MECANISMOS

Facultad de Minas-Departamento de Mecánica- Sede

Medellín
 MECANISMOS
JULIO ALBERTO CASAS MONROY
INGENIERO MECÁNICO - UNAL (Medellín)
MAGISTER EN ING. MECÁNICA – UNIV. DE LOS ANDES (Bogotá)
ÉNFASIS EN AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

CORREO: jacasasmo@unal.edu.co
jcasas17@yahoo.com
PROGRAMA

GENERALIDADES DE LOS MECANISMOS

1. Síntesis cinemática
2. Conceptos de diseño
3. Máquinas y Mecanismos
4. Clasificación general de los Mecanismos
5. Tipos de uniones
6. Movilidad
7. Análisis de velocidad
8. Análisis de aceleración
9. Dinámica de máquinas

ENGRANAJES
1. Determinación del ángulo de presión y radio de curvatura
2. Dentado de engranajes
3. Conceptos generales sobre engranajes
4. Engranajes rectos
5. Trenes de engranajes
6. Análisis dinámico de engranajes
7. Engranajes helicoidales, cónicos y sin fin
LEVAS
1. Síntesis cinemática de mecanismos, levas seguidores
2. Determinación del ángulo de presión y radio de curvatura
3. Construcción gráfica y analítica de perfiles de leva
4. Dimensionamiento de levas y seguidores

MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

1. Transmisión de movimiento por piezas intermedias
2. Mecanismos de barras articulados
3. Estudio gráfico y analítico de mecanismos articulados
4. Análisis y síntesis de componentes
5. Síntesis de mecanismos simples en movimiento plano
6. Mecanismos de biela corredera
7. Inversiones
8. Mecanismos de dirección de vehículos, mecanismo de Cruz de Malta
9. Dinámica del mecanismo pistón biela corredera
10. Estudio cinemático y dinámico de la limadora
11. Análisis y síntesis estructural, síntesis dimensional
MECANISMOS ESPACIALES
1. Mecanismos esféricos y espaciales, cinemática
2. Giróscopos
BIBLIOGRAFÍA
[1] López Cajún. Carlos S, Ceccarelli, Marco. Mecanismos: fundamentos
cinemáticos para el diseño y la optimización de maquinaria. Trillas 2008
[2] H. Mabie. Hamilton, F. Reinholtz. Charles. Mecanismos y dinámica de
maquinaria. LIMUSA WILEY 2007
[3] Pérez Moreno. Romy. Análisis de mecanismos y problemas resueltos.
Alfaomega 2006
[4] Aragón Medina. Iván. Análisis de mecanismos. Universidad INCCA de
Colombia 2004
[5] Suñer Martínez. Josep Lluís. Problemas resueltos de teoría de máquinas
y mecanismos. Alfaomega 2004
[6] Cornell. University. Kinematic models for desing. Digital library.
http://kmoddl.library.cornell.edu/index.php. KMODDL 2013
 SÍNTESIS CINEMÁTICA

La síntesis de mecanismos es una etapa del diseño, en la cual la necesidad

de diseño es expresada como una necesidad técnica, para posteriormente
establecer las estrategias analíticas, gráficas y/o computacionales para dar
solución al problema.

Es por eso, que la síntesis cinemática es también conocida como cinemática

inversa, ya que ahora se proporciona la necesidad generalmente cinemática, y
como resultado se busca la topología del mecanismo así como sus dimensiones.
Posterior a la síntesis cinemática es el análisis cinemático para validar los
resultados del diseño.
Tipos de síntesis
La síntesis cinemática ha sido clasificada de diferentes maneras, en este caso la
clasificaremos de la siguiente manera:
Síntesis de tipo. El primer tipo de síntesis consiste en establecer el tipo de
mecanismos a utilizar para satisfacer las necesidades, es por eso que en la síntesis de
tipo se establece el mecanismo y su topología el cual se tiene mejor conocimiento que
cumplirá con los requerimientos del diseño.
Síntesis dimensional. Posteriormente a la síntesis de tipo se tiene la síntesis
dimensional, en donde se utilizan diferentes estrategias para establecer las dimensiones
de los eslabones.

