CIRCUITOS ELECTRÓNICOS INTEGRADOS

Laboratorio N° 11

IMPLEMENTACIÓN DE UN PID

2020 -2

JJLR-2020_2
 LAB. N° 11 – Circuitos Integradores

Implementación de un PID
Objetivos
1. Aplicar conocimientos de circuitos derivadores, integradores.
2. Implementar, analizar y simular un circuito aplicativo PID.

Introducción

Un controlador PID (Controlador Proporcional-Integral-Derivativo) es un sistema de control

por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o
error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y
el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la
potencia suministrada a un calentador.

Figura 1

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el controlador PID
es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en
específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante
un error, el grado al cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema.
Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

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Figura 2

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control.
Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la acción de control.

Figura 3

Para el correcto funcionamiento de un sistema basado en un controlador PID es necesario ajustar los
valores del controlador de manera adecuada pata la dinámica del sistema a controlar. Este ajuste se
realiza mediante diferentes metodologías que son temas de estudio en los cursos de control industrial,
en este laboratorio realizaremos una ajuste basado en un proceso de tanteo para obtener como
respuesta la mínima distorsión posible. Esto quiere decir que el parámetro a controlar siga en todo
momento a las variaciones de la señal de referencia cuando al sistema se le aplicad una señal de escalón
como señal de excitación.

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Figura 4

Para nuestro caso se evaluará sólo estas tres características a controlar y eliminar.
Se buscara deducir:
- Sobre Impulso
- Oscilaciones
- Error de estado estacionario.

Se usaran los controles implementados en los circuitos Proporcional, Integral y Derivativo para logara
este propósito.

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Procedimiento

1. Implemente cada una de las tapas presentadas según se muestran a continuación.

Etapa 1: Circuito diferenciador

Implemente usando Multisim el siguiente circuito:

Determine la ecuación que determina el valor de “error”.

Error = ………………………………

Etapa 2: Circuito Controlador.

Implemente el siguiente circuito conformado por un amplificador, derivador, integrador y sumador.

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Determine la “señal de control” en función del “error”.

SeñalDeControl=………………………………………………………

Etapa 3: Circuito Actuador.

El circuito mostrado representa a la etapa de potencia que entregará la señal de actuación sobre el
sistema a controlar.

La representación de esta etapa suele ser expresada de la forma siguiente:

SeñalDeControl= K . SeñalDeActuación

Donde K representa el facto de amplificación requerida por el sistema para modificar sus condiciones
de comportamiento. Determine el valor de K para el circuito usado.

Etapa 4: Planta a controlar.

En nuestro caso la planta a controlar es un motor de imán permanente al que se le ha conectado una
carga de 120mN constante. Y la variable a controlar es la velocidad del motor.

A continuación se muestra los parámetros de configuración de la carga y del motor.

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Etapa 5: Señales de excitación.

Usaremos las fuentes V1 y V3 para entregar las señales de excitación, V1 es un tren de pulsos que
equivalen a una secuencia de señales de escalón, V3 es una tensión continua variable que nos
permitirá modificar la variable deseada de manera gradual y observar la respuesta de la planta.

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Etapa 5: Pruebas a realizar

Integre cada uno de los elementos del circuito en una sola hoja de trabajo de Multisim, el cual debe
de verse de la manera siguiente.

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Prueba 1:
Configure los potenciómetros con los porcentajes mostrados, así como el estado del interruptor de
control de señal de excitación.

Interruptor R10 R13 R17 R18 Osciloscopio

V1 50% 5% 50% 50% XSC1

Capture y analice las señales mostradas en el osciloscopio y determine los valores del cuadro
siguiente para la señal de la variable pedida en referencia a la señal de la variable deseada:

Sobre Impulso # de Oscilaciones Error de estado estacionario

Prueba 2:
Configure los potenciómetros con los porcentajes mostrados, así como el estado del interruptor de
control de señal de excitación.

Interruptor R10 R13 R17 R18 Osciloscopio

V1 10% 5% 10% 10% XSC1

Capture y analice las señales mostradas en el osciloscopio y determine los valores del cuadro
siguiente para la señal de la variable pedida en referencia a la señal de la variable deseada:

Sobre Impulso # de Oscilaciones Error de estado estacionario

Prueba 3:
Configure los potenciómetros con los porcentajes mostrados, así como el estado del interruptor de
control de señal de excitación.

Interruptor R10 R13 R17 R18 Osciloscopio

V1 90% 5% 90% 90% XSC1

Capture y analice las señales mostradas en el osciloscopio y determine los valores del cuadro
siguiente para la señal de la variable pedida en referencia a la señal de la variable deseada:

Sobre Impulso # de Oscilaciones Error de estado estacionario

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Prueba 4:
Configure los potenciómetros con los porcentajes mostrados.

Interruptor R10 R13 R17 R18 Osciloscopio

V1 50% 5% 50% 50% XSC1

Varíe los valores de los potenciómetro para obtener los menores valores de posibles de el sobre
Impulso, # de oscilaciones y el error de estado estacionario. Capture y analice las señales mostradas
en el osciloscopio.

Interruptor R10 R13 R17 R18 Osciloscopio

V1 XSC1

Sobre Impulso # de Oscilaciones Error de estado estacionario

Prueba 5:
Con los valores encontrados en la Prueba 4, cambie el interruptor a V3 y muestre en una sola gráfica
el resultado del siguiente cambio de velocidades configurado en para la fuente V3 visto en el
osciloscopio XSC1.
Para estas mismas condiciones muestre lo visto en el osciloscopio XSC2; interprete la gráfica
obtenida.

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Modelo de Informe
CARÁTULA

Deberá contener lo siguiente:

1. Logo de la institución.
2. Nombre del curso.
3. Nombre del laboratorio
4. Nombres de los integrantes
5. Sección a la que pertenecen
6. Fecha de realización
7. Fecha de presentación.
8. Nombre del Profesor

RESULTADOS DEL LABORATORIO

Mostrar, explicar y analizar los resultados de las 5 pruebas realizadas en base a lo obtenido en el
desarrollo de la experiencia.

OBSERVACIONES GENERALES

1. Se tomará en cuenta las reglas de ortografía en la redacción del informe de la aplicación de lo

aprendido

Aplicación de lo aprendido:

Usando la fuente V3 genere un patrón de movimiento de 5 velocidades y presente la

respuesta del sistema con los valores porcentuales de los potenciómetros obtenidos en la
prueba 4.

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