Página 1

Sistemas de control I – Laboratorio II

Robinson Poveda Camargo
Escuela tecnológica instituto técnico Central- Mecatrónica
rpovedac@itc.edu.co

Resumen- En este laboratorio se realizó la simulación de un comparador con dos señales típicas, una
de referencia y la otra una señal de rampa la cual se utiliza para sistemas con respuesta lenta, este
fue implementado para mostrar una salida de señal PWM (pulse-width modulation) y su variación
de la velocidad de un motor DC y por último este laboratorio se realizó mediante la modulación de
una señal continua como entrada de referencia sumada a una señal tipo rampa.
PALABRAS CLAVE: PWM (pulse-width modulation), comparador, señal de rampa, modulación.
Abstract - In this laboratory a comparator simulation was performed with two typical signals, one of
reference and the other a ramp signal which is used for slow response systems, this was
implemented to show a PWM signal output (pulse-width modulation ) and its variation of the speed
of a DC motor and finally this laboratory was carried out by modulating a continuous signal as a
reference input added to a ramp type signal.
KEY WORDS: PWM (pulse-width modulation), comparator, ramp signal, modulation.
I. INTRODUCCION
Este laboratorio trata a cerca de la modulación de una señal PWM para variar la velocidad de un
motor DC, dicha señal es obtenida a partir de un comparador que en sus entradas tiene una señal
rampa y la otra que es la de referencia es de tipo continua de amplitud de 0 a 5Vdc.

En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un cierto
valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el régimen transitorio. Puesto que las
formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la misma
magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia.
A. Objetivos
Implementar satisfactoriamente circuitos para la manipulación de señales continuas en el tiempo.
Comprender la estructura básica de señales típicas en los sistemas de control de tiempo continuo.
II. MARCO TEORICO
Un sistema de control de tiempo continuo, todas las partes del sistema son variables en función del
tiempo continuo, por tanto, son conocidas en todo momento.
Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual compara
la entrada de referencia r (t) con la salida del sistema Y(t ), para que, en el caso de que haya alguna
 Página 2

diferencia entre dichas señales (señal de error distinta de cero), el controlador dosifique la energía
suministrada al proceso por medio del elemento final de control. La puesta en marcha del
comparador se logra mediante un amplificador operacional en configuración de sumador algebraico,
según se indica en la fi gura 1.

Figura 1. Amplificador operacional como sumador algebraico (comparador).

A. Señal rampa

La señal rampa unitaria se define como:

En la figura 2. podemos observar su gráfica

Figura 2. Señal tipo rampa.

La señal rampa es muy utilizada en sistemas con respuesta lenta.

 Página 3

La función rampa es la integral de la función escalón. Si consideramos que estamos sumando toda
el área bajo la función escalón a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral será 0
(cero), pero, si es mayor que 0 (cero), entonces el valor será igual a la integral de 1 desde el tiempo
0 hasta el tiempo t.

Para hallar esta transformada sin necesidad de utilizar su definición, utilizaremos los teoremas de la
transformada de Laplace para que sea más sencillo. Tomemos la señal escalón ya estudiada y la
integraremos.

por lo tanto, utilizando el teorema de integración de la transformada de Laplace:

Así, la transformada de la señal rampa es:

B. Señal continua
Una señal continua o señal en el tiempo-continuo es una señal que puede expresarse como una
función cuyo dominio se encuentra en el conjunto de los números reales, que normalmente es el
tiempo.

En la figura 3. Vemos la señal continua que será aplicad como señal de referencia.

Figura 3. Señal continua uniforme

C. Comparador

Los amplificadores operacionales son dispositivos que se utilizan en diversos circuitos, entre ellos
tenemos una aplicación como es los comparadores.
 Página 4

Podemos utilizar un amplificador operacional para determinar cuál de las dos señales de entrada es
mayor, solo con la variación de una de las dos señales y que sea ligeramente superior basta para que
se produzca la salida máxima en el amplificador, sea positiva (+V) o negativa (-V).

En la figura 4, se muestra la conexión de un amplificador operacional en modo comparador.

Figura 4. Comparador

D. Señal PWM

La modulación por ancho de pulsos, también llamada PWM (pulse-width modulation), es una
manera de modificar el ciclo de trabajo de una señal periódica.

Sirve para controlar la cantidad de voltaje que el usuario quiera.

El ciclo de trabajo que se modula es el porcentaje de inyección de voltaje en un periodo.

El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con el
período.

