Respuesta temporal de sistemas L.T.I.

Ing. Jesús F. Barrera C.

1 Introducción
Para los sistemas dinámicos del tipo L.T.I. es de interés conocer la forma como reaccionan a una señal aplicada.
En este capı́tulo se plantea la señal de salida, especialmente debido a una entrada escalón, poniéndose el énfasis en
el orden del sistema, mas no en el tipo de sistema.

2 Respuesta en el tiempo para sistemas L.T.I.

La señal de salida y(t) de un sistema L.T.I. está dada por la expresión:
y(t) = u(t) ∗ h(t)
Donde u(t) es la señal aplicada, y h(t) es la respuesta del sistema a entrada impulso. Al aplicar la transformada de
Laplace se obtiene:
Y (s) = U (s)G(s)
donde G(s) es llamada la función de transferencia del sistema. Las señales que se consideran de interés, denominadas
de prueba, son:
• Impulso.
• Escalón (posición).
• Rampa (velocidad).
• Parábola (aceleración).
• Una combinación lineal de las señales anteriores.
• Senoidal (respuesta frecuencial).
Desde el punto de vista de los sistema se consideran sistemas de:
• Primer orden.
• Segundo orden.
• Orden superior.
Se puede demostrar que solo es necesario conocer la respuesta del sistema para un tipo de entrada y con ella
determinar la respuesta del sistema para los demás tipos de señales. Adicionalmente, si un sistema no es estable
conocemos la salida a cualquier entrada (su nivel de máxima o mı́nima energı́a).

3 Caracterı́sticas de la respuesta al escalón de un sistema L.T.I.

La salida de los sistemas L.T.I. estables ante entrada escalón presenta algunas caracterı́sticas que son de interés
cuando se realiza el análisis de estos sistemas. Algunas de estas caracterı́sticas se definen en el estado transitorio y
en el estado estacionario1 se define el valor que toma la salida de estado transitorio, notado como yss . En el estado
transitorio se definen el tiempo de subida, tr , el tiempo de establecimiento, ts , el tiempo de pico, tp , el sobrepico
Mp cuyas definiciones se plantean a continuación.
1 Un sistema dinámico se considera que ha llegado al estado estacionario cuando se considera que la variación en la señal de salida ya

no es significativa, mientras ello no suceda el sistema se encuentra en el denominado estado transitorio, el comportamiento de la señal
de salida está determinado por los polos y ceros del sistema.

1
3.1 Salida en estado estacionario, yss
Con base en la expresión para yp (t) se puede determinar el valor que presentará la señal de salida una vez el sistema
haya llegado al estado estacionario. Esta salida se denomina de estado estacionario, notada yss , y está dada por la
expresión

lı́m yp (t) := yss = KDC (1)

t→∞

3.2 Tiempo de establecimiento, ts

Se define el tiempo de establecimiento ts como el tiempo que tarda el sistema para que su salida esté dentro de
cierto porcentaje alrededor de KDC , normalmente este porcentaje es el 2 % aunque algunos autores lo determinan
para un 5 %.

3.3 Tiempo de subida, tr

El tiempo de subida tr es el tiempo que tarda el sistema en ir desde el 10 % al 90 % de su salida en el estado
estacionario.

3.4 Tiempo de pico, tp

Algunos sistemas L.T.I. su salida presenta oscilaciones las cuales se atenuan con el tiempo, en este caso el tiempo
pico se define como el tiempo en el cual la salida presenta su máximo valor, en otras palabras

ymax = yp (t = tp ) (2)

3.5 Máximo sobrepico, Mp

Para los sistemas que presentan oscilaciones en su salida cuando se les aplica un escalón en su entrada se define el
sobrepico ó sobrepaso ó sobre elongación como:
ymax − yss
Mp = (3)
yss

4 Respuesta al escalón unitario de un sistema LTI estable

Si a un sistema L.T.I. con función de transferencia G(s) se le aplica un escalón unitario, su señal de salida se indica
con el subı́ndice p.

Yp (s) = G(s)U0 (s)

Donde:

U0 (s) = L {u0 (t)} = 1/s

Siendo u0 (t) el escalón unitario, entonces:

G(s)
Yp (s) = (4)
s
• Si ahora la entrada es la señal impulso, u(t)=δ(t), entonces:

U (s) = L {δ(t)} = 1

Por lo tanto,

Y (s) = G(s) · 1 = G(s)

En términos de Yp (s), la salida al impulso será:

Y (s) = G(s) = sYp (s)

2
 ahora, en el tiempo la respuesta al impulso corresponde a la derivada de la respuesta al escalón unitario yp (t).

dyp (t)
y(t) = L −1 {Y (s)} = = h(t) = L −1 {G(s)} (5)
dt

• En el caso en que la señal de entrada es la rampa unitaria, u(t) = t u0 (t), también llamada señal de velocidad,
la señal de salida del sistema se indica con el subı́ndice v.

Yv (s) = G(s)U (s)

Con:
1
U (s) = L {t u0 (t)} =
s2
entonces,
G(s) 1 G(s)
Yv (s) = G(s)U (s) = 2
= · (6)
s s s
en términos de Yp (s) se obtiene:
1
Yv (s) = Yp (s)
s
y en el tiempo, yv (t) corresponde a la integral de yp (t).
Z t
yv (t) = yp (w)dw
0

2
• De otro lado si u(t) = t2 u0 (t), denominada la señal parábola unitaria ó señal de aceleración, la señal de salida
del sistema se indica con el subı́ndice a.

Ya (s) = G(s)U (s)

Con:
t2
 
1
U (s) = L u0 (t) =
2 s3

Entonces,
G(s) 1 G(s) 1
Ya (s) = G(s)U (s) = 3
= · 2 = Yv (s)
s s s s
En términos de Yp (s) se obtiene:
1
Ya (s) = Yp (s) (7)
s2
Y en el tiempo,
Z tZ r
ya (t) = yp (r)dr dw
0 0

En términos de Yv (s) y en el tiempo, se obtiene:

Z t
ya (t) = yv (w)dw
0

A continuación se plantea un ejemplo en el cual se obtienen la respuesta a la rampa unitaria y al impulso a partir
de la respuesta al escalón, además se obtienen los mismos resultados a partir de la expresión para la señal de salida
en términos de la señal aplicada.

3
Ejemplo 1 Sea un sistema dinámico con función de transferencia
KDC
G(s) =
τs + 1
Determinar yp (t), h(t) y yv (t)
Si τ > 0, el sistema es estable.
Se supone KDC > 0 por sencillez, adicionalmente, G(0) = KDC , de manera que KDC denominada ganancia a
frecuencia cero ó ganancia en DC.
Por tanto, se plantea:

G(s) KDC KDC /τ

Yp (s) = = =
s s(τ s + 1) s(s + 1/τ )
Ası́ que al expandir en fracciones parciales se tiene:
A0 A1
Yp (s) = +
s s + 1/τ
De donde:
yp (t) = L −1 {Yp (s)} = {A0 + A1 e−t/τ }u0 (t)
Se usa el teorema de los residuos para obtener los valores de A0 y A1 :

KDC /τ 
A0 = = KDC
(s + 1/τ ) s=0

KDC /τ 
A1 = = −KDC
s 
s=−1/τ

dado que el sistema parte del reposo se debe cumplir que:

yp (0) = 0 = A0 + A1

con lo cual

A1 = −A0
por tanto, yp (t) estará dado por
 
yp (t) = KDC 1 − e−t/τ u0 (t)

yp (t) se ilustra en la figura 1, en donde el tiempo se ha medido en unidades de τ .

yp (t)
KDC

0,865 ∗ KDC

0,632 ∗ KDC

t[τ ]
0
0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0

Figura 1: Señal respuesta al escalón unitario para el ejemplo.

4
4.1 Respuesta a la rampa unitaria yv (t)
Ahora, si la señal de entrada es la rampa

Z t
yv (t) = yp (w)dw
0
Z t 
= KDC 1 − e−w/τ dw
0
Z t Z t
= KDC dw − e−w/τ dw
0 0
  
= KDC t − τ 1 − e−t/τ u0 (t)

de otro lado
G(s) KDC /τ
Yv (s) = = 2
s2 s (s + 1/τ )
ası́ que
A0 A1 A2
Yv (s) = + + 2
s + 1/τ s s
ahora, en el tiempo

yv (t) = L {Yv (s)} = {A0 e−t/τ + A1 + A2 t}u0 (t)

Se plantean el uso del teorema de los residuos para obtener los valores de A0 y A2 :


KDC /τ 
A0 = = τ KDC
s2 s=−1/τ

KDC /τ 
A2 = = KDC
s + 1/τ s=0

y para conocer A1 , es necesario recordar que el sistema parte del reposo, por ende

yv (0) = 0 = A0 + A1

con lo que se obtiene:

A1 = −A0
A1 = −τ KDC

con lo cual:
yv (t) = {τ KDC e−t/τ − τ KDC + KDC t}u0 (t)
n  o
= KDC t − τ 1 − e−t/τ u0 (t)

4.2 Respuesta al impulso h(t)

Si u(t) = δ(t), entonces:

d d  
h(t) = yp (t) = KDC 1 − e−t/τ
dt dt

 
KDC −t/τ
h(t) = e u0 (t)
τ

5
por otro lado
 
KDC /τ
h(t) = L {G(s)} = L
−1 −1
s + 1/τ
 
KDC −t/τ
= e u0 (t)
τ

Ejercicio 1 Determinar ya (t) para el sistema con función de transferencia del ejemplo.

5 Respuesta al escalón unitario de sistemas LTI de primer orden

Sea un sistema dinámico de primer orden descrito por la ecuación diferencial lineal ordinaria:

dy
a1 + a0 y(t) = u(t) (8)
dt
a0 y a1 se denominan los parámetros del sistema. Si a0 y a1 tienen el mismo signo, el sistema es estable. Supóngase
que (a0 , a1 ) > 0. Si se considera que el sistema parte del reposo, al aplicar transformada de Laplace a la ecuación
diferencial, se logra:

a1 sY (s) + a0 Y (s) = U (s)

(a1 s + a0 )Y (s) = U (s)

Y como se sabe que:

1
Y (s) = U (s) = G(s)U (s)
a1 s + a0
Con:

1
G(s) = (9)
a1 s + a0
1
=  
a1
a0 a0 s + 1
1/a0
= a1
a0 s
+1
KDC
= (10)
τs + 1
KDC y τ se definen como:
1
KDC := = G(0) = yss
a0
a1
τ := τ se denomina constante de tiempo del sistema
a0
Con lo cual:
 
yp (t) = KDC 1 − e−t/τ u0 (t) (11)

En la tabla 1 se muestra la tabulación de yp (t) con el tiempo medido en unidades de τ . También se muestra allı́ que
una vez ha transcurrido un tiempo de una constante de tiempo después de haberse aplicado el escalón unitario en
su entrada, la salida del sistema corresponderá al 63,2 % de su salida en el estado estacionario. Si ha transcurrido un
tiempo igual dos constantes de tiempo del sistema la salida estará en el 86,5 % de la salida en el estado estacionario.

6
 t[τ ] yp (t)
0 0
1 − e−1
= 0,632 KDC


1 KDC
2 KDC 1 − e−2
= 0,865 KDC
3 KDC 1 − e−3
= 0,950 KDC
4 KDC 1 − e−4
= 0,981 KDC
5 KDC 1 − e−5 = 0,993 KDC ∼ = KDC

Tabla 1: Tabulación de yp (t) con el tiempo medido en unidades de τ . Nótese que para t = 5τ el sistema se encontrará
en el estado estacionario.

