringido en el
plano tiene tres grados de libertad.
Si hay un montaje de n eslabones, tienen un total de 3n grados de libertad antes de que se

liguen entre si para formar el mecanismo. La conexión entre eslabones da como resultado la
pérdida de grados de libertad del sistema total de eslabones. Un par articulado (o revoluta),
es conocido en la literatura de la Teoría de Máquinas y Mecanismos como un par inferior, y
el contacto entre los elementos que forman el par es de tipo superficial. ¿Cuántos grados de
libertad restringen un par de este tipo al conectar dos eslabones respecto a los que había
previamente cuando los eslabones estaban individuales?
Si el punto A del eslabón de la figura 1.27 es un par de revolución entre el eslabón K y el

suelo, entonces se fijan dos variables independientes, xA, yA, dejando θ como el único grado
de libertad restante para el eslabón K.
En un montaje de eslabones tal como el de la figura 1.26, cada articulación retirará dos
grados de libertad del movimiento relativo de eslabones sucesivos. Esta observación sugiere
una ecuación que determinará los grados de libertad de una cadena de n eslabones
conectados por f1 pares de revolución, con el suelo (el eslabón fijo) considerado como uno
de los eslabones:
Grados de libertad = F = 3 (n – 1) – 2 f1 (1.1)
La ecuación (1.1) es conocida como ecuación de Gruebler. El número de eslabones móviles

es (n – 1). La articulación permite un grado de libertad relativo entre dos eslabones, por ello

la notación f1. Esta ecuación es una de las más populares que se usan en la práctica para
ver la movilidad de un mecanismo y existen variantes de la misma cuando se hacen
intervenir otros tipos de pares.
La mayoría de los mecanismos requieren que una entrada única se transmita a una salida
única. Por ello, los mecanismos de un solo grado de libertad, es decir, los de movimiento
restringido, son los tipos usados más frecuentemente. Por ejemplo, es fácil ver
intuitivamente que el mecanismo de cuatro barras de la figura 1.8 tiene un grado de libertad;
en efecto, cuando se especifica la variable independiente Φ, la posición del punto A es
conocida con respecto a A0 y B0; puesto que las longitudes del acoplador AB y del eslabón
de salida B0B son conocidas, B0AB es un triángulo sin movilidad adicional (cero grados de
libertad) y la posición del resto del mecanismo está determinada.
Realmente, hay dos posibles circuitos (a veces llamadas ramas) para el resto (ABB0) de las
cuatro barras, y son las imágenes en el espejo alrededor de la diagonal B0A en que los
eslabones AB y BB0 podrían ensamblarse. Sin embargo el mecanismo no puede moverse de
un circuito al otro sin desmontarlo. Entonces, el número de grados de libertad de un
mecanismo es independiente del hecho de que el mecanismo pueda tener diversos circuitos
diferentes.
Usando la ecuación de Gruebler para determinar el número de grados de libertad del

mecanismo de la figura 1.8 tenemos:
n = 4, f1 = 4
F = 3 (4 – 1) – 2 (4) = + 1
El +1 indica un solo grado de libertad para el mecanismo. Como demostración adicional del
uso de la ecuación de Gruebler, podemos centrar nuestra atención en la cadena de Watt de
la figura 1.18:
n = 6, f1 = 7
F = 3 (6 – 1) – 2 (7) = + 1
Intuitivamente se puede ver que este mecanismo tiene un solo grado de libertad tal como
predice la ecuación. Los eslabones 1 a 4 forman un mecanismo de cuatro barras que ya se
ha demostrado que tiene un grado de libertad. Observar que los eslabones 4, 3, 5 y 6 forman
una segunda cadena de cuatro barras con la posición de los eslabones 3 y 4 ya
determinados. Puesto que la posición de los puntos Q y R está determinada, QSR forma un
triángulo “rígido” y la posición del mecanismo completo está especificada.
Veamos los grados de libertad de la excavadora de la figura 1.28.

Figura 1.28
Este mecanismo tiene un elemento que no ha sido incluido hasta ahora en la discusión de
los grados de libertad, la corredera (cilindro hidráulico en este caso). Vamos entonces a
determinar cuantos grados de libertad sustrae una corredera del movimiento relativo de
eslabones adyacentes; en otras palabras, cuantas restricciones relativas impone una
deslizadera.
En la figura 1.10, la corredera (eslabón 4) tiene restringido con respecto al suelo (eslabón 1)
el movimiento vertical así como la rotación en el plano. Entonces el par corredera solo
permite el movimiento a lo largo de la guía y quita dos grados de libertad del movimiento
relativo: una rotación y una traslación. Por ello, la ecuación (1.1) puede ampliarse en su
objetivo de manera que f1 sea igual a la suma del número de pares de revolución y el
número de pares prismáticos, puesto que ambos permiten un solo grado de libertad del
movimiento relativo.
La excavadora tiene 12 eslabones (consideremos la cabina como el eslabón fijo), 12 pares

