Anlisis y Diseo de la

Respuesta en Frecuencia
Por: Ing. Ral V. Castillo Carrillo
Construccin del diagrama de
Bode
Trazas de Bode o trazas logartmicas. Una funcin
de transferencia senoidal puede representarse
mediante dos grficas distintas: una ofrece la
magnitud contra la frecuencia y otra muestra el
ngulo de fase ( en grados) contra la frecuencia.
Las trazas de Bode estn formadas por dos grficas:
una es el logaritmo de la magnitud de una funcin
de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de
fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la
escala logartmica.
La representacin comn de la magnitud
logartmica de G(je) es 20 log , G(je) ,, en donde la
base del logaritmo es 10. La unidad que se usa en
esta representacin de la magnitud es el decibel, por
lo general abreviado dB. En la representacin
logartmica, se trazan las curvas sobre papel
semilogartmico, con la escala logartmica para la
frecuencia y la escala lineal para cualquier
magnitud (en decibeles) o el ngulo de fase (en
grados). (El rango de frecuencia de inters
determina la cantidad de ciclos logartmicos que se
requieren en la abscisa.)
La ventaja principal de usar la traza de Bode es que
la multiplicacin de magnitudes se convierte en
adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para
trazar una curva aproximada de magnitud
logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas.
Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas
rectas), es suficiente si solo se necesita informacin
general sobre la caracterstica de la respuesta en
frecuencia.
Factores bsicos de G(je)H(je). Como se plante
antes, la ventaja principal de usar una traza
logartmica es la facilidad relativa de graficar las
curvas de la respuesta en frecuencia. Los factores
bsicos que suelen ocurrir en una funcin de
transferencia arbitraria G(je)H(je) son:
1.- La ganancia K
2.- Los factores de integral y derivada (je)
1
.
3.- Los factores de primer orden (1+jeT)
1
.
4.- Los factores cuadrticos [1+2(je/e
n
)+ (je/e
n
)
2
]

1
.
1.- La ganancia K
Un nmero mayor que la unidad tiene un valor
positivo en decibeles, tanto que un nmero menor
que la unidad tiene un valor negativo. La curva de
magnitud logartmica para una ganancia constante
K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20
log K decibeles. El ngulo de fase de la ganancia K
es cero. El efecto de variar la ganancia K en la
funcin de transferencia es que sube o baja la curva
de magnitud logartmica de la funcin de
transferencia en la cantidad constante
correspondiente, pero no afecta la curva de fase.

La figura contiene una
lnea de conversin de
nmeros a decibeles.
El valor en decibeles
de cualquier nmero
se obtiene a partir de
esta lnea. Conforme
un nmero aumenta
en un factor de 10, el
valor correspondiente
en decibeles aumenta
en un factor de 20.

Nmero
D
e
c
i
b
e
l
e
s

(
d
B
)

Ejemplo: Si K = 2, 20 log 2 = 6 dB

2.- Los factores de integral y derivada (je)
1

(polos y ceros en el origen).
La magnitud logartmica de 1/je en decibeles es



El ngulo de fase de 1/je es constante e igual a
-90.

dB log 20
1
log 20 e
e
=
j
En la traza de Bode, las razones de frecuencia se
expresan en trminos de octavas o de dcadas.
Una octava es una banda de frecuencia de e
1
a 2e
1
,
en donde e
1
es cualquier frecuencia.
Una dcada es una banda de frecuencia de e
1
a
10e
1
, en donde, otra vez, e
1
es cualquier
frecuencia. (En la escala logartmica del papel
semilogartmico, cualquier razn de frecuencia
determinada se representa mediante la misma
distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia
horizontal de e=1 a e=10 es igual a la de e=3 a
e=30.)

Ejemplo: 1/je

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
| G
(
S
)
|
w en rad/s
AMPLITUD
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
De la misma manera, la magnitud
logartmica de je en decibeles es


El ngulo de fase de je es constante e igual
a 90.
dB log 20 log 20 e e = j
Ejemplo: je

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
| G
(
S
)
|
w en rad/s
AMPLITUD
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
3.- Los factores de primer orden (1+jeT)
1
.
La magnitud logartmica del factor de primer orden
1/(1+jeT) es


Para frecuencias bajas tales que e<<1/T, la
magnitud logartmica se aproxima mediante

dB 1 log 20
1
1
log 20
2 2
T
T j
e
e
+ =
+
dB 0 1 log 20 1 log 20
2 2
= ~ + T e
Por tanto, la curva de magnitud logartmica para
frecuencias bajas es la lnea 0 dB constante. Para
frecuencias altas, tales que e>>1/T,


Esta es una expresin aproximada para el rango de
altas frecuencias. En e=1/T, la magnitud logartmica
es igual a 0 dB; en e=10/T, la magnitud logartmica
es igual a -20 dB. Por tanto, el valor de -20 log eT
dB disminuye en 20 dB para todas las dcadas de e.
De esta forma, para e>>1/T, la curva de magnitud
logartmica es una lnea recta con una pendiente de -
20 dB/dcada ( -6 dB/octava).

dB log 20 1 log 20
2 2
T T e e ~ +
El ngulo de fase | exacto del factor
1/(1+jeT) es


En una frecuencia cero, el ngulo de fase es
0. En la frecuencia de esquina, el ngulo de
fase es
T e |
1
tan

=
= = =

45 1 tan tan
1 1
T
T
|
Curva de magnitud
logartmica, junto
con la asntotas y la
curva de ngulo de
fase de 1/(1+jeT)
es
T e |
1
tan

=
Ejemplo: 1/(1+je0.5)

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
| G
(
S
)
|
w en rad/s
AMPLITUD
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
Una ventaja de las trazas de Bode es que, para
factores recprocos, por ejemplo, el factor 1+jeT,
las curvas de magnitud logartmica y de ngulo de
fase slo necesitan cambiar de signo. Dado que
T j
T T j
T j
T j
e
e e
e
e
+
Z = = + Z
+
= +

1
1
tan 1
1
1
log 20 1 log 20
1
Una ventaja de las trazas de Bode es que, para
factores recprocos, por ejemplo, el factor 1+jeT, las
curvas de magnitud logartmica y de ngulo de fase
slo necesitan cambiar de signo. Dado que




la frecuencia de esquina es igual para ambos casos.
La pendiente de la asntota de alta frecuencia de
1+jeT es 20 dB/dcada, y el ngulo de fase vara de
0 a 90 conforme la frecuencia e se incrementa de
cero a infinito.
T j
T T j
T j
T j
e
e e
e
e
+
Z = = + Z
+
= +

1
1
tan 1
1
1
log 20 1 log 20
1
Curva de magnitud
logartmica y
asntotas de ngulo
de fase para 1+jeT.
Ejemplo: (1+je0.5)

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
| G
(
S
)
|
w en rad/s
AMPLITUD
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
4.- Los factores cuadrticos [1+2(je/e
n
)+ (je/e
n
)
2
]
1
.
0.1en en 10en
Dibuje las trazas de Bode para la siguiente funcin
de transferencia:

( )
( )
( )( )( ) | | 2 2
3 10
2
+ + +
+
=
e e e e
e
e
j j j j
j
j G
( )
( )
( )
2
2
3
: esquina de s Frecuencia
1
2
1
2
1
2
1
1
3
1
5 . 7
2
=
=
=
(
(

+ +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
e
e
e
e
e
e e
e
e
j
j
j j
j
j G
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
|
G
(
S
)
|

w en rad/s
AMPLITUD
( )
( )
( )
(
(

+ + |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
1
2
1
1
3
1
5 . 7
2
e
e
e e
e
e
j
j
j j
j
j G
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
|
G
(
S
)
|

w en rad/s
AMPLITUD
( )
( )
( )
(
(

+ + |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
1
2
1
1
3
1
5 . 7
2
e
e
e e
e
e
j
j
j j
j
j G
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
|
G
(
S
)
|

w en rad/s
AMPLITUD
( )
( )
( )
(
(

+ + |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
1
2
1
1
3
1
5 . 7
2
e
e
e e
e
e
j
j
j j
j
j G
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
|
G
(
S
)
|

w en rad/s
AMPLITUD
( )
( )
( )
(
(

+ + |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
1
2
1
1
3
1
5 . 7
2
e
e
e e
e
e
j
j
j j
j
j G
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
|
G
(
S
)
|

w en rad/s
AMPLITUD
( )
( )
( )
(
(

+ + |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
1
2
1
1
3
1
5 . 7
2
e
e
e e
e
e
j
j
j j
j
j G
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
0.1 1 10 100
A
R
G
U
M
E
N
T
O