En cuanto a la síntesis dimensional se tiene:

Síntesis posicional. Aplica para los casos en donde se desea desplazar un elemento en
algunas posiciones prescriptas por las necesidades de diseño.
Síntesis generador de función. En este tipo de síntesis se busca que un eslabón del
mecanismo realice un movimiento que este en función del movimiento de otro eslabón,
de aquí su nombre.
Curvas de acoplamiento. Similar a la síntesis posicional, solo que en este caso se
desea que un punto específico de un eslabón, generalmente, el acoplador, realice un
movimiento con una trayectoria específica.
MÁQUINA

“Combinación de cuerpos resistentes unidos entre sí, con

determinados movimientos relativos, que transmiten
fuerzas desde una fuente de energía determinada hasta el
lugar donde han de ser vencidas las resistencias”.
MECANISMO
“Combinación de elementos de modo que permitan
conseguir determinados movimientos.”

ESTRUCTURA
“Combinación de cuerpos
resistentes, capaces de
transmitir fuerzas o de portar
cargas, pero cuyas partes no
tienen movimiento relativo”.
CINEMÁTICA: La cinemática estudia la geometría del
movimiento y su análisis involucra la determinación de
posición, desplazamiento, rotación, velocidad, y aceleración
de un mecanismo, sin importar las fuerzas que lo producen.

CINÉTICA: La cinética se encarga de analizar movimientos

bajo la influencia de fuerzas, es decir, la cinética toma en
consideración también las causas del movimiento.
Eslabones
Un eslabón es un cuerpo rígido que tiene dos o más nodos o elementos de
apareamiento, por medio de los cuales se puede conectar a otros cuerpos
con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Por lo general, un eslabón
es un miembro rígido que tiene en ambos extremos la posibilidad de
conectarse a otros dos eslabones. Sin embargo esto se puede extender a
tres, cuatro o incluso más conexiones.
Una de las clasificaciones de los eslabones se realiza en función del
número de nodos que contiene; así, si el eslabón dispone de dos nodos,
este es binario, si tiene tres es ternario, y así sucesivamente.
Otra clasificación de los mecanismos tiene que ver con el tipo de
movimiento que representan. Independientemente de la forma del
eslabón y(o) la función que desempeñan, estos pueden clasificarse
en función del movimiento como:
1. Manivela.
2. Biela.
3. Corredera.

La manivela es el eslabón que representa el movimiento de

rotación alrededor de un nodo fijo; cuando las revoluciones no son
completas, entonces específicamente se le conoce como oscilador.
Una corredera es el eslabón que representa el movimiento de
translación rectilínea sobre una referencia o guía fija.
La biela representa el movimiento donde todos los nodos se
encuentran en movimiento.
Los elementos o cuerpos que componen un mecanismo son
denominados eslabones y son clasificados tanto por su movilidad como
por el número de uniones cinemáticas que presentan.
Así, en todo tipo de mecanismos se considera la integración de un
único bastidor o eslabón inmóvil y diversos eslabones móviles.
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema
resultante es una cadena cinemática.
 Clasificación de los mecanismos en base a la
continuidad del movimiento
1. Movimiento continuo: no realiza paradas a lo largo del ciclo
cinemático. Ejemplo de movimiento continuo es el que realiza la
manivela en un mecanismo de 4 barras (el eslabón 2 de dicho
mecanismo) o la manivela de un mecanismo de biela-manivela.

2. Movimiento intermitente : durante el ciclo, uno de los eslabones

realiza una o más paradas sin cambiar el sentido de su movimiento.
Ejemplo la cruz de malta.

3. Movimiento alternativo: durante el ciclo un eslabón se detiene e

invierte el sentido de su movimiento. Ejemplo el pistón del mecanismo
de biela-manivela.
Par cinemático
Para que un eslabón transmita el movimiento hacia otro eslabón
es necesario un medio o dispositivo que permita tal acción. Estos
dispositivos se conocen como juntas o pares cinemáticos, o
simplemente pares.
Los pares cinemáticos dependen del tipo de contacto. Los pares
pueden clasificarse en dos:
1. Pares inferiores. Se utilizan para la transmisión entre
componentes por medio de un contacto superficial.
2. Pares superiores. Se usan para la transmisión entre elementos
sobre un eje o una línea.

Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par

entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares
inferiores:
PAR DE ROTACIÓN.
Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de
libertad.
PAR PRISMÁTICO.
Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. También
posee un único grado de libertad; la longitud del deslizamiento (el
desplazamiento).
PAR DE TORNILLO O HELICOIDAL
Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque
posee un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos
relacionados entre sí.
PAR CILINDRICO
Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente,
por lo que posee dos grados de libertad.
PAR ESFERICO
Posee tres grados de libertad, una rotación según cada uno de los ejes de
coordenadas.
PAR PLANO
Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los
desplazamientos sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular
al plano.
La norma ISO
3952-1:1981-Kinematic
diagrams—Graphycal symbols,
presenta la simbología gráfica para
uso en dibujos, esquemas y planos
de ingeniería mecánica
PARES SUPERIORES
Par cinemático superior existe cuando el acoplamiento entre los
dos cuerpos se realiza a través de una línea o de un punto.

1. El contacto de dos dientes engranando.

2. El seguidor con la leva.
3. Una rueda sobre un riel.
Los pares cinemáticos son las formas geométricas mediante las
cuales se unen dos miembros de un mecanismo de manera que el
movimiento relativo entre ambos sea consistente. Si la unión o
articulación mediante la cual se conectan dos miembros tiene un
contacto superficial tal como una unión de perno, la conexión se
llama par inferior. Si la conexión ocurre en un punto o a lo largo de
una línea tal como en un rodamiento de bolas o entre dos dientes
de engranes en contacto, se le conoce como par superior.

Un cuerpo con movimiento libre en el espacio posee seis grados de

libertad correspondientes a tres traslaciones sobre tres ejes
perpendiculares entre sí (x, y, z), y tres rotaciones alrededor de
cada eje. Cuando un eslabón es unido a otro mediante un par
cinemático, esos grados de libertad se ven modificados de acuerdo
con el número de condiciones de enlace impuestas por la unión
cinemática.
El número de enlaces cinemáticos no puede sobrepasar el valor
de cinco, puesto que los eslabones perderían sus movimientos
relativos y se crearía una unión rígida entre elementos.

El número de enlaces deberá ser entero y tampoco podrá ser

nulo, lo que indicaría que los eslabones no se tocan y por tanto
desaparece el par.
Grados de libertad (GDL) o movilidad.
La movilidad (M) de un sistema mecánico se puede clasificar de
acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee.
Los GDL del sistema se definen como el número de variables
independientes que se requieren para definir de manera única su
posición en el espacio en cualquier instante de tiempo.
O podemos también definirlos como el número de parámetros de
entrada que se deben controlar independientemente con el fin de
llevar el mecanismo a una posición en particular.
Determinar los grados de libertad de un mecanismo es importante
por dos motivos:
✔ Define el número de actuadores externos (motores) que es
necesario disponer para mover el mecanismo
coordinadamente.
✔ Define la utilidad del mecanismo.

Un conjunto de restricciones predefinido define una conexión

entre dos cuerpos. Las restricciones del conjunto actúan como
restricciones del movimiento de los cuerpos entre sí, de forma que
reducen el total de grados de libertad posibles del sistema.

Un cuerpo que no tenga ningún tipo de restricción dispone de seis

grados de libertad; tres de traslación y tres de rotación. Cada
restricción limita el movimiento de una forma específica.
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos
dimensiones, el número de grados de libertad de este se pueden calcular
mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:
Dónde:
m= movilidad.
n= número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un
mecanismo.
j1= número de uniones de 1 grado de libertad.
j2= número de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: Esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan
enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el
mecanismo, pero no son necesarios para el movimiento de éste. Para
poder emplear el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y
calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (las uniones al suelo) se engloban como el
primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas uniones es
fácil de visualizar, en otras ocasiones se pueden cambiar por sistemas
equivalentes.

Criterio de Kutzbach:
m = 3(n-1)-2j1-j2
Criterio de Glüber:
m = 3(n – 1) - 2j1

Tendremos los siguientes casos:

G=1, mecanismo desmodrómico
G=2, mecanismo no desmodrómico
G=0, estructura estáticamente determinada (isostática) – No se mueve.
G=-1, estructura estáticamente indeterminada (hiperestática) –
Estructura precargada.
Según sean las condiciones de enlace S en el par, así mismo será su clase, de
manera que se tendrán pares cinemáticos de I, II, III, IV y V clase.
Un criterio de movilidad, como el de Grübler, basado
exclusivamente en consideraciones del número de
eslabones y de pares necesariamente debe tener
excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el
número de grados de libertad determinado mediante el
criterio de Grübler no es el correcto.
GRACIAS!!