de revolución y tres pares prismáticos (las combinaciones pistón-cilindro). En el caso de que
solo cuente 11 articulaciones, debe mirar con cuidado al punto Q de la figura. Están
conectados tres eslabones en la misma restricción articulada. Hay dos pares de revolución

en Q, uno que conecta los eslabones 9 y 10, y otro que conecta los eslabones 10 y 11. En
general, el número de articulaciones en una conexión múltiple es
f1 = m – 1 (1.2)
donde m es el número de eslabones que comparte un único par de revolución.

El número de grados de libertad de la excavadora es, entonces:
F = 3 (12 – 1) – 2 (15) = + 3
por lo que este mecanismo requerirá tres entradas coordinadas para determinar la posición
de todos sus eslabones con relación a la cabina. Estas entradas son proporcionadas por los
tres cilindros hidráulicos que están a lo largo del brazo de la excavadora.
Hay otros tipos de pares además de los que hemos visto, para conectar miembros de
mecanismos en movimiento plano, con diversas restricciones en cuanto a los movimientos
permitidos. En la tabla 2 aparecen los pares cinemáticos que con mayor frecuencia vamos a
encontrar en los mecanismos planos.
Tabla 2. Pares cinemáticos en mecanismos planos
Mientras que las articulaciones y deslizaderas (pares inferiores) permiten un solo grado de
libertad de movimiento relativo, los pares superiores (estos se han definido en la literatura
como pares de contacto puntual o lineal) pueden permitir más grados de libertad.
El contacto por rodadura sin deslizamiento, que en la tabla aparece materializado por una
pareja de engranajes, permite solo un grado de libertad de movimiento relativo, debido a la

ausencia de deslizamiento, que permite solo la rotación relativa entre los dos eslabones.
Este par puede entonces ser incluido como del tipo f1.
El contacto por rodadura con deslizamiento (materializado en la tabla por un par de leva)
restringe solo un grado de libertad (movimiento relativo en la dirección perpendicular a las
superficies en contacto). Para poder incluir este tipo de pares en la ecuación de movilidad,
tenemos que modificarla de la siguiente manera:
Grados de libertad = F = 3 (n – 1) – 2 f1 - 1 f2 (1.3)
donde f2 es el número de pares de rodadura con deslizamiento (que permiten dos grados de
libertad de movimiento relativo a través del par).
Usando la ecuación (1.3) para el propio modelo de par superior:

F = 3 (2 – 1) – 1 = + 2
Para los engranes mostrados en la tabla 2, en que el eslabón 1 es fijo, los rodamientos de
los engranajes son pares de revolución y de acuerdo con lo indicado en dicha tabla,
tendremos:
F = 3 (3 – 1) – 2 (2) - 1 = + 1
Cuando aparezca una conexión por muelles, se debe tener en cuenta que la misma produce
una fuerza mutua entre los dos eslabones que conecta, pero no restringe cinemáticamente
el movimiento relativo entre los dos eslabones, por lo que no deberá tenerse en cuenta en la
ecuación (1.3).
Antes de abandonar el problema de la determinación de los grados de libertad debemos

puntualizar que hay mecanismos en los que al calcular los grados de libertad se obtiene cero
(indicando una estructura) o un número negativo (indicando una estructura hiperestática).
Sin embargo, estos mecanismos se pueden mover debido a proporciones especiales de los
eslabones. Por ejemplo, para el mecanismo de cinco barras de la figura 1.29:
F = 3 (5 – 1) – 2 (6) = 0
pero a causa de la configuración en paralelogramo, el mecanismo se moverá. Se dice en

este caso que el mecanismo tiene restricciones superabundantes, siendo el tercer eslabón
ligado al suelo (eslabón 4) el que suministra la restricción redundante. Esto es así, porque
este eslabón obliga a su articulación móvil a describir una trayectoria a la que ya estaba
obligado por los otros eslabones. Si se producen errores de fabricación en la longitud de los
eslabones o en la ubicación de las articulaciones el mecanismo efectivamente se “trabará.”