τ
D=
T
1) D = es el ciclo de trabajo
2) τ = es el tiempo en que la función es positiva o ancho del pulso
3) T = es el período de la función

Para hacer un circuito PWM se realiza por medio de un comparador con dos entradas y una salida.
Una de las entradas se conecta un arreglo generador de onda dientes de sierra o rampa, mientras que
la otra queda disponible para la señal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a
la de la señal dientes de sierra y el ciclo de trabajo está en función de la portadora.

La modulación por ancho de pulsos es una técnica utilizada para regular la velocidad de giro de los
motores DC.

En la figura 5, se da a conocer una señal PWM y su ciclo de trabajo.

 Página 5

Figura 5. Señal PWM y su ciclo de trabajo.

E. MOSFET

Un MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) es un dispositivo semiconductor

utilizado para la conmutación y amplificación de señales.

El transistor MOSFET tiene tres estados de funcionamiento:

1) Estado de corte, es cuando la tensión de la puerta es idéntica a la del sustrato.

2) Estado de no conducción, es cuando ninguna corriente fluye entre fuente y drenador,
aunque se aplique una diferencia de potencial entre ambos.
3) Conducción lineal, es cuando polarizamos la puerta con una tensión negativa (pMOS) o
positiva (nMOS), Si esta tensión crece lo suficiente, aparecerán, ya sea electrones si es
dopado como nMOS, y huecos en pMOS en la región de deplexión que darán lugar a un
canal de conducción.

En la figura 6, se puede apreciar el símbolo electrónico del MOSFET.

Figura 6. Símbolo del MOSFET con diferente dopaje.

F. Motor DC
El motor de corriente continua, o motor DC (direct current), es una máquina que convierte energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético.

Estos tipos de motores son de imán permanente está ubicado en el rotor y las bobinas se ubican en
el estator. Las bobinas crean un campo magnético giratorio porque están separadas eléctricamente
entre sí, lo que les permite encenderse y apagarse.

El campo magnético permanente del rotor persigue el campo giratorio del estator.

En la figura 7, se da a conocer un principio básico de los motores DC.

 Página 6

Figura 7. Motor DC

III. DESARROLLO DEL LABORATORIO

En el laboratorio II vamos a realizar un circuito, el cual, va a dar como resultado una señal PWM,
también implementaremos la señal rampa obtenido del laboratorio anterior, donde obtuvimos un
circuito que nos daba una señal rampa con un dispositivo principal como es el integrado 555 y su
debida configuración para que arroje esta señal, este arreglo se puede visualizar en la figura 8a y en
la figura 8b está su respectiva señal simulada en un osciloscopio virtual.

Figura 8a. circuito simulado para una señal rampa.

Figura 8b. señal rampa simulada en un osciloscopio.

 Página 7

Para nuestra señal de voltaje continuo (Vdc), la cual, será nuestra señal de referencia, está diseñada
con una amplitud de 0 a 5 Vdc, este circuito lo realizamos con un potenciómetro de 10kΩ para
obtener un divisor de voltaje.
En un circuito físico se necesita de la adecuación de un voltaje continuo para la entrada al divisor de
tensión, el cual se utiliza una fuente, pero debido a inconvenientes externos, esto solo se puede ser
simulado en un software y en este caso utilizaremos PROTEUS 8.0.
En la figura 9a, apreciaremos este circuito y en la figura 9b se representa la señal continua.

Figura 9a. circuito simulado de un divisor de tensión.

Figura 9b. señal continua simulad en un osciloscopio.

En el siguiente proceso se realizó un comparador, este está diseñado con un amplificador

operacional LM741, configurado en modo de un sumador algebraico donde e=r − y , R4= 5kΩ
R2=1KΩ y un potenciómetro de 1MΩ el cual nos da la ganancia.
En este comparador entra la señal rampa, la cual será comparada con una señal continua que es
nuestro referente y será modulada por el usuario. Para ver a la salida del comparador una señal
PWM, ésta a su vez estará siendo manipulada con la señal moduladora para ver el ancho de pulso.
El ciclo de trabajo dúctil esta dado por en porcentaje, es decir, según el porcentaje que se le dé será
la salida en tiempo que dura la intensidad del pulso en un periodo.
 Página 8

Este tren de pulsos será inyectado al gate de un MOSFET IRF540 que me abre el canal de acuerdo
con la intensidad de cada pulso.
El MOSFET será utilizado en la parte de potencia para mover el motor, ya que la salida del
comparador no nos da la suficiente capacidad para hacer girar dicho motor.
El drenaje del MOSFET estará alimentado por una fuente de 12V.
Esto se ilustra en la figura 10a y la figura 10b está simulada la señal PWM.

Figura 10a. circuito de potencia del motor.