Ejemplo 2 Un sistema L.T.I se ha modelado con la E.D.O:

dy 1
−2 − y(t) = u(t)
dt 5
Determinar KDC , τ, yp (t) y dibujarlo:

Solución: A partir de la ecuación diferencial se identifican sus parámetros y con ellos se calculan los parámetros
de la función de transferencia KDC y τ .
−1
a1 = − 2; a0 =
5
1 1
KDC = = 1 = −5
a0 −5
a1 −2
τ = = 1 = 10 s
a0 −5

con lo cual la respuesta al escalón unitario es

 
yp (t) =KDC 1 − e−t/τ u0 (t)
 
= − 5 1 − e−t/10 u0 (t)

En la figura 2 se puede apreciar el comportamiento de la señal de salida ante entrada escalón unitario.

0
yp (t)
yss
0,98 ∗ yss
−1 0,90 ∗ yss

−2
yp (t)

−3

−4

−5
0,10 ∗ yss tr
0 10 20 30 40 50 60 t
0
t t10 t90 ts

Figura 2: Salida del sistema para el ejemplo plan- Figura 3: Tiempos de subida y de establecimiento
teado. para los sistemas de primer orden.

Tarea 1 Para el sistema planteado en el ejemplo 2 determine y grafique la respuesta a la rampa unitaria y a la
parábola unitaria.

7
5.1 Tiempo de establecimiento
Para la determinación del tiempo que tarda el sistema en llegar al estado estacionario, tiempo que se denomina
tiempo de establecimiento, a partir de la ecuación (11) y si se considera que el sistema ha llegado al estado
estacionario cuando la señal de salida está dentro del 2 % de yss , entonces,
 
y(ts ) =0,98 yss = yss 1 − e−ts /τ

al ordenar se tiene

e−ts /τ =1 − 0,98 = 0,02

al aplicar logaritmo natural a ambos lados de la ecuación y multiplicar por (−1,0), se logra

ts
= − ln (0,02) = ln (50)
τ

con lo cual

ts = ln (50) τ = 3,912 τ (12)

Conforme lo indicado por la ecuación (12), el sistema de primer orden tarda algo menos de cuatro constantes de
tiempo del sistema para llegar al estado estacionario, esto con el criterio del 2 %. Debe tenerse en cuenta que ts no
depende de la amplitud del escalón aplicado ası́ como tampoco de la salida en estado estacionario que presente el
sistema.

5.2 Tiempo de subida

Al considerar que el tiempo de subida, tr , es el tiempo que toma la señal de salida en ir desde el 10 % yss , (t10 )
hasta el 90 % yss , (t90 ), luego con base en lo anteriormente planteado el tiempo de subida será: tr = t90 − t10 .
A partir de la ecuación (11), el tiempo a partir de la aplicación de la señal escalón en la entrada del sistema
para que la salida corresponda al 10 % de la salida en el estado estacionario será:
 
y(t10 ) =0,10 yss = yss 1 − e−t10 /τ

luego

e−t10 /τ =1 − 0,10 = 0,90 (13)

de donde se obtiene

t10 = − ln (0,9) τ (14)

De manera similar, el tiempo que tarda el sistema para que su salida llegue al 90 % de la salida en estado estacionario,
está dado por la expresión

t90 = − ln (0,1) τ = ln (10) τ (15)

Al considerar las ecuaciones (14) y (15) el tiempo de subida para el sistema de primer orden está dado por

tr =t90 − t10 = ln (10) τ − (− ln (0,9) τ ) = ln (10) τ + ln (0,9) τ

= ln (9) τ = 2,197 τ (16)

En la figura 3 se muestran los tiempos ts y tr para este tipo de sistemas.

8
6 Estimación de los parámetros de un sistema de primer orden
Los parámetros de la función de transferencia de los sistemas de primer orden, se pueden determinar de una
forma sencilla a partir de la respuesta al escalón, unitario o no. Para ello basta permitir que el sistema evolucione
completamente hasta que exhiba el estado estacionario una vez se le ha aplicado la señal de entrada.
Se han planteado varios métodos para determinar los parámetros KDC y τ . Determinar KDC es muy sencillo
dado que si se aplica como entrada un escalón unitario y si el sistema parte del reposo bastará leer el valor en el
cual se estabiliza el sistema el cual corresponde a KDC . Para la constante de tiempo τ , se tienen:
1. Método de una constante de tiempo: Se sabe que una vez ha transcurrido una constante de tiempo desde
la aplicación del escalón la salida será el 63,2 % de KDC , con lo cual a partir de la curva de respuesta del
sistema se traza una lı́nea paralela al eje del tiempo hasta que corte la curva respuesta, después de ello se
traza una paralela al eje de las ordenadas, el corte de esta lı́nea con el eje del tiempo corresponde l valor de τ .
2. Método de las dos constantes de tiempo: En este caso se traza una lı́nea paralela al eje del tiempo desde
el valor en el eje vertical para el cual yp (t) = 0,865 KDC , hasta que corte la curva de respuesta, luego de lo
cual se traza una recta paralela al eje de las ordenadas hasta que corte el eje del tiempo, el punto en el eje
del tiempo en el cual corta corresponde al valor 2 τ .
3. Método del valor medio de yp : Medir con precisión 0,632 KDC ó 0,865 KDC requiere tener a yp (t) con
muy buena resolución, lo cual no es posible siempre. Un valor que es muy fácil determinar es 0,5 KDC . Si se
parte de este valor en el eje de las ordenadas y siguiendo lo indicado para los dos casos anteriores, se obtiene
que el tiempo en el cual la señal de salida será el 50 % del valor final o de estado estacionario, está dado por
la expresión t = ln (2,0) τ .
4. Método de la recta tangente: La recta tangente a yp (t) en t = 0 es la recta con ecuación
KDC
y(t) = t
τ
El corte de esta recta con la recta KDC ocurre para t = τ , lo que establece otro método para determinar la
constante de tiempo del sistema.

yp (t)
KDC

0,865 ∗ KDC

0,632 ∗ KDC

0,5 KDC

t
0 τ
τ ln (2) 2τ
0

Figura 4: Gráficas para la determinación de los parámetros de la función de transferencia de un sistema de primer
orden.

La figura 4 muestra los anteriores métodos para la estimación de KDC y τ .

7 Respuesta al escalón unitario de un sistema LTI de segundo orden

Sea un sistema dinámico L.T.I. de segundo orden descrito por la E.D.O.
d2 y dy
a2 + a1 + a0 y(t) = u(t) (17)
dt2 dt

9
a0 , a1 , a2 , ∈ R
Si a0 , a1 y a2 tienen el mismo signo, el sistema es estable.
Suponiendo que a0 , a1 y a2 , ∈ R+
Si el sistema parte del reposo, al aplicar transformada de Laplace a la ecuación diferencial se obtiene:

a2 s2 Y (s) + a1 sY (s) + a0 Y (s) = U (s)

luego
1 1
Y (s) = U (s) = U (s) = G(s) U (s)
a2 s2 + a1 s + a0 a2 (s2 + aa12 s + a0
a2 )

donde
1 a0
1 a2 ( a0 ) ( a10 )( aa02 )
G(s) = a1 a0 = =
a2 (s2 + a2 s + a2 ) s2 + aa12 s + aa02 s2 + a1
a2 s + a0
a2

Se definen:
a0 1
:=ωn2 (ωn frecuencia natural del sistema); := KDC
a2 a0
a1
:=2 ζωn (ζ es la razón de amortiguamiento del sistema).
a2

entonces, G(s) se escribe como:

KDC ωn2
G(s) = (18)
s2 + 2 ζ ωn s + ωn2

Ahora,

G(s) KDC ωn2

Yp (s) = =
s s(s2 + 2 ζωn s + ωn2 )

KDC ωn2
Yp (s) =
s(s + p1 )(s + p2 )

siendo p1 y p2 los recı́procos aditivos de la solución para s de la ecuación

s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0
p
s1,2 = − ζωn ± (ζωn )2 − ωn2
p
s1,2 = − ζωn ± ζ 2 − 1 ωn

si
p
s1 = − ζωn + ζ 2 − 1 ωn p1 = −s1

y
p
s2 = − ζωn − ζ 2 − 1ωn p2 = −s2

Se observa que s1 y s2 dependen de como es ζ respecto a 1,0. Se tienen tres situaciones las cuales son:
• Reales y diferentes si ζ > 1,0.

• Reales e iguales si ζ = 1,0.

• Complejos conjugados si 0 < ζ < 1,0.

10
7.1 Caso ζ > 1,0 o sobre amortiguado
En este caso ζ 2 − 1,0 > 0 luego s1 y s2 son reales y diferentes con lo cual

KDC ωn2 A0 A1 A2
Yp (s) = = + +
s(s + p1 )(s + p2 ) s s + p1 s + p2

y en el tiempo

yp (t) =(A0 + A1 e−p1 t + A2 e−p2 t )uo (t)

Los coeficientes de la expansión en fracciones parciales están dados por:

A0 =KDC

KDC ωn2 KDC ωn2

A1 = =
(p2 − p1 )(−p1 ) p1 (p1 − p2 )
KDC ωn2
A2 =
p2 (p2 − p1 )

Se cumple que como el sistema parte del reposo, entonces en t = 0

0 = A0 + A1 + A2

Como p1,2 ∈ R y además p1 < p2 2 , si se hace p2 = α p1 con α > 1,0; se obtiene que los coeficientes A1 y A2 se
pueden expresar como3 :
α KDC
A1 = −
α − 1,0
KDC
A2 =
α − 1,0

con lo que yp (t) toma la forma

 
α 1,0
yp (t) = KDC 1,0 − e−p1 t + e−α p1 t u0 (t) (19)
α − 1,0 α − 1,0

Otras formas que se encuentran, en libros que tratan el tema, para la respuesta al escalón unitario de un sistema
sobre amortiguado son:
 
p2 −p1 t p1 −p2 t
yp (t) =KDC 1,0 − e + e u0 (t) en términos de los polos de G(s).
p2 − p1 p2 − p1

y
√ √ 2 !
ζ 2 −1)ωn t
e−(ζ− e−(ζ+ ζ −1)ωn t
yp (t) =KDC 1,0 − p p + p p u0 (t) en términos de ζ y ωn
2 ζ 2 − 1(ζ − ζ 2 − 1) 2 ζ 2 − 1(ζ + ζ 2 − 1)

Nótese la sencillez de la expresión para yp (t) cuando se plantea en términos de α y de p1 frente a las anteriores
expresiones, la cual permite realizar algunos análisis que no se plantean con estas últimas.
Puede verificarse fácilmente que yss = KDC . En la figura 5 se muestra la ubicación de los polos para este sistema,
mientras que en la figura 6 se ha graficado yp (t) para esta situación.
p p
2 Recuérdeseque p1 = ζ ωn − ζ 2 − 1 ωn y que p2 = ζ ωn + ζ 2 − 1 ωn , luego p1 < p2 .
3 La razón de amortiguamiento ζ y la frecuencia natural ω en términos de p y de α están dadas por (α + 1,0)/(2,0 √α) y √α p ,
n 1 1
respectivamente.

11
 yp (t)
ℑ(s)

0
KDC

1,
<
*

ζ
b
p

<
(1 − ζ 2 ) ωn := ωd

0
ζ = 1,0

ωn
cos θ = ζp
sen θ = 1 − ζ 2
−p2 −p1 θ
* −p1,2*
b
* ℜ(s)
−ζ ωn := −σ

ζ > 1,0 *−p2

t
0
0

Figura 5: Ubicación de los polos para los sistemas de Figura 6: Respuesta al escalón unitario de un sistema
segundo orden. de segundo orden sobre amortiguado.

7.1.1 Tiempo de asentamiento de los sistemas de sobre amortiguados

Para la obtención de la expresión del tiempo de establecimiento de los sistemas sobreamortiguados, considerando
un 2 %, se parte de la ecuación (19), condiciones lo cual
α e−p1 ts − e−α p1 ts
 
y(ts ) =0,98 yss = yss 1 −
α−1
al dividir la ecuación por yss y trasponer se logra

α e−p1 ts − e−α p1 ts
=(1 − 0,98) = 0,02
α−1
Ahora, al multiplicar por (α − 1) se tiene

α e−p1 ts − e−α p1 ts =0,02 (α − 1)

α e−p1 ts − e−α p1 ts − 0,02 (α − 1) =0

se define p1 ts := x con lo que la ecuación queda:

α e−x − e−α x − 0,02(α − 1) =0 (20)

esta ecuación se soluciona de forma numérica para x, luego de lo cual se obtiene la solución para ts mediante
x
ts =
p1
Si se considera que el término e−α x no es apreciable respecto a los demás, se puede obtener el tiempo de estableci-
miento a partir de
 
1 50 α
ts = ln
p1 α−1
la cual es lo suficientemente adecuada para α ≥ 1,5.

Ajuste polinomial de ts
Mediante el algoritmo LM y con los datos usados para realizar el gráfico 7 se ha obtenido el ajuste de p1 ts con la
ecuación
1,02795 0,209116 1,28582 0,599179
p1 ts = 3,9114 + + + − α > 1,0
α α2 α3 α4
a partir de la cual se puede determinar ts sin tener que obtener la solución numérica como se planteó anteriormente.

12
7.1.2 Tiempo de subida de los sistemas sobre amortiguados
De forma igual a como se obtuvo la ecuación (20) se obtiene la ecuación para determinar el tiempo que tarda la
salida en alcanzar el 90 % de la salida en estado estacionario, siendo esta En la figura 7 se muestra el comportamiento
de la función p1 ts para α en el intervalo [1,1 : 50], allı́ también se puede apreciar el comportamiento de p1 tr . Si se

6,5 30
p 1 ts
6 p1 tr
≈ p 1 ts 25
5,5 ≈ p1 tr
ωn ts
5 ωn t r 20

4,5
p1 t 15 ωn t
4

3,5 10

3
5
2,5

2 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
α

Figura 7: Comportamiento de p1 ts y de p1 tr para la razón p2 /p1 = α ∈ [1,1 : 50].

considera en las ecuaciones para t10 y t90 que e−α p1 t ≈ 0, lo que puede será válido para α > 15,0, el tiempo de
subida se puede calcular mediante:

ln (9)
tr = (21)
p1
expresión que corresponde al tiempo de subida para sistemas de primer orden. En la figura 7 se aprecian las
aproximaciones indicadas.

Ajuste polinomial de tr
Mediante regresión lineal con el uso del algoritmo LM y con los datos usados para realizar el gráfico 7 se ha obtenido
el ajuste de p1 tr con la ecuación
(
2,196201 + 2,138020
α2 − 1,286280
α3 + 0,308478
α4 1,0 ≤ α ≤ 25
p 1 tr =
ln (9) α > 25

a partir de la cual se puede determinar tr sin tener que obtener la solución numérica como se planteó anteriormente.
Por las caracterı́sticas del comportamiento de tr contra α se considera que la expresión se puede usar para α ≥ 1,0;
aunque cuando solo se haya considerado el rango 1,0 ≤ α ≤ 50 para el ajuste.

7.2 Caso ζ = 1,0 o crı́ticamente amortiguado

Como ζ = 1,0 los dos polos son reales e iguales y además iguales a ωn , p1 = p2 = ωn ; entonces, Yp (s) está dado por:

KDC ωn2 A0 A1 A2
Yp (s) = = + +
s (s + ωn )2 s s + ωn (s + ωn )2

Los coeficientes de la expansión en fracciones parciales están dados por:

A0 =KDC
A1 = − KDC
A2 = − KDC ωn

13
con lo cual

yp (t) =KDC 1,0 − ωn t e−ωn t − e−ωn t u0 (t)

=KDC 1,0 − e−ωn t (ωn t + 1) u0 (t)

(22)

la salida en estado estacionario para el sistema es

yss = lı́m yp (t) = KDC

t→∞

Con el mismo KDC y la misma frecuencia angular ωn , usados para el sistema sobre amortiguado, la gráfica de yp (t)
para el sistema crı́ticamente amortiguado se aprecia en la figura 8.
yp (t) yp (t)
ymax

KDC KDC

t t
0 0
0 0 tp

Figura 8: Respuesta al escalón unitario para un sistema Figura 9: Respuesta al escalón unitario de un sistema
crı́ticamente amortiguado. de segundo orden sub amortiguado.

7.2.1 Tiempo de asentamiento de los sistemas crı́ticamente amortiguados

Para obtener la expresión para el tiempo de asentamiento, se plantea la ecuación de salida como respuesta a una
entrada escalón, la cual está dada por

y(t) =yss 1 − e−ωn t (ωn t + 1)

(23)

siendo yss la salida del sistema en estado estacionario. Ahora, en t = ts se considera que el sistema ha llegado al
estado estacionario, luego la salida se expresa como

y(ts ) =0,98 yss = yss 1 − e−ωn ts (1 + ωn ts )

0,98 =1 − e−ωn ts (ωn ts + 1)

Al reorganizar los términos

0 =eωn ts − 50 (ωn ts + 1)

la solución numérica da como resultado ωn ts = 5,8339, de donde ts se obtiene mediante

5,833922
ts = (24)
ωn

7.2.2 Tiempo de subida de los sistemas crı́ticamente amortiguados

Para hallar la expresión de tr en el caso de que el sistema sea crı́ticamente amortiguado, se considera la ecuación
(23) y se determina la expresión para t10 y t90 , luego de lo cual se plantea tr .

y(t10 ) =0,10 yss = yss 1 − e−ωn t10 (1 + ωn t10 )

14
al reorganizar los términos se logra

0,90 =e−ωn t10 (1 + ωn t10 )

Al realizar los pasos indicados para ts se obtiene

0,531813
t10 =
ωn

de manera similar se obtiene t90 como

3,889720
t90 =
ωn

condiciones lo que tr será

3,889720 0,531813
tr =t90 − t10 = −
ωn ωn
3,357907
tr = (25)
ωn

7.3 Caso 0 < ζ < 1,0 o sub amortiguado

Para este caso los polos con complejos conjugados, p2 = p∗1 , lo cual se muestra en la figura 5, por lo que la señal de
salida se escribe
KDC ωn2 A0 A1 A2
Yp (s) = = + +
s(s + p1 )(s + p2 ) s s + p1 s + p2

yp (t) =(A0 + A1 e−p1 t + A2 e−p2 t )uo (t)

Después de algunas manipulaciones se llega a:

 
ωn −σ t
yp (t) = KDC 1,0 − e sen (ωd t + θ) (26)
ωd

siendo:
p
ωd = 1 − ζ 2 ωn ; σ = ζ ωn ; θ = cos−1 (ζ) (27)

los cuales se aprecian en la figura 5.

Puede demostrarse, de manera sencilla que el tiempo tp para el cual la salida es máxima, ymax , están dados por
π √ 2
tp = ymax = KDC (1,0 + e−π ζ/ 1−ζ ) (28)
ωd
El sobrepico para el sistema sub amortiguado está dado por:
ymax − yss √ 2
Mp = = e−π ζ/ (1,0−ζ ) (29)
yss
Debe apreciarse que el sobrepico solo depende de ζ, que éste no es afectado por la frecuencia ωn , lo que significa
que todos los sistemas sub amortiguados que tienen el mismo ζ presentan el mismo sobrepico.
En la figura 9 se puede ver el comportamiento de yp (t) para el sistema sub amortiguado. Una comparación de
los sistemas sobre, sub y crı́ticamente amortiguado se muestra en la figura 10, para el mismo KDC y la misma ωn .
Se puede notar que el sistema sub amortiguado tiene el tr más pequeño entre los tres sistemas, pero eso no significa
que su ts también lo sea. Como se verá luego, el comportamiento de la respuesta al escalón de los sistemas sub
amortiguados permite estimar sus parámetros ζ y ωn a partir de expresiones analı́ticas, las que no se tienen para
los sistemas sobre y crı́ticamente amortiguados.

15
 yp (t)
Sub
Critica
Sobre
KDC

t
0
0

Figura 10: Respuesta al escalón unitario para los sistemas sobre, crı́ticamente y sub amortiguados, con la misma
frecuencia angular..

7.3.1 Tiempo de asentamiento de los sistemas de sub amortiguados

Una expresión sencilla para el tiempo de asentamiento para un sistema de segundo orden sub amortiguado, es algo
que es deseable, sin embargo, debido a las oscilaciones que presenta la señal de salida alrededor de yss dificulta este
objetivo, más sin embargo a continuación se presenta un método para determinar el tiempo de asentamiento para
este tipo de sistemas.
Para que se considere que el sistema ha llegado al estado estacionario se debe cumplir que la salida no difiere
en más del 2 % respecto a yss , el inconveniente que se tiene es la oscilación de la señal de salida debido al término
sen(ωd t + θ) el cual influye en si y(ts ) cae dentro del intervalo siendo y(ts ) < yss , o si ocurre cuando y(ts ) > yss ,
por lo que lo más conveniente es considerar el valor absoluto de la señal respecto a yss , en otras palabras.
|y(ts ) − yss | =0,02 yss

a partir de la ecuación (26) se tiene

ωn −ζ ωn ts
|yss (1 − e sen (ωd ts + θ)) − yss | =0,02 yss
ωd
ωn −ζ ωn ts
| − yss e sen (ωd tS + θ)| =0,02 yss
ωd
al simplificar yss a ambos lados
ωn −ζ ωn ts
e | − sen (ωd ts + θ)| =0,02
ωd
con lo que
p
0,02 1 − ζ 2 eζ ωn ts =| sen (ωd ts + θ)| (30)

al elevar al cuadrado y luego trasponer se logra

0,022 (1 − ζ 2 ) e2 ζ ωn ts − sen2 (ωd ts + θ) =0 (31)

La figura 11 corresponde al comportamiento de la ecuación (30) para ζ = 0,5, los puntos en los cuales las curvas
se cruzan corresponden a los puntos que establecen la igualdad, se debe recordar que la señal de salida presenta
oscilaciones alrededor de yss , por lo que esta gráfica permite observar los intervalos de tiempo en que la señal de
salida está dentro del rango que establece a ts . Para la solución se debe tomar el más grande valor de ωn ts , para
el caso el punto a la derecha de 8,0, como para mayores valores a ese punto ya no ocurren cruces entre las curvas
lo que significa es que la salida del sistema está completamente dentro del intervalo del 2 % de la salida en estado
estacionario.
La ecuación (31) se soluciona numéricamente para ωn ts y diferentes valores de ζ, los resultados obtenidos se
observan en la figura 12, también se muestra los resultados que se obtienen a partir de la aproximación ωn ts ≈ 4,0/ζ
la cual se ha venido utilizando por mucho tiempo.

16
 80
1,6 ωn ts
≈ 4,0/ζ
70
1,4
60
1,2
50
1
ωn ts 40
0,8
30
0,6
20
0,4
10
0,2
0
0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
ζ
ωn ts

Figura 12: Comportamiento de ωn ts de los sistemas

Figura 11: Comportamiento de los dos términos de la
sub amortiguados con ζ ∈ [0,05 : 0,95] en incrementos
ecuación (30) para ζ = 0,5.
de 0,05.

7.3.2 Tiempo de subida de los sistemas sub amortiguados

Para la determinación del tiempo de subida para los sistemas sub amortiguados, se hace necesario determinar los
tiempos t10 y t90 , para ello se parte de la ecuación
 
ωn −ζ ωn t10
yss 1 − e sen (ωd t10 + θ) =0,10 yss
ωd
para t10 , luego al dividir por yss resulta
ωn −ζ ωn t10
1− e sen (ωd t10 + θ) =0,10
ωd
esta ecuación indica que el tiempo que tarda el sistema, partiendo del reposo, hasta llegar al 10 % del valor de estado
estacionario no depende de éste, solo depende de los parámetros del sistema, al ordenar los términos so obtiene
ωd ζ ωn t10
0,90 e = sen (ωd t10 + θ)
ωn
p
dado que ωd = 1 − ζ 2 ωn , la ecuación queda
p
0,90 1 − ζ 2 eζ ωn t10 − sen (ωd t10 + θ) =0 (32)

Ahora para hallar t90 se procede de igual forma con lo que se obtiene la ecuación
p
0,10 1 − ζ 2 eζ ωn t90 − sen (ωd t90 + θ) =0 (33)
En algunos textos se considera utilizar la expresión
π−θ π − arc cos (ζ)
tr = = p (34)
ωd 1 − ζ 2 ωn
Se puede plantear una ecuación que permita obtener el tiempo de subida en términos de ζ, para ello se realizó un
ajuste por mı́nimos cuadrados a un polinomio de segundo orden, obteniéndose como resultado4 . En la figura 13 se
aprecia el comportamiento de tr a partir de la solución numérica, la aproximación con el polinomio de la ecuación
(35) y la aproximación sugerida en algunos textos del tema. Claramente se observa que el polinomio indicado permite
el cálculo de tr más preciso que si se usa la ecuación (34).
2,179 ζ 2 + 1,095
tr = (35)
ωn
4 Se puede plantear un polinomio que ajuste mejor los datos, con un polinomio de tercer orden la ecuación para t
r es
tr = (1,65796 ζ 3 − 0,258062 ζ 2 + 0,967731 ζ + 1,00929)/ωn , expresión con la cual no se aprecia diferencia alguna con los datos.

17
 10
Sol. Num.
Respuesta al escalón unitario
9 M.C.A.
Libro 0.83
8 0.75
7 0.67
0.58
6
ωn t r 0.50
5
yp (t) 0.42
4 0.33
3 0.25
0.17
2
0.08
1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 0.00
0 5 10 15 20
ζ
t [s]

Figura 13: Comportamiento de ωn tr de los sistemas

Figura 14: Comportamiento de la respuesta al escalón
sub amortiguados con ζ ∈ [0,05 : 0,95] en incrementos
para el sistema sobreamortiguado del ejemplo 3.
de 0,05.

Ejemplo 3 Considere el sistema dinámico de segundo orden modelado por la E.D.O.

d2 y dy
+6 + 1,2y(t) = u(t)
dt2 dt
Determinar los parámetros de la función de transferencia y las caracterı́sticas de la respuesta al escalón.

Solución: La función de transferencia para el sistema está dada por:

1
1 1,2 ∗ 1,2
2
G(s) =
= 2
s + 6s + 1,2 s + 6s + 1,2
√ √
con lo cual se tiene que KDC = 1/1,2 = 0,833; ωn = 1,2 rad/s y ζ = 3/ 1,2 = 2,739 > 1,0, por lo que se trata
de un sistema sobreamortiguado, luego sus polos están en s = −0,2071 = −p1 y s = −5,7928 = −p2 . Ahora
p2
α= = 27,97
p1

como α > 15,0 se pueden utilizar las aproximaciones para ts y para tr , por tanto
   
1 50 α 1 50 ∗ 27,97
ts = ln = ln = 19,06 s
p1 α−1 0,2071 27,97 − 1
ln (9) ln (9)
tr = = = 10,61 s
p1 0,2071
En la gráfica 14 se observa la respuesta al escalón unitario.

Ejemplo 4 Un sistema dinámico ha sido modelado mediante la E.D.O.

d2 y dy
+4 + 16 y(t) = u(t)
d t2 dt
Determinar:
1. KDC , ζ y ωn .
2. La función de transferencia del sistema.

3. yp (t), graficarla.

18
 Solución: Si se consideran las condiciones iniciales nulas, al aplicar transformada de Laplace se obtiene

s2 Y (s) + 4 s Y (s) + 16 Y (s) = U (s)

Al factorizar Y (s) se logra

(s2 + 4 s + 16) Y (s) = U (s)

de donde
1
Y (s) = U (s)
s2 + 4 s + 16

con lo cual la función de transferencia resulta ser:

1
G(s) =
s2 + 4 s + 16

ahora, al comparar el G(s) obtenido con la la función de transferencia planteada en la ecuación (18) se tiene:

1 4 4 1
KDC = G(0) = , ωn2 = 16 ⇒ ωn = 4,0 rad/s, 2 ζ ωn = 4 ⇒ ζ = = =
16 2 ωn 8 2

como ζ < 1,0 el sistema es sub amortiguado, por lo que se deben calcular ωd , θ, ymax , Mp y σ conforme lo indicado
por las ecuaciones (27), (28) y (29).
p
ωd = 1 − ζ 2 ωn = 3,464 rad/s, θ = 60◦ = 1,0472 rad, ymax = 7,27 × 10−2
√ 2 π
Mp =e−π ζ/ 1−ζ = 0,163 (16,3 %), σ = ζ ωn = 2 rad/s, tp = = 0,907 s
ωd

ahora yp (t) será, conforme la ecuación (26)

 
1 4 −2 t
yp (t) = 1,0 − e sen (3,464 t + 1,0472)
16 3,464
1
1,0 − 1,155 e−2 t sen (3,464 t + 1,0472)


=
16
El gráfico de yp (t) se muestra en la figura 15.

yp (t)

0,07

0,06

0,05

0,04

0,03

0,02

0,01

t
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4

Figura 15: Respuesta al escalón unitario para el ejemplo 4.

Tarea 2 Considere el sistema planteado en el ejemplo 4, cambie el coeficiente de la primera derivada por 8,0 y 10,0
y realice lo indicado en el ejemplo para los valores indicados.

19
7.4 Estimación de parámetros de un sistema de segundo orden
Como los sistemas de segundo orden son caracterizados por los tres parámetros KDC , ζ y ωn , es necesario a partir
de la respuesta del sistema poder estimarlas. Si la entrada es tipo escalón y se les permite evolucionar hasta el estado
estacionario, KDC se puede determinar de la misma forma como para el caso de los sistemas de primer orden. Para
los otros dos parámetros sólo el sistema sub amortiguado los permite determinar a partir de expresiones analı́ticas.
Para ello se tiene el algoritmo 1. Para los sistemas sobre amortiguados y crı́ticamente amortiguados no se tienen
expresiones analı́ticas para determinar ωn y ζ, según el caso, por lo que se recurre a algunos métodos gráficos
los cuales han venido planteándose desde hace muchos años; algunos de ellos sólo están planteados para sistemas
sobreamortiguados. Son famosos el método de Smith, el método de Oldenbourg y Sartorius, el método de Harriot,
el método de Strejc y el método de Broida, entre varios. El autor ha planteado un nuevo método completamente
analı́tico, que permite estimar los parámetros de un sistema sobre amortiguado.

Tarea 3 Investigar al menos dos de los métodos indicados para estimar los parámetros de un sistema sobre amor-
tiguado.

Algoritmo 1: Algoritmo para estimar los parámetros de un sistema sub amortiguado a partir de la
respuesta al escalón unitario.
Entrada: La respuesta al escalón unitario del sistema sub amortiguado yp (t).
Salida: ωn , ζ, KDC , los parámetros de la función de transferencia del sistema subamortiguado.
Paso: Determine en yp (t) lo siguiente: tp , KDC , ymax . Tome como referencia la figura 9
Paso: Calcule el sobre pico Mp mediante
 
ymax
Mp = −1
KDC

Paso: Estime ζ̂ a partir de s

(ln Mp )2

ζ̂ =
π + (ln Mp )2
2

Paso: Estime ωd a partir de tp mediante

π
ω̂d =
tp
Paso: La frecuencia natural para el sistema subamortiguado se estima mediante:
ω̂d
ω̂n = q
1 − ζ̂ 2

Paso: Plantee la función de transferencia para el sistema subamortiguado como

KDC ω̂n2
G(s) =
s2 + 2 ζ̂ ω̂n s + ω̂n2

Ejemplo 5 La figura 16 muestra la respuesta de un sistema a una entrada escalón de magnitud 6 × 103 N . La
ecuación de movimiento es
m ẍ + b ẋ + k x(t) = f (t)
Estimar los valores de m, b, y k.

Solución: Para determinar los parámetros indicados es necesario estimar a partir de la gráfica indicada, los
parámetros de la función de transferencia, luego de lo cual con las relaciones con los parámetros de la ecuación
diferencial se obtienen estos últimos. De la gráfica se obtienen los siguientes valores:

KDC = 6 cm; ymax = 8,1 cm tp = 0,32 s

20
 Figura 16: Figura para el ejemplo 5.

Conforme lo indicado en el algoritmo, se obtienen los siguientes resultados

ymax − KDC 8,1 − 6,0
Mp = = = 0,35
KDC 6,0

ahora la estimación de ζ

ζ̂ =0,316

Como tp está dado, la estimación de ωd es

π π
ω̂d = = = 9,817 rad/s
tp 0,32

con la estimación de ζ y de ωd se obtiene la estimación para ωn

ω̂d 9,817
ω̂n = q =p = 10,347 rad/s
1 − ζ̂ 2 1 − 0,3162

La función de transferencia será

642,362
G(s) =
s2 + 6,539 s + 107,060

La simulación de la respuesta al escalón unitario, el cual representará los 6 × 103 N aplicados, se aprecia en la
Figura 17.
Ahora, a partir de las estimaciones de KDC , ωn y ζ se obtienen las estimaciones para los parámetros de la
ecuación diferencial, m, b y k, para ello se compara la ecuación del enunciado con la ecuación que describe a un

21
 9

yp (t)
4

0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8
tiempo [s]

Figura 17: Salida simulada del sistema a partir de los parámetros estimados.

sistema de segundo orden, ecuación (17), luego k = a0 , b = a1 y m = a2 , por tanto.

1 1 1
KDC = ⇒ k̂ = = = 16,667 N/m
k KDC 0,06
k k̂ 16,667
ωn2 = ⇒ m̂ = 2 = = 0,156 kg
m ω̂n 10,3472
b
2 ζ ωn = ⇒ b̂ = 2 ζ̂ ω̂n m = 1,018 N/(m/s)
m

22