Figura 1.29
La figura 1.30-a muestra otro ejemplo de redundancia. Aquí vemos dos rodillos apretados en
contacto rodante puro. La ecuación de Gruebler da F = 3 (3 – 1) – 2 (3) = 0. Por el contrario
este mecanismo simple se mueve, lo cual se debe simplemente al hecho de que la suma de
los radios de los rodillos es igual que la distancia entre las articulaciones con el suelo para
todas las posiciones de los rodillos. Si cualquiera de los eslabones 2 ó 3 tuviera una forma
distinta a la circular el mecanismo no podría moverse.
(a) (b)
Figura 1.30
Hay otros ejemplos en que la fórmula de Gruebler nos da aparentemente un excesivo

número de grados de libertad. Esto puede estar relacionado con un “grado de libertad
redundante o pasivo”, que no altera la restricción entre el movimiento de salida frente al de
entrada de un mecanismo. Como ejemplo representativo podemos tomar el mecanismo de
leva y seguidor de la figura 1.30-b.
Aquí la rotación del rodillo del seguidor, eslabón 4, no afecta a la oscilación de salida del
seguidor (el brazo 3). Incluso si el rodillo 4 estuviera soldado al brazo 3, el movimiento de
este último no cambiaría. Podemos comprobar esta condición por la ecuación de Gruebler,
considerando el contacto entre la leva y el seguidor como de rodadura con deslizamiento.
F = 3 (4 – 1) – 2 (3) – 1 (1) = + 2

Ahora, si soldáramos el rodillo 4 al brazo 3,

F = 3 (3– 1) – 2 (2) – 1 (1) = + 1
También, podemos eliminar la libertad redundante entre la leva y el seguidor (el

deslizamiento) aumentando el rozamiento, con lo que el contacto se convierte en rodadura
pura:
F = 3 (4– 1) – 2 (4) = + 1
1.10 Análisis y síntesis

Los procesos que hemos descrito de dibujar los esquemas cinemáticos y determinar los
grados de libertad de mecanismos más complejos son los primeros pasos tanto en los
procesos de análisis como de síntesis cinemática.
En análisis cinemático, se estudia un mecanismo particular dado basado en la geometría del

mecanismo y posiblemente otras características conocidas (como velocidad angular de
entrada, aceleración angular, etc.)
Por otro lado, la síntesis cinemática es el proceso de diseñar un mecanismo para cumplir un
objetivo determinado.

PROBLEMAS
Problema 1
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura 1.31. A continuación analizar
los movimientos independientes del mecanismo que se corresponden con el resultado
obtenido.
Figura 1.31
Solución
Número de eslabones: N = 7
Pares cinemáticos:
f1 = 7; seis articulaciones y un par prismático
f2 = 1; el par 1-4 de contacto directo rodadura-deslizamiento
El muelle no introduce ninguna restricción al movimiento
F = 3 (7-1) – 2 x 7 – 1x 1 = + 3
Veamos los posibles movimientos independientes que se

corresponden con F = + 3.
Fijamos el eslabón 4, lo que significa que eliminamos los

grados de libertad de este eslabón, es decir dos.
Como vemos, con el eslabón 4 fijo la subcadena 2-3-4 no

tiene movilidad, mientras que la subcadena 4-5-6-7 se
convierte en un mecanismo biela-corredera y tiene por
tanto 1 grado de libertad.

PROBLEMAS
Problema 2
obtenido.
Figura 1.32
Solución
Pares cinemáticos:
f1 = 13; doce articulaciones y un par prismático
f2 = 1; el par 8-11 de contacto directo rodadura-deslizamiento
F = 3 (11-1) – 2 x 13 – 1x 1 = + 3
Análisis de los movimientos:

Si fijamos el eslabón 2 (eliminamos 1 grado de libertad), los eslabones 3 y 5 no pueden
moverse. Al no moverse el 5, quedan inmóviles el 6 y el 10. Si el eslabón 10 no se mueve
tampoco se pueden mover el 4 y el 9.
Esto quiere decir que si no existieran los eslabones 7, 8 y 11 nos quedaría un mecanismo
con 1 grado de libertad. Como comprobación de lo afirmado, vemos que en este caso:
N=8 ; f1 = 10 ; f2 = 0
F = 3 (8-1) – 2 x 10 – 1x 0 = + 1
Fijado el grado de libertad anterior, el conjunto 1-2-3-
4-5-6-9-10 es inmóvil
Por tanto, el marco y el resto del mecanismo tiene 2

grados de libertad, como vemos en la figura o bien
aplicando la fórmula de Gruebler
F = 3 (4-1) – 2 x 3 – 1x 1 = + 2