Figura 10b. señal PWM resultante.

Según la teoría, debido a la inercia y el rozamiento, generalmente la señal de salida en el motor no

puede seguir instantáneamente los cambios de la señal de entrada, es por eso por lo que en el video
se puede apreciar mejor este fenómeno, donde la respuesta de la variación de la velocidad del motor
no va síncrono a los cambios que le introducimos con el potenciómetro.
Aquí se deja a disposición el enlace para ver el video del funcionamiento del laboratorio y la
implementación de éste.

https://www.youtube.com/watch?v=nSkevt0WPtY&feature=youtu.be&hd=1

Debido a la coyuntura que vive el país este laboratorio era para entregarlo en físico y tenia que ser
regulado con un tacómetro donde se compensaba el error de la señal de acuerdo con la velocidad
que el motor adquiriera.
El laboratorio estaba basado en un sistema de control en modo de lazo cerrado.
 Página 9

El montaje de este laboratorio fue modificado del original, el cual se presenta en la figura 11, donde
se muestra el diagrama de bloques.
IV. RESULTADOS
En la parte virtual de es este circuito hay dificultades para poder simular en plenitud, ya que el
computador no tenia la capacidad de dar como resultado bien la modulación de la señal.
Pero el objetivo principal del laboratorio fue cumplido a cabalidad, se puede apreciar en la figura
10b y el video, que sí hay una señal PWM en la salida del comparador, generada con las dos señales
establecidas.
La amplitud de nuestra señal se puede apreciar en la figura 12a, ahí se referencia la máxima
amplitud y en la figura 12b la mínima amplitud.

Figura 12a. señal PWM a la máxima amplitud.

Figura 12b. señal PWM a la mínima amplitud.

La variación de velocidad del motor también se puede ver en la figura 13a el motor está a su
máxima velocidad debido a la frecuencia del PWM donde se tiene un ancho de pulso del 98% y
figura 13b el motor nos marca 0 RPMs debido al ancho de pulso se encuentra al 0%.
 Página 10

Figura 13a. velocidad del motor al 98% del pulso PWM.

Figura 13b. velocidad del motor al 0% del PWM.

V. CONCLUSIONES
El propósito de este laboratorio es el control de las señales de entrada para tener una señal
modulada a la salida y dando estabilidad al sistema.
El aprendizaje del laboratorio fue la obtención de la señal PWM a partir de circuitos analógicos y
no con microcontroladores.
A pesar de las dificultades se pudo implementar el resultado principal del laboratorio.
Se comprobó la teoría de entrada y respuesta del sistema donde se demuestra que la respuesta no
puede seguir instantáneamente la velocidad del motor ya que este se demora en arrancar o cambiar
de velocidad al momento de hacer la variación de la frecuencia.
A todo lo anterior de la conclusión de comprueba la teoría de la etapa transitoria que se demora un
tiempo t cuando este tiende a cero (0) y se termina el régimen transitorio para dar respuesta
permanente cuando t tiende a infinito para volver estable el sistema y pasar a un régimen
permanente.
Los amplificadores operacionales nos dan una manipulación para estabilizar señales, dependiendo
de la configuración que lo implemente, que en nuestro caso fue un sumador algebraico y nos dio
como resultado otra señal.
 Página 11

REFERENCIAS

[1] C. V. Miranda, Sistemas de control continuos y discretos, 1ª edición ed., Madrid,

ESPAÑA: Paraninfo, SA, 2012.

[2] R. H. Gaviño, introduccion a los sistemas de control, PRIMERA EDICIÓN ed., mexico:
PEARSON EDUCACIÓN, 2010.

[3] K. Ogata, ingenieria de control moderna, Tercera edición ed., México: PRENTICE-HALL
HISPANOAMERICANA, S.A., 1998.

[4] M. C. Valdivia, Sistemas de control continuos y discretos, primera edición ed., Madrid:
Paraninfo, SA, 2012.

[5] K. Ogata, sistemas de control en tiempo discreto, segunda edicion ed., Mexico: Prentice
Hall Inc., 1996.

[6] T. L. Floyd, DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS, Octava edición ed., México: PEARSON

EDUCACIÓN, 2008.

[7] I. Fundación Wikimedia, «Modulación por ancho de pulsos,» Wikipedia, la enciclopedia

de contenido libre, 24 mar 2020.

[8] N. Instruments, «Qué es una señal de modulación de ancho de pulso (PWM) y para qué se
utiliza?,» Dec 20, 2019.

[9] K. Warwick, «An introduction to control systems.,» Rampa, 1996.

 Página 12