Sistemas de Control Automtico.

Gua 6

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica. Asignatura: Sistemas de Control Automtico. Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio 3, 2da planta).

Encontrando fallas en un sistema de control automtico con un controlador PID.

Objetivos especficos
Apreciar el principio de regulacin y aplicarlo, con referencia a un modelo de un sistema de control automtico. Realizar revisiones estticas y dinmicas en el sistema, usando seales apropiadas. Evaluar la eficiencia de la regulacin, la desviacin del controlador, atenuacin, tiempos iniciales y de calibracin del controlador y as reconocer un sistema con falla. Anotar la respuesta al escaln de un sistema de control automtico para establecer cualquier cambio en la planta. Revisar los elementos de transferencia individual dentro del sistema controlado. Determinar las caractersticas y la respuesta de transferencia del sistema controlado, por medidas y clculos. Estimar y explicar el efecto del cambio de los parmetros del controlador, en un sistema de control automtico optimizado previamente.

Materiales y equipo
1 CIRCUITO DE CONTROL CON UN CONTROLADOR PID. [S03538-5L]. 1 FUENTE DE PODER CD 15V/2A CD. [SO3538-8D]. 3 PUENTES BLANCOS. 2 CABLES DE CONEXIN. 1 OSCILOSCOPIO DE DOBLE TRAZO. 2 PUNTAS DE OSCILOSCOPIO.

Introduccin terica
El simulador de fallas usado (Circuito controlador con un regulador PID), es un modelo electrnico de un sistema de control automtico. El diagrama de bloques de la figura 6.1 ilustra las funciones principales de la regulacin y sus valores caractersticos.

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En operacin, el sistema de control funciona como una regulacin de valor fijo con un valor de referencia (set point) de 3V. La regulacin tiene una respuesta PID y en la salida de la planta, hay una variable de perturbacin, continuamente cambiante. Para propsitos de prueba, este modo de operacin puede, dentro de lmites dados, ser modificado. La seal de perturbacin puede sacarse y el controlador puede cambiarse de modo que slo las secciones de transferencia individual P, I o D estn activas. Tambin el sistema de control puede interrumpirse y en lugar de las seales de valor de referencia, pueden seleccionarse seales de prueba.

Figura 6.1 Diagrama del sistema Planta-Controlador utilizado en la deteccin de fallas.

De acuerdo a las necesidades de una regulacin de valor fijo, el sistema de control est optimizado para la respuesta a la perturbacin. La respuesta ptima se da cuando, en el caso de cualquier perturbacin, la regulacin resultante sigue siendo fija, criterio de efectividad. Por consideraciones tericas, el rea definida de regulacin est evaluada para estos criterios. En la prctica sin embargo, la calibracin ms apropiada del controlador depende mucho de los requerimientos tcnicos de la instalacin completa en la cual el sistema de control automtico funciona. En el caso que se ver aqu, las decisiones se tomaran desde el punto de vista prctico, ya que una revisin del rea mnima de regulacin, indiferentemente de si es lineal o cuadrtica, es muy difcil con un osciloscopio. De este modo, el criterio principal para la calibracin ptima, seria una buena respuesta amortiguada del controlador, donde la variable del controlador llega a su estado estable sin oscilacin o sobreimpulso; esto ocurrira en el tiempo de establecimiento ms corto posible y con mnima desviacin del controlador.

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Usando la calibracin del controlador dada en el diagrama de bloques, la respuesta al escaln de perturbacin es en pulsos, la cual puede revisarse fcilmente en el osciloscopio. En la operacin del PID libre de fallas, se obtienen los siguientes valores, con una variable de perturbacin efectiva y un valor de referencia de 3V: Rango mximo de oscilacin de la variable controlada Xm = 1.5 V Tiempo de establecimiento = Ta = tiempo de control inicial = Tan = 3.5ms x = 10ms En la operacin P libre de fallas, los siguientes valores se obtienen, con los mismos valores para la variable de perturbacin y el valor de referencia, como antes: Diferencia de control o error xd = e =0.8 V Diferencia de fase de la frecuencia angular d = aprox. 30. Aqu, la respuesta a la perturbacin escaln tiene 3 sobreimpulsos.

Figura 6.2 Oscilograma de operacin PID sin falla. El oscilograma de la Figura 6.2 presenta la respuesta a la perturbacin escaln; libre de falla, operacin PID; perturbacin efectiva variable y valor de referencia de 3V. (Variable medida, xd)

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Figura 6.3 Oscilograma de operacin P sin falla. El oscilograma de la Figura 6.3 presenta la respuesta a la perturbacin escaln, libre de falla, operacin P, perturbacin efectiva variable y valor de referencia de 3 V. (Variable medida, xd)

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INFORMACIN DEL EJERCICIO Lista de smbolos usados KD KI KP KS TA Ta Tan TD Tg TI Tn TT Tu TV TV/T1 Ty w Wh x xa xA xe xd=e xh xm y z d Coeficiente diferencial Coeficiente integral Coeficiente proporcional Coeficiente de transferencia de la lnea en su estado continuo Elevacin, o respuesta, tiempo Tiempo de establecimiento Tiempo de control inicial Tiempo diferencial Tiempo de compensacin Tiempo integral Tiempo de accin integral Tiempo muerto Tiempo de retraso Duracin Pre-Hold Rango de frecuencia efectiva de correccin del controlador D (controlador D, Mxima ganancia) Tiempo flotante Entrada de control Entrada de rango de control Variable controlada Seal de Salida (general) Valor de la variable controlada (como salida) Seal de entrada (general) Diferencia de control Rango de control Mximo rango de oscilacin de la variable controlada Salida controladora Variable de perturbacin Fase de la frecuencia angular Diferencia de fase de la frecuencia angular

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Determinacin de los valores caractersticos Comparador

Elemento-P

Elemento-I

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Elemento-D (DT1)

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Procedimiento
Nota: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica. 1. Coloque el simulador de fallas en operacin y revise su funcionamiento libre de fallas. Identifique, haciendo uso del osciloscopio los valores de magnitud y perodo esperados bajo condiciones normales. Si lo considera necesario, anote sus observaciones, diagramas o figuras. 2. Una vez realizada la inspeccin del sistema libre de fallas, informe al docente de laboratorio que est listo para realizar la siguiente fase de la prctica. 3. Para cada falla que coloque el docente de laboratorio: a) Describa la condicin de falla b) Complete una tabla de mediciones c) Evale las mediciones hechas, al describir la falla encontrada.

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Hoja de trabajo 1: Falla No. _______

Descripcin de la condicin de falla: __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________

Revisin hecha en:

Variable medida

Condicin de la medida

Resultado/ Oscilograma No.

Ref a Clculo

Conclusiones

Descripcin de la falla: __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________

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X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

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Hoja de trabajo 2: Falla No. _______

Descripcin de la condicin de falla: __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________

Revisin hecha en:

Variable medida

Condicin de la medida

Resultado/ Oscilograma No.

Ref a Clculo

Conclusiones

Descripcin de la falla: __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________

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X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

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Hoja de trabajo 3: Falla No. _______

Descripcin de la condicin de falla: __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________

Revisin hecha en:

Variable medida

Condicin de la medida

Resultado/ Oscilograma No.

Ref a Clculo

Conclusiones

Descripcin de la falla: __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________________

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X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

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Anlisis de Resultados
1. Presente sus datos, oscilogramas, clculos y conclusiones sobre las fallas en el sistema con controlador PID.

Bibliografa
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima Edicin. Prentice Hall. Benjamn Kuo, Biblioteca UDB, Clasificacin: 621.3811 K95 1996 FAULT FINDING IN AUTOMATIC CONTROL SYSTEM WITH PID CONTROLLER

Sistemas de Control Automtico. Gua 6 Hoja de cotejo:

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Gua 6: Encontrando fallas en un sistema de control automtico con un controlador PID.

Docente: Alumno: Puesto No: GL: Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25 1-4

Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericos: -Caractersticas de los controladores tipo P. -Caractersticas de los controladores tipo PI. -Caractersticas de los controladores tipo PID. Cumple con uno de los siguientes criterios: -Identifica fallas en un sistema de control automtico que no son provocadas por el controlador PID. -Identifica las fallas provocadas por el controlador PID. -Identifica que es lo que se debe corregir para solventar las fallas. Es un observador pasivo.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70

Cumple con dos de los criterios.

Cumple con los tres criterios.

ACTITUD

2.5

2.5

Es ordenado pero no hace un uso adecuado de los recursos.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de lo recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica. Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL