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Pre-Informe 1. Controladores Básicos o

Estructuras PID
Juan José Saiz Culma Código: 25471963 Grupo: 02

Resumen—En el presente pre-informe, se presentan los

conceptos básicos de los controladores proporcionales,
integrativos y derivativos, como del controlador PID, el cual es la
superposición de los anteriores. También, se presenta la
implementación de los controladores basados en amplificadores
operaciones, con sus respectivas simulaciones realizadas en el
software Simulink, donde se presentan las señales de salida para
diferentes señales de entrada.

Palabras Claves—Controladores, proporcionales, integrativos,

derivativos, PID, simulaciones, amplificadores operacionales. Figura 1. Controlador Proporcional.

I. INTRODUCCIÓN (1)

L os controladores son dispositivos que permiten mantener

una variable a un determinado valor de referencia. Por
ejemplo, un controlador de temperatura será un dispositivo que
permita mantener la temperatura (variable a controlar) a un
valor de referencia. Otro Sistema de control sería el de un
sistema de posicionamiento, que mantendría el eje de salida de
un servo motor a un ángulo determinado por el valor de
referencia. Los controladores PID tienen tres módulos: el
control proporcional (P), el control integral (I) y el control
derivativo, donde cada uno de estos controladores tiene una
función determinada en la estabilización del sistema.
B. Controlador Integrativo
El controlador integrativo basado en un amplificador
operacional simula la integración matemática, la que
básicamente es un proceso de suma que determina el área total
bajo la curva de una función. El controlador puede minimizar
o eliminar el error, agrega polos al sistema, permite aumentar
el tipo de sistema, se utiliza para afectar la zona estacionaria.
En la figura 2, se representa un contralor integrativo basado en
amplificador operacional. En la ecuación 2, se presenta la
ganancia en términos de los elementos.

II. MARCO TEÓRICO

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un
controlador realimentado cuyo propósito es hacer que el error
en estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal
de salida de la planta, sea cero de manera asintótica en el
tiempo, lo que se logra mediante el uso de la acción integral.
Además el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro
a través de la acción derivativa que tiene un efecto predictivo
sobre la salida del proceso.

A. Controlador Proporcional
Un controlador proporcional tiene diferentes características,
puede minimizar o disminuir el error, mejora la estabilidad del
sistema y puede convertir sistemas inestables a estables. Al
realizar la transformada de Laplace a los elementos del Figura 2. Controlador integrativo.
controlador, se puede obtener la expresión dada en la ecuación
1, la cual representa la ganancia del controlador.

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C. Controlador Derivativo • Capacitores de 0.1uF.

Un controlador derivativo basado en un amplificador • Integrados TL084CN.
operacional se adelanta a la señal de error (acción • Fuente de voltaje DC doble.
anticipadora), mejora la respuesta dinámica o transitoria (no • Generador de señales.
afecta el error). En este controlador, la salida es la derivada de • Osciloscopio.
la señal de entrada, lo cual origina que el ruido se amplifique. • Multímetro digital.
En la figura 2, se representa un controlador derivativo basado
en amplificador operacional. En la ecuación 3, se presenta la IV. DATASHEET TL084CN
ganancia en términos de los elementos. El esquema de conexión del integrado TL084CN, se presenta
en la figura 5.

Figura 3. Controlador derivativo.

(3) Figura 5. Conexión en Integrado TL084CN.

Según el proveedor Texas Instruments, los valores máximos de

D. Controlador PID operación son los siguientes:
Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las
tres acciones de control individuales (proporcional, integrador • Vcc+: 18 V
y derivador). Para la implementación es necesario un sumador • Vcc-: -18 V
basado en amplificador operacional, como se puede observar • Voltaje diferencial de entrada: ±30 V
en la figura 4. La ecuación 4, presenta la superposición de • Voltaje de entrada: ±15 V
señales o la sumatoria de los voltajes, ya que en la práctica, se • Disipación continua total: 680 mW
manejan resistencias del mismo valor. • Temperatura de operación: 0 a 70 °C
• Temperatura de almacenamiento: -65 a 150 °C

Figura 4. Sumador para estructura PID.
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III. MATERIALES
Los materiales usados para implementar el circuito para cada
controlador son los siguientes:
V. SIMULACIONES
Las señales presentadas son simuladas en el software
Simulink, el cual cuenta con todos los elementos necesarios
para realizar el montaje de los controladores. Se presentan las
señales de salidas obtenidas para cada tipo de señal de entrada.
Para cada amplificador operacional se tiene un voltaje Vcc+ y
Vcc- de 15 V. La frecuencia utilizada en el generador de
señales es de 60 Hz con un voltaje de 5 V de amplitud.

• Resistencias de 1kΩ.
• Potenciómetros logarítmicos de 20kΩ.
• Capacitores de 1nF.
• Capacitores de 1uF.
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Figura 8. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) del

controlador integrativo.

Figura 6. Circuito implementado en Simulink para obtener cada En la figura 9 se presenta la señal de entrada y la señal de
acción. salida del controlador derivativo. Donde se tiene R3 igual a
1kΩ, C3 igual a 1nF y Rf3 igual a 10kΩ. La figura 10 presenta
A. Señal De Entrada Cuadrada únicamente la señal de salida.

En la figura 7 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador proporcional. Donde se tiene R1 igual a
1kΩ y Rf igual a 10kΩ.

Figura 9. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) en el

controlador derivativo.

Figura 7. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) en el

controlador proporcional.

En la figura 8 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador integrativo. Donde se tiene R2 igual a
1kΩ, Rf2 igual a 10kΩ y Cf igual a 1uF.

Figura 10. Señal de salida en el control derivativo.

En la figura 11 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador PID. Donde se tienen en cuenta las
especificaciones anteriores, R4 y R5 igual a 1kΩ.
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Figura 11. Señal de entrada (roja) y señal de salida (azul) en el Figura 14. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) del
controlador PID. controlador integrativo.

En la figura 15 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador derivativo. Donde se tiene R3 igual a
1kΩ, C3 igual a 1nF y Rf3 igual a 20kΩ.

Figura 12. Señal de salida en el controlador PID.

B. Señal De Entrada Triangular

En la figura 13 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador proporcional. Donde se tiene R1 igual a
1kΩ y Rf igual a 5kΩ.

Figura 15. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) en el

controlador derivativo.

En la figura 16 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador PID. Donde se tienen en cuenta las
especificaciones anteriores, R4 y R5 igual a 1kΩ.

Figura 13. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) en el

controlador proporcional.

En la figura 14 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador integrativo. Donde se tiene R2 igual a
1kΩ, Rf2 igual a 10kΩ y Cf igual a 0.1uF.

Figura 16. Señal de entrada (roja) y señal de salida (azul) en el

controlador PID.
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C. Señal De Entrada Senoidal

En la figura 17 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador proporcional. Donde se tiene R1 igual a
1kΩ y Rf igual a 5kΩ.

Figura 19. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) en el

controlador derivativo.

En la figura 20 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador PID. Donde se tienen en cuenta las
especificaciones anteriores, R4 y R5 igual a 1kΩ.
Figura 17. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) en el
controlador proporcional.

En la figura 18 se presenta la señal de entrada y la señal de

salida del controlador integrativo. Donde se tiene R2 igual a
1kΩ, Rf2 igual a 10kΩ y Cf igual a 1uF.

Figura 16. Señal de entrada (roja) y señal de salida (azul) en el

controlador PID.

REFERENCIAS

Floyd, T. Dispositivos Electrónicos. Octava edición. Pearson

Figura 18. Señal de entrada (rojo) y señal de salida (azul) del Educación de México, México. 2008.
controlador integrativo.
Ogata, K. Ingeniería de control moderna. Quinta edición.
En la figura 19 se presenta la señal de entrada y la señal de Prentice Hall, Madrid. 2010.
salida del controlador derivativo. Donde se tiene R3 igual a
1kΩ, C3 igual a 1uF y Rf3 igual a 10kΩ.