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SISTEMAS DE CONTROL II INFORME N°1

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INFORME 1 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

ALUMNO:
GARAY LUNA MIJAIL FRANZ

CODIGO:
15190191

CURSO:
SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR:
ANGELES MENACHO

TEMA:
INFORME N°1

Lima-Perú

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SISTEMAS DE CONTROL II INFORME N°1

MARCO TEORICO

Función de transferencia

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial


lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero.

Función de transferencia de lazo abierto y cerrado

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SISTEMAS DE CONTROL II INFORME N°1

Para la primera clase en el laboratorio de sistemas de control II estudiaremos la función


de transferencia de lazo abierto.

Introducción al diagrama de Bode:

Se trata de la representación frecuencial de la función de transferencia mediante dos


curvas en función de la frecuencia en escala logarítmica. La primera es la relación de
amplitudes y la segunda el ángulo de fase

Características:

 Se parte de la Función de Transferencia en notación polar

 Se trabaja con ganancias logarítmicas

 El ángulo de fase en grados


 El diagrama se hace a partir del trazado de las formas canónicas ya que la
FdT en notación polar se puede descomponer.

 , lo que facilita el trazado del


diagrama.

 El proceso de obtener la traza logarítmica se simplifica todavía más


mediante aproximaciones asintóticas para las curvas de cada factor.

Factores en la función transferencia

1. Factor de amplificación de Bode Kb

Desarrollando:
En lazo abierto tenemos:

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GH(s) = K B
s=jw  GH(jw) = K B
Ganancia Logarítmica:

L = 20log│GH(jw)│
L = 20logK B [𝑑𝐵]
Ángulo:
Img GH(jw) 0
φ° = tg −1 = tg −1
Real GH(jw) KB
φ° = 0°

En Matlab:
Digitamos lo siguiente en Matlab para obtener sus diagramas logarítmicos:

k=[4 1 0.5];
for n=1:1:3
num =[k(n)];
den =[1];
g=tf(num,den);
bode(g)
hold on

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end

Gráfica de bode del primer factor

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Kb > 1

Kb = 0

0 < Kb < 1

2. Polos y/o ceros en el origen

Desarrollando:
En lazo abierto tenemos:

1
GH(s) =
s ±k
1
s=jw  GH(jw) =
jw±k

Ganancia Logarítmica:

L = 20log│GH(jw)│
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L = ±k(20logw) [𝑑𝐵]
Ángulo:

Img GH(jw)
φ° = tg −1
Real GH(jw)

En Matlab:
Digitamos lo siguiente en Matlab para obtener sus diagramas logarítmicos:

k=[-2 1 2];
for n=1:1:3
s=tf('s')
g=1/s^k(n)
bode(g)
hold on
end

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Gráfica de bode del segundo factor

Para n= -2

Para n=1

Para n=2

3. Polos y/o ceros en el eje real

Desarrollando:
En lazo abierto tenemos:

1
GH(s) =
(𝑡𝑠 + 1)±𝐾
1
s=jw  GH(jw) =
(jwt+1)±K

Ganancia Logarítmica:

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L = 20log│GH(jw)│
±k
L= 2
(20log(w 2 t 2 + 1)) [dB]

Ángulo:
Img GH(jw)
φ° = tg −1
Real GH(jw)

En Matlab:
Digitamos lo siguiente en Matlab para obtener sus diagramas logarítmicos:

k=[-2 -1 1 2 ];
for n=1:1:4
s=tf('s')
g=1/((s+1)^k(n))
bode(g)
hold on
end

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Gráfica de bode del tercer factor

Para n = -2

Para n = -1

Para n=1

Para n=2

4. Polos y/o ceros complejos conjugados

Desarrollando:
En lazo abierto tenemos:

𝑤𝑛 2
GH(s) = 2
(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )±𝐾
wn 2
s=jw  GH(jw) =
(−w2 +j2ξwn w+wn 2 )±K

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Ganancia Logarítmica:

L = 20log│GH(jw)│
Ángulo:
Img GH(jw)
φ° = tg −1
Real GH(jw)

En Matlab:
Digitamos lo siguiente en Matlab para obtener sus diagramas logarítmicos:

k=[0.1 0.4 sqrt(2)/2 1];


for n=1:1:4
s=tf('s')
g=1/(s^2+2*s*k(n)+1)
bode(g)
hold on
end

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Gráfica de bode del cuarto factor

Para n=sqrt(2)/2

Para n = 1

Para n = 0.4

Para n = 0.1

EJERCICIO:
Dado el sistema de control mostrado:

20(𝑠 2 + 0.5)
GH(s) =
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 4)

Graficar los diagramas de bode de cada uno de los factores de la función de


transferencia. Luego aplicando la ley de la linealidad (superposición) sumar cada uno de
los factores (todo en un solo eje de coordenadas).

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Solución:
Primero separaremos todos los factores de la función transferencia.
 L1=20

En Matlab:
num =[20];
den =[1];
g1=tf(num,den);
bode(g1)
hold on

 L2=s2 + 0.5

En Matlab:

s=tf('s')
g2=s^2+0.5
bode(g2)
hold on

 L3 =1/s

En Matlab:

s=tf('s')
g3=1/s
bode(g3)
hold on

 L4 = 1/(s2 +4s+4)

En Matlab :

s=tf('s')
g4=1/(s^2+4*s+4)
bode(g4)
hold on

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Diagrama de bode de cada uno de los factores

Finalmente escribimos en Matlab para comprobar que la suma de todos los factores nos
da como resultado la función de transferencia.
s=tf('s')
G=(20*(s^2+0.5))/(s*(s^2+4*s+4))
bode(g)
hold on

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CONCLUSIONES:
 Las gráficas de Bode son subconjuntos del diagrama de Nyquist completo, pero
éstas se trazan con facilidad sin ayuda de equipo de cómputo ni largos cálculos.
 El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en
función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede
dar en grados o en radianes.
 Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues
permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un
sistema, sea éste eléctrico, mecánico.
 Matlab es una herramienta muy eficiente para realizar tanto el diagrama de
magnitud como el diagrama de fase de Bode.

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