CUESTIONARIO

INDIQUE LA FUNCIÓN TRANSFORMADA DEL 1ER ORDEN

CORRESPONDIENTE AL DOMINIO LAPLACE.
El uso de la transformada de la place para control de procesos está limitado
a pocos teoremas y a una tabla simple de transformadas. La transformada de
Laplace está definida por la la siguiente ecuación:
∞
ℒ𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝜕𝑡 𝑑𝑡
𝑡=0

En la ecuación la variable t es una variable arbitraria y se puede usar en este

lugar. La variable de importancia es s. la transformada de la place convirte
una función desde el dominio de t hasta el dominio de s.
Donde la transformada de la función f(t)=1
∞
1 1
ℒ(1) = ∫ 1. 𝑒 −𝜕𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 −𝜕𝑡 |∞, 0 =
𝑡=0 𝑠 𝑠

A partir de la curva de reacción de la dinámica del proceso Como

calcula los parámetros de la función de transferencia Cuan confiables
serian estos resultados

Conociendo la respuesta de una función de primer orden a un escalón en la

entrada se pueden estimar los parámetros de la función de transferencia del
proceso:
𝑦(𝑡) ∆𝑦
Estimación de la ganancia: 𝑘 = | =
∆𝑈 𝑡→∞ ∆𝑈

O bien 𝐾 = lim 𝐺(𝑠)

𝑠→0

Estimación de la constante de tiempo:

Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor
final:
SI LA MODIFICACIÓN DE LA VARIABLE MANIPULABLE,
PROCEDE CONFORME A UNA RAMPA, ¿CÓMO SE MODIFICA
LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA CORRESPONDIENTE?
r(t) es la señal de entrada
Cuando t tiende a infinito, e-t/t tiende a cero, y entonces la señal de
error e(t) tiende a t, o bien e(∞) = t
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema. El error al seguir la entrada
rampa unitaria es igual a t para una t suficientemente grande. Cuanto más
pequeño sea la constante de tiempo t, menor será el error en estado
estacionario al seguir la entrada rampa.

RESPUESTA A ENTRADA EN RAMPA

G(s)

Para una rampa unitaria se tiene

Reemplazando se tiene

Al expandir en fracciones parciales se obtiene

Cambio de función de transferencia.

TOMANDO LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE SE

OBTIENE

y(t) = t – t + t e-t/t (t ≥ 0)

CUÁLES SON LAS EXPRESIONES TANTO EN EL DOMINIO

TIEMPO COMO EN EL DOMINIO LAPLACE
CORRESPONDIENTE A LOS CONTROLADORES TIPO
PROPORCIONAL (P), INTEGRAL (I), DERIVATIVA (D);
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI), PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIVA (PID)

 Acción de tipo PI.-Es posible juntar los dos modos de control ,control
proporcional y control integral para crear el tipo proporcional más
integral

1 1 + 𝑇𝐼 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + ] = 𝑘𝑐
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝐼 𝑠
  Acción del tipo PID.-Tiene la combinación de tres modos, su función
de transferencia toma a veces dos formas
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + ] [1 + 𝑇𝐷 𝑠]
𝑇𝑖 𝑠
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝐶∗ [1 + + 𝑇𝐷∗ 𝑠]
𝑇𝑗 𝑠

¿CUÁL ES LA RESPUESTA FRECUENCIA PARA UNA

OPERACIÓN DE TRANSFERENCIA DE PRIMER ORDEN ,CUAL
ES LA PARTE REAL Y LA PARTE IMAGINARIA ,CUAL SERIA LA
EXPRESIÓN PARA EL FACTOR DE AMPLITUD Y ANGULO DE
DESFASE?

Para una entrada sinusoidal de tipo:

f(t) = MU(t)sen (ωt)
se obtiene la siguiente respuesta:
y(s) = Kp τp s + 1 Mω s 2 + ω2
que en tiempo real es:
𝐾𝑝 𝑀
(𝑦(𝑡) = (𝜔𝜏𝑝 𝑒 − 𝑡 𝜏𝑝 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡)
1 + 𝜔2 𝜏𝑝 2
Aplicando la propiedad trigonométrica:
x sen α + y cos α = z sen(α + ϕ)
𝑦
donde z 2 = x 2 + y 2 y tan ϕ = , Se obtiene:
𝑥
Kp Mωτp Kp M
y(t) = e − t τp + sen(ωt + ϕ)
1 + ω2 τp 2
√1 +ω2 τ2𝑝

donde ϕ = a tan (− ωτp).

El primer término de la respuesta es un término transitorio, ya que tiende a
cero cuando el tiempo tiende a infinito. Este término pierde importancia para
tiempos grandes.
La respuesta obtenida es de tipo sinusoidal con la misma frecuencia de
oscilación ω que la entrada, pero con un desfase ϕ. Además, el desfase está
directamente relacionado con la frecuencia angular. Al aumentar el desfase,
aumenta el desfase. En el caso de que la frecuencia angular tienda a infinito,
el desfase tiende a π 2, que es el desfase máximo.

 Respuesta de frecuencia

Si un sistema de primer orden

𝑦(𝑠) 𝐾𝑓
𝐺(𝑠) = =
𝑓(𝑠) 𝜏𝑝𝑆 + 1

es excitado por una entrada sinusoidal de amplitud A y de frecuencia w ,

f(t)=A seno(𝜔 t)

entonces, la entrada al proceso será:

𝐴𝜔
𝑓(𝑠) =
𝑠2 + 𝜔2
de modo que la respuesta del proceso será:

𝐾(𝑝) 𝐴𝜔
𝑦(𝑠) =
𝜏𝑝𝑆 + 1 𝑠 2 + 𝜔 2

que, al destransformar (vía fracciones parciales, etc.) da una respuesta final

(i.e. a tiempo infinito) de carácter oscilatorio también,

𝐾𝑝𝐴𝜔𝜏𝑝 −𝑡 𝐾𝑝𝐴𝜔𝜏𝑝 𝐾𝑝𝐴

𝑦(𝑡) = 𝑒 𝜏𝑝 − cos (𝜔𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1 𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1 𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1

porque el término exponencial se extingue a t extenso; es decir, la respuesta

del nuevo estado estacionario será:

𝐾𝑝𝐴𝜔𝜏𝑝 𝐾𝑝𝐴
𝑦𝑒. 𝑒. (𝑡) = cos (𝜔𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1 𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1
o, que es lo mismo por identidades trigonométricas:

𝐾𝑝𝐴
𝑦𝑒. 𝑒(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + ∅)
√𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1

𝑐𝑜𝑛∅ = 𝑡𝑎𝑛−1 (−𝜔𝜏𝑝)

Se puede concluir, al menos, que:

1. El nuevo estado estacionario (de un primer orden con entrada

sinusoidal) es una respuesta escilante, de la misma frecuencia que la
entrada.
2. La amplitud de la respuesta es una función tanto de la amplitud de la
entrada como de la frecuencia (de allí que se suele hablar de la Razón
de Amplitudes):

𝐾𝑝
𝑅. 𝐴 = 𝑅𝑎𝑧𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 =
√𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1

3. La respuesta se retrasa respecto de la entrada en un ángulo de fase ,

que depende de la frecuencia de entrada.

Si la línea roja fuese la entrada y la azul la respuesta, entonces la R.A. sería

del orden de 0,5. ¿Cuánto será el ángulo de fase? ¿En qué unidades?

Si se considera un número complejo cualquiera, en la forma

W=a+jb

Se dice que la magnitud "a" es su parte real y la magnitud "b" su parte

imaginaria; mientras tanto, "j" representa un eje ortogonal y su magnitud es
la raíz cuadrada de "-1"

Entonces, como notación, se puede usar que a=Re(W) y que b=Im(W)

El "Módulo" (o valor absoluto) del número complejo "W" se asocia a la
magnitud de un vector tendido entre dos ejes ortogonales (norma
Euclidiana):

/𝑊/ = √{𝑅𝑒(𝑊)}2 + {𝑙𝑚(𝑊)}2

mientras que su "ángulo de fase" (o su argumento), representado

por ang(W) está definido como el ángulo que tendería el vector:

𝑙𝑚(𝑊)
𝑎𝑛𝑔(𝑊) = 𝑡𝑎𝑛−1 ⌊ ⌋=∅
𝑅𝑒(𝑊)

Además, será útil recordar las conocidas relaciones:

𝑎 =/𝑊/ cos(∅) 𝑦 𝑏 =/𝑊/ sen(∅)

𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑊 =/𝑊/ cos(∅) +/𝑊/ sen(∅)

𝑒 𝑗𝜔 + 𝑒 −𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜔 − 𝑒 −𝑗𝜔
𝑎𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 cos(∅) = 𝑦 𝑠𝑒𝑛(∅) =
2 2𝑗

Similarmente, es fácil demostrar que si Z=a-jb y W=a+jb entonces sus

módulos son iguales y su argumentos son inversos aditivos (arg(Z) = -
arg(W)).

Un método tradicional para encontrar la magnitud y fase de un función de

transferencia consiste en evaluarla cuando la variable compleja "s" vale "j𝜔".
Por ejemplo, dada la función de transferencia de primer orden que se está
analizando:
𝑦(𝑠) 𝐾𝑓
𝐺(𝑠) = =
𝑓(𝑠) 𝜏𝑝𝑆 + 1

su evaluación cuando "s= j𝜔 " y una pequeña manipulación resulta en:

𝑦(𝑗𝜔) 𝐾𝑝 𝐾𝑝 −𝜏𝑝𝑗𝜔 + 1
𝐺(𝑗𝜔) = = =
𝑓(𝑗𝜔) 𝜏𝑝𝑗𝜔 + 1 𝜏𝑝𝑗𝜔 + 1 −𝜏𝑝𝑗𝜔 + 1

𝐾𝑝 𝐾𝑝𝜔𝜏𝑝
𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 𝐺(𝑗𝜔) = − 𝑗
𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1 𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1
que permite deducir, sin mayor manipulación posterior, que:

𝐾𝑝
𝐺(𝑗𝜔) = = 𝑅. 𝐴. ; arg(𝐺(𝑗𝜔)) = 𝑡𝑎𝑛−1 (−𝜔𝜏𝑝)
√𝜏𝑝2 𝜔 2 + 1

De donde se deduce una regla práctica común para un proceso de primer

orden, excitado por una entrada oscilante

La relación de amplitudes y el retardo de fase de la respuesta a tiempo

infinito de un proceso corresponden al módulo y argumento de su función
de transferencia evaluada en s=j𝜔

Este resultado será útil para resolver cálculos de R.A. y de arg() en forma
simplificada... pero tiene más implicaciones aún.

 Generalización de Respuestas de Frecuencia

Cualquier sistema lineal generará, siempre, una función de transferencia

consistente de la razón de dos polinomios (Q(s) en el numerador y P(s) en el
denominador) donde el denominador (P(s)) es de más alto orden que el
numerador (Q(s)):

𝑦(𝑠) 𝑄(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝑓(𝑠) 𝑃(𝑠)

ENCUENTRE LA FUNCIÓN TRANSFORMADA EQUIVALENTE

PARA UN PROCESO CON SIGLO DE CONTROL DE
RETROALIMENTACIÓN DEL TIPO PI QUE ES PERTURBADO.
Sea el sistema de control PID básico , donde el sistema está sujeto a
perturbaciones y ruido. La Figura 1(a) es un diagrama de bloques modificado
del mismo sistema. En el sistema de control PID básico, como el de la
Figura1(b), si la entrada de referencia es una función escalón, debido a la
presencia del término derivativo en la acción de control, la variable
manipulada u(t) contendrá una función impulso (una función delta). En un
controlador PID real, en lugar del término derivativo puro 𝑇𝑑 𝑠 se emplea.
𝑇𝑑 𝑠
1 + 𝛾𝑇𝑑 𝑠
donde el parámetro 𝛾 toma un valor alrededor de 0.1. Por tanto, cuando la
entrada de referencia es una función escalón, la variable manipulada u(t) no
contendrá una función impulso, sino una función en forma de un pulso
estrecho. Tal fenómeno se denomina patada en el punto de consigna.
Control PI-D. Para evitar el fenómeno de la patada en el punto de consigna,
se puede operar la acción derivativa sólo en el camino de realimentación, a
fin de que la diferenciación ocurra únicamente en la señal de realimentación
y no en la señal de referencia. El esquema de control dispuesto de esta forma
se denomina control PI-D. La Figura 2 muestra un sistema con un control PI-
D.
A partir de la Figura2 , se observa que la señal manipulada U(s) está dada
por:
1 1
𝑈(𝑠) = 𝑘𝑃 (1 + ) 𝑅(𝑠) − 𝑘𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐵(𝑠)
𝑇1 𝑠 𝑇1 𝑠

Figura1: (a)sistema de control PI-D (b)diagrama de bloques equivalentes

Figura2:sistema de control PI-D
Obsérvese que, en ausencia de perturbaciones y ruido, la función de
transferencia en lazo cerrado del sistema de control PID básico [que se
muestra en la Figura 1(b)] y el sistema de control PI-D (de la Figura 2) se
obtienen, respectivamente, mediante.
𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
= (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑇1 𝑠 1
1 + (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
𝑇1 𝑠
𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
= (1 + )
𝑅(𝑠) 𝑇1 𝑠 1 + (1 + 1 + 𝑇 𝑠) 𝐾 𝐺 (𝑠)
𝑇1 𝑠 𝑑 𝑝 𝑝

Es importante señalar que, en ausencia de la entrada de referencia y de ruido,

la función de transferencia en lazo cerrado entre la perturbación D(s) y la
salida Y(s) es igual en cualquier caso y se obtiene mediante la siguiente
ecuacion:
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝐺 (𝑠) (1 + 1 + 𝑇 𝑠)
𝑝 𝑝 𝑇1 𝑠 𝑑

https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieri
a_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf