Sistemas de Control de Procesos

Profesor: Omar Daud Albasini

Departamento de Ingenierı́a Mecánica

USACH
Análisis en frecuencia - Diagramas de Bode y
Nyquist
Análisis en frecuencia

Un sistema LTI (Linear Time-Invariant) o sistema lineal invariante

en el tiempo, es aquel sistema que cumple con las propiedades de
linealidad e invarianza en el tiempo.

Señal sinusoidal Señal sinusoidal

G(jw)
de entrada de salida

NOTA: La función de transferencia G (jw ) representa un sistema

lineal tiempo-invariante.
Análisis en frecuencia

I G (jw ): función de transferencia sinusoidal de una respuesta

armónica o respuesta en frecuencia.
I Se obtiene evaluando la función di transferencia en s = jw
(moviéndose a lo largo del eje imaginario), con w ≥ 0.

L s=jw
g (t) 7−→ G (s) 7−→ G (jw )
Análisis en frecuencia
Respuesta en frecuencia

I Se entiende por respuesta en frecuencia a la respuesta en

estado estacionario de un sistema estable ante una entrada
sinusoidal.
I La respuesta en estado estacionario de un sistema LTI ante
una entrada sinusoidal no depende de las condiciones iniciales,
por lo que se van a suponer condiciones iniciales nulas.
I Una de las ventajas que ofrece el estudio de la respuesta en
frecuencia de un sistema es que mediante pruebas sencillas se
puede determinar de forma experimental su función de
transferencia utilizando generadores de onda y equipos de
medición de uso frecuente en los laboratorios.
Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal
Si aplicamos la transformada de Laplace a la función seno (de
entrada), tenemos:

Aw
X (s) = L{A sin(wt)} =
s2 + w2
Mientras que la salida, está definida por:

Aw
Y (s) = G (s)X (s) = G (s)
s2 + w 2
Utilizando el teorema del residuo para hallar la transformada
inversa de Laplace de la salida Y (s):

yss (t) = A|G (jw )| sin(wt + φ(w ))

La salida es una señal sinusoidal de la misma frecuencia que la
señal de entrada pero multiplicada por una ganancia |G (jw )| y
desplazada en la fase por un ángulo ∠G (jw ).
Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal
Demostración:  
−1 −1 Aw
yss (t) = L [Y (s)] = L G (s) 2 =
s + w2
 
−1 Aw
L G (s) =
(s + jw )(s − jw )
X Aw
residuos de G (s) en los polos s = ±jw (1)
(s + jw )(s − jw )
El residuo en el polo s = jw :

Aw e jwt
lı́m (s − jw )G (s) e st = AG (jw ) (2)
s→jw (s + jw )(s − jw ) 2j
El residuo en el polo s = −jw :

Aw e −jwt
lı́m (s + jw )G (s) e st = −AG (−jw ) (3)
s→−jw (s + jw )(s − jw ) 2j
Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal
Demostración:
Ya que una función de transferencia cualquiera puede ser definida
como:

G (jw ) = |G (jw )|e j∠G (jw )

Ahora bien, si ∠G (jw ) = φ(w ) y ∠G (−jw ) = −φ(w ), tenemos
que:

G (jw ) = |G (jw )|e jφ(w ) (4)

−jφ(w )
G (−jw ) = |G (jw )|e (5)
Si reemplazamos (4) en (2) y (5) en (3), y luego aplicamos la
sumatoria en (1), nos queda que:

e j(wt+φ(w )) − e −j(wt+φ(w ))
L−1 [Y (s)] = A|G (jw )| (6)
2j
Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal

Demostración:
Según la fórmula de Euler, la cual permite interpretar la función
seno en meras variaciones de la función exponencial:

e jx − e −jx
sin x =
2j
De acuerdo entonces a la fórmula de Euler, la expresión (6), nos
queda definida como:

L−1 [Y (s)] = A|G (jw )| sin(wt + φ(w )) (7)

Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal

Por lo tanto, en régimen permanente, tenemos:

x(t) = A sin(wt) ⇒
yss (t) = A|G (jw )| sin(wt + φ(w ))

I yss (t) es también una sinusoide con:

I la misma frecuencia w
I la amplitud es amplificada/atenuada de un factor |G (jw )|
I la fase es aumentada/disminuida por un valor de φ(w )
Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal

La respuesta en frecuencia de un sistema con función de

transferencia G (s) se logra sustituyendo s = jw , obteniendo la
función G (jw ) denominada función de transferencia sinusoidal:

x(t) = A sin(wt) yss (t) = A |G(wt)| sin(wt + φ(w))

G(jw)

Donde se cumple que:

Y (jw ) = G (jw )X (jw )

Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal
El módulo de la función de transferencia senoidal se obtiene del
cociente entre las amplitudes de las señales de salida y entrada.
 
 Y (jw ) 
|G (jw )| = 
 
X (jw ) 

El ángulo de la función de transferencia sinusoidal, denominado

ángulo de fase, es la diferencia entre los ángulos de las señales de
salida y entrada.

=(G (jw ))
 
Y (jw )
φ(w ) = ∠G (jw ) = ∠ = ∠Y (jw )−∠X (jw ) = tan−1
X (jw ) <(G (jw ))

Si el ángulo de fase es positivo, se denomina adelanto de fase,

mientras que si es negativo se denomina atraso o retardo de fase.
Análisis en frecuencia
Función de transferencia sinusoidal
Ejemplo:
I Entrada: x(t) = sin(4πt)
I Salida: y1 (t) = 1,5 sin(4πt + π/4)
I Salida: y2 (t) = 1,5 sin(4πt − π/4)

1.5
x(t)
y 1 (t)
y 2 (t)

1
y 1(t): Salida con adelanto de fase
y 2(t): Salida con retardo de fase

0.5
x(t): Entrada

-0.5

-1

-1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (segundos)
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

Un diagrama de Bode representa la función de transferencia

sinusoidal G (jw ) mediante dos gráficas distintas, utilizando un eje
de abscisas común en escala logarı́tmica para la frecuencia
w (rad/seg ) y una escala lineal para los ejes de ordenadas:
I Expresada en dB (20 log10 |G (jw )|) para la gráfica de
magnitud.
I Expresada en grados para la gráfica de ángulo de fase.
La utilización de una escala logarı́tmica para w permite representar
en un solo diagrama las caracterı́sticas de alta y baja frecuencia de
G (jw ).
La frecuencia w se expresa en décadas, donde una década es la
banda de frecuencia desde w1 a w2 , donde w2 = 10w1 siendo w1
cualquier valor de frecuencia.
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
Factores básicos de G (jw )
1. Ganancias K
2. Factores de integral y de derivada

(jw )±1
3. Factores de primer orden

(1 + jw τ )±1
4. Factores cuadráticos
 2 !±1
jw jw
1 + 2ξ +
wn wn
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode

1. Ganancias K G (jw ) = K
A(w ) = 20 log10 K [dB]
φ(w ) = 0◦
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
2. Factores de integral y de derivada (jw )±1 (polos y ceros en el
origen, o lo que es lo mismo, integradores y derivadores).
1
G (jw ) = jw ⇒ Polo en el origen
 
1
A(w ) = 20 log10  jw  = −20 log10 (w ) [dB]
dB
pendiente = −20 dec
φ(w ) = −90 ◦
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode

Polos múltiples en el origen:

1
G (jw ) =
(jw )N
 
 1 
A(w ) = 20 log10 
  = −20N log10 (w ) [dB]
(jw )N 

φ(w ) = −90◦ N

dB
pendiente = −20N
dec
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
G (jw ) = jw ⇒ Cero en el origen
A(w ) = 20 log10 |jw | = 20 log10 (w ) [dB]
dB
pendiente = 20 dec
φ(w ) = 90◦
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode

Ceros múltiples en el origen: Ejemplo: G (jw ) = (jw )2

G (jw ) = (jw )N
 
20 log10 (jw )2  = 40 log10 (w )

 
A(w ) = 20 log10 (jw )N  = 20N log10 (w ) [dB]
 

φ(w ) = 90◦ N

dB
pendiente = 20N
dec
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
3. Factores de primer orden (1 + jw τ )±1 (polos o ceros en el eje
real).
1
G (jw ) =
1 + jw τ

 
 1 
 = −20 log10
p 
2 τ 2 [dB]
A(w ) = 20 log10 
 1 + w
1 + jw τ 

Polo en el eje real:

1
w → A(w ) = −20 log10 (1) = 0 [dB] ⇒ φ(w ) = 0◦
τ
1
w → A(w ) = −20 log10 (w τ ) [dB] ⇒ φ(w ) = −90◦
τ
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
1
Ángulo de fase exacto del factor 1+jw τ es:
φ(w ) = − tan−1 (w τ )
1
si w= φ(w ) = − tan−1 (1) = −45◦
τ √
y A(w ) = −20 log10 ( 2) = −3 [dB]
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
Cero en el eje real:

G (jw ) = (1 + jw τ )

A(w ) = 20 log10 |1 + jw τ | [dB]

si
1
w → A(w ) = 20 log10 (1) = 0 [dB] ⇒ φ(w ) = 0◦
τ
1
w → A(w ) = 20 log10 (w τ ) [dB] ⇒ φ(w ) = 90◦
τ
1 √
w = → A(w ) = 20 log10 ( 2) = 3 [dB] ⇒ φ(w ) = 45◦
τ
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
  2 ±1
4. Factores cuadráticos 1 + 2ξ wn + wjwn
jw
(polos o ceros
complejos conjugados).
Se define u = wwn

1 1
G (jw ) = 2
= 2
1 + 2ξuj + (ju) 1 − u + 2ξuj

Sea w = wn , la frecuencia de corte:

q
(1 − u 2 )2 + 4ξ 2 u 2 = −10 log10 (1 − u 2 )2 + 4ξ 2 u 2
 
A(w ) = −20 log10

 
−1 2ξu
φ(w ) = − tan
1 − u2
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode
Si

u  1(w wn ) → A(w ) = −10 log 10(1) = 0 [dB] ⇒ φ(w ) = 0◦

u  1(w wn ) → A(w ) = −10 log 10(u 4 ) = −40 log 10(u) [dB]

⇒ φ(w ) = −180◦

u = 1(w =wn ) → A(w ) = −10 log 10(4ξ 2 ) punto de resonancia

⇒ φ(w ) = −90◦
Análisis en frecuencia
Construcción del diagrama de Bode

Diagrama de Bode del segundo orden:

Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
Ejemplo: Consideremos de nuevo el motor en CC, estudiado en la
clase 2:

θm (s) α
= G (s) =
va (s) s(1 + τ s)
o bien,
α
G (jw ) =
jw (1 + jw τ )
Vamos a hacer el diagrama de Bode mediante el análisis de las
ası́ntotas. Suponemos que α = 1. G (jw ) puede ser representada
por una combinación de G1 (jw ) y G2 (jw ), donde:

1
G1 (jw ) =
(1 + jw τ )
1
G2 (jw ) =
jw
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
Para el caso de G1 (wt), tenemos:
Magnitud:  1/2
1
20 log10
1 + w 2τ 2
Fase:
φ(w ) = −tan−1 (w τ )
I Para frecuencias bajas: w  1/τ
20 log10 |G1 (jw )| ≈ −10 log10 (1) = 0dB
I Para frecuencias altas: w  1/τ
20 log10 |G1 (jw )| ≈ −20 log10 (w τ ) = −20 log10 w − 20 log10 τ
I Cuando: w = 1/τ
20 log10 |G1 (jw )| = −20 log10 |1 + 1|−1/2 = −10 log10 2 ≈
−3 dB
w = 1/τ es denominado “punto de quiebre” o “frecuencia de
corte”.
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
1
Diagrama de la magnitud para G1 (jw ) = (1+jw τ )
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

1
Diagrama de la fase para G1 (jw ) = (1+jw τ )
I Para frecuencias bajas: w  1/τ
φ(w ) ≈ − tan−1 0 = 0◦

I Para frecuencias altas: w  1/τ

φ(w ) ≈ − tan−1 ∞ = −90◦

I Cuando: w = 1/τ
φ(w ) ≈ − tan−1 w τ = − tan−1 1 = −45◦
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
Diagrama de la fase:
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
1
Ahora, si consideramos G2 (jw ) = jw :
Magnitud:

20 log10 |G2 (jw )| = −20 log10 w

Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
Fase:
w
φ(w ) = −tan−1 ( ) = −90◦
0
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
1
Ahora bien, el diagrama de Bode de la función G (s) = s(1+sτ ) , es
el resultado de la suma de los diagramas de G1 (jw ) y G2 (jw ):

Magnitud:
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

Fase:
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

Ejemplo: Dibuje el diagrama de Bode de la siguiente función de

transferencia:
4
G (jw ) =
jw (jw + 1)(jw + 2)
Para evitar errores al trazar la curva de magnitud logarı́tmica, es
conveniente reescribir la función de transferencia en forma
normalizada:
2
G (jw ) =  
jw
jw (jw + 1) 2 +1
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

Frecuencias de corte: w = 1, w = 2

Funciones de la función de transferencia:

1) 2 2) (jw )−1

 −1
jw
3) (jw + 1)−1 4) 2 +1
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

I Análisis de Magnitud (o Módulo):

1) 2 → A(w ) = 20 log10 (2) = 6 [dB]

2) (jw )−1 → A(w ) = −20 log10 (w ) [dB]


→ A(w ) = 0 [dB] si w  1
3) (jw + 1)−1
→ A(w ) = −20 log10 (w ) [dB] si w  1
 −1  → A(w ) = 0 [dB] si w  2
jw
4) 2 +1 w


→ A(w ) = −20 log10 2 [dB] si w  2
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

I Análisis de Fase:

1) 2 → φ(w ) = 0◦

2) (jw )−1 → φ(w ) = −90◦

→ φ(w ) = 0◦

si w  1
3) (jw + 1)−1 ◦
→ φ(w ) = −90 si w  1
 −1  → φ(w ) = 0◦ si w  2
jw
4) 2 +1 ◦
→ φ(w ) = −90 si w  2
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
Bode Diagram
50
2 Diagrama del Módulo
1
3
Magnitude (dB)

0
4

-50

-100

0
1
-45 3 4
2
Phase (deg)

-90

-135
Diagrama de la Fase
-180

-225

-270
10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

Ejemplo: Dibuje el diagrama de Bode de la siguiente función de

transferencia:

10(jw + 3)
G (jw ) =
jw (jw + 2)[(jw )2 + jw + 2]
Para evitar errores al trazar la curva de magnitud logarı́tmica, es
conveniente reescribir la función de transferencia en forma
normalizada:
 
7,5 jw3 + 1
G (jw ) =   
(jw )2
jw jw 2 + 1 2 + jw
2 + 1
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
√
Frecuencias de corte: w = 3, w = 2, w = 2

Funciones de la función de transferencia:

1) 7,5 2) (jw )−1

   −1
jw jw
3) 3 +1 4) 2 +1

 −1
(jw )2 jw
5) 2 + 2 +1
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode
I Análisis de Magnitud (o Módulo):

1) 7,5 → A(w ) = 20 log10 (7,5) = 17,5 [dB]

2) (jw )−1 → A(w ) = −20 log10 (w ) [dB]

   → A(w ) = 0 [dB] si w  3
jw
3) 3 +1 w


→ A(w ) = 20 log10 3 [dB] si w  3
 −1  → A(w ) = 0 [dB] si w  2
jw
4) 2 +1 w


→ A(w ) = −20 log10 2 [dB] si w  2

5) ( √
 −1 → A(w ) = 0[dB] si w  2
(jw )2 jw √
2 + 2 +1 
w

→ A(w ) = −40 log10 √
2
[dB] si w  2
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode

I Análisis de Fase:

1) 7,5 → φ(w ) = 0◦

2) (jw )−1 → φ(w ) = −90◦

   → φ(w ) = 0◦ si w  3
jw
3) +1
3 → φ(w ) = 90◦ si w  3
 −1  → φ(w ) = 0◦ si w  2
jw
4) 2 +1 ◦
→ φ(w ) = −90 si w  2
−1  → φ(w ) = 0◦ √

(jw )2 jw si w  √2
5) + +1
2 2 → φ(w ) = −180◦ si w  2
Análisis en frecuencia
Diagrama de Bode