PROBLEMAS
Problema 3
obtenido.
Figura 1.33
Solución
Pares cinemáticos:
f1 = 11; ocho articulaciones, dos deslizaderas y un par de contacto directo de
rodadura pura
f2 = 1; un par de contacto directo rodadura-deslizamiento
F = 3 (9-1) – 2 x 11 – 1x 1 = + 1
En la figura vemos que al fijar el eslabón BD el cuadrilátero

articulado queda fijo. Con el mismo fijo, el eslabón
triangular queda inmóvil, lo cual también puede
comprobarse aplicando el criterio de Gruebler:
F = 3 (4-1) – 2 x 4 – 1x 1 = 0
De igual manera puede verse que si el eslabón BD se fija,

el conjunto 2-3 no puede moverse
F = 3 (3-1) – 2 x 3 = 0
Si el contacto del rodillo con la pared vertical fuera con

deslizamiento se añadiría un grado de libertad

PROBLEMAS
Problema 4
obtenido.
Figura 1.34
Solución
Pares cinemáticos:
f1 = 7; cinco articulaciones (1-2, 1-5, 2-3, 4-5 y 4-6); un par prismático (1-6) y un par
de contacto directo de rodadura pura (3-4)
F = 3 (6 -1) – 2 x 7 = + 1
Lo que puede comprobarse fácilmente si se fija el eslabón 5, lo que hace que queden
inmóviles los eslabones 4 y 6. Con el eslabón 4 fijo, los eslabones 2 y 3 no pueden moverse

PROBLEMAS
Problema 5
En la figura 1.35 se muestra el mecanismo para la cubierta del motor de un automóvil: ¿cuál
es la topología de este mecanismo? ¿De que cadena cinemática básica se trata? Realizar un
diagrama cinemático del mismo.
Figura 1.35
Solución
Cuatro eslabones binarios: 1, 2, 5 y 6
Dos eslabones ternarios: 3 y 4
Siete pares de revolución
Como los eslabones ternarios están conectados, se trata de una cadena de Watt en la que
ha fijado uno de los dos eslabones binarios.
Un diagrama cinemático de este mecanismo sería:
6
5
Figura 1.36

PROBLEMAS
Problema 6
En la figura 1.37 se muestra el mecanismo de una máquina excavadora. Realizar un
diagrama cinemático del mismo. Indique los pares cinemáticas y obtenga los grados de
libertad. Explique como sería el movimiento del mecanismos en la realidad.
Figura 1.37
Solución
En la Figura 1.38 se muestra el diagrama cinemática del mecanismo.
Pares cinemáticos: 9 articulaciones (1-2, 1-4, 1-5, 1-7, 3-4, 4-9, 6-7, 7-8, 8-9,) y 2
pares prismáticos (2-3, 5-6).
Grados de libertad: N = 9
f1 = 11; seis articulaciones y dos pares prismáticos
f2 = 0
G = 3 (9-1) – 2 x 11 – 1x 0 = + 2
El mecanismo se controla con dos palancas, una para accionar el cilindro 2-3 y otra
para el 5-6. Con el primer cilindro se sube o se baja la cuchara hasta la altura
deseada. Con el segundo cilindro se rota la cuchara para coger o soltar la tierra, para
que no se caiga lo que se está llevando, etc.
6
5
1
7
8
4
3
2
9
Figura 1.38

Mecanismo

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Departamento de Ingeniería Mecánica TI-1

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1.7 Inversión cinemática

Figura 1.14 Figura 1.15

Sistemas mecánicos Tema 1: Análisis estructural de mecanismos

Figura 1.16 Figura 1.17

Otros mecanismos también tienen inversiones cinemáticas útiles. En el próximo apartado

1.8 Cadenas de seis eslabones

Figura 1.18 Figura 1.19

Sistemas mecánicos Tema 1: Análisis estructural de mecanismos

Figura 1.20 Figura 1.21

Sistemas mecánicos Tema 1: Análisis estructural de mecanismos

Es evidente que son posibles numerosos mecanismos de seis eslabones, combinando

Sistemas mecánicos Tema 1: Análisis estructural de mecanismos

1.9 Grados de libertad

Hay una cantidad enorme de mecanismos diferentes que podríamos inventarnos.

Si imaginamos la posibilidad de formar toda clase de mecanismos con los componentes

Sistemas mecánicos Tema 1: Análisis estructural de mecanismos

Figura 1.26 Figura 1.27

Si hay un montaje de n eslabones, tienen un total de 3n grados de libertad antes de que se

Si el punto A del eslabón de la figura 1.27 es un par de revolución entre el eslabón K y el

La ecuación (1.1) es conocida como ecuación de Gruebler. El número de eslabones móviles

Sistemas mecánicos Tema 1: Análisis estructural de mecanismos

Usando la ecuación de Gruebler para determinar el número de grados de libertad del

Veamos los grados de libertad de la excavadora de la figura 1.28.

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La excavadora tiene 12 eslabones (consideremos la cabina como el eslabón fijo), 12 pares

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donde m es el número de eslabones que comparte un único par de revolución.