D
E

G
(
S
)

E
N

G
R
A
D
O
S

w en rad/s
FASE
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
0.1 1 10 100
2
0
l
o
g
|
G
(
S
)
|

w en rad/s
AMPLITUD
( )
( )
( )
(
(

+ + |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
1
2
1
2
1
2
1
1
3
1
5 . 7
2
e
e
e e
e
e
j
j
j j
j
j G
ELABORACIN DEL DIAGRAMA DE BODE
(MDULO) CON EXCEL

A continuacin se indican los pasos que hay que
seguir para realizar un diagrama de Bode en mdulo
empleando el programa Excel (o cualquier hoja de
clculo similar).


1. Introducir los datos de frecuencia angular
2. Calcular las amplitudes en decibeles para cada
frecuencia
3. Despliegue en grfica semilogartmica la amplitud
4. Introducir los datos de frecuencia angular
5. Calcular las fases en grados para cada frecuencia
6. Despliegue en grfica semilogartmica la fase
ELABORACIN DEL DIAGRAMA DE BODE
EN MATLAB

A continuacin se indica la forma de programar en
Matlab para obtener el diagrama de Bode de una
funcin de transferencia de un sistema LIT.


1. Introducir los datos del polinomio del numerador
2. Introducir los datos del polinomio del
denominador
3. Introducir el comando Bode para que elabore la
grfica
4. Oprimir el botn derecho del Ratn sobre el rea
del grfico de Bode; para despus seleccionar Grid,
con la finalidad de que se dibuje la rejilla
semilogartmica.
En Simulink de Matlab es posible ver la respuesta
en la frecuencia de los sistemas LIT representados
por su Funcin de Transferencia.
La respuesta en la frecuencia es:
Mapeo
La ecuacin caracterstica del sistema de la figura es:




Enseguida se demostrar que una trayectoria continua
y cerrada dada en el plano s, que no pasa por ningn
punto singular, corresponde a una curva cerrada en el
plano F(s). La cantidad y sentido de lazos o rodeos
alrededor del origen del plano F(s) por una curva
cerrada, juega un papel importante en lo que sigue,
pues ms adelante se ver que la cantidad y sentido de
los lazos o rodeos se relacionan con la estabilidad del
sistema.
G(s)
H(s)
C(s) R(s)
+
-
( ) ( ) ( ) 0 1 = + = s H s G s F
El contorno cerrado en el plano s se mapea dentro
del plano F(s) como una curva cerrada. El nmero
N de encierros del origen del plano F(s) en el
sentido de las manecillas del reloj, conforme un
punto representativo s traza el contorno completo
en el plano s en el sentido de las manecillas del
reloj, es igual a Z P.
Mapeo
Mapeo con herramientas de Excel
s F(s)=(s+1)/(s-1)=(a+jb)/(c+jd)
o je a b c d Re[F(s)] Im[F(s)]
0 0 1 0 -1 0 -1.000 0.000
0 0.25 1 0.25 -1 0.25 -0.882 -0.471
0 0.5 1 0.5 -1 0.5 -0.600 -0.800
0 0.75 1 0.75 -1 0.75 -0.280 -0.960
0 1 1 1 -1 1 0.000 -1.000
0.25 1 1.25 1 -0.75 1 0.040 -1.280
0.5 1 1.5 1 -0.5 1 0.200 -1.600
0.75 1 1.75 1 -0.25 1 0.529 -1.882
1 1 2 1 0 1 1.000 -2.000
1.25 1 2.25 1 0.25 1 1.471 -1.882
1.5 1 2.5 1 0.5 1 1.800 -1.600
1.75 1 2.75 1 0.75 1 1.960 -1.280
2 1 3 1 1 1 2.000 -1.000
2 0.75 3 0.75 1 0.75 2.280 -0.960
2 0.5 3 0.5 1 0.5 2.600 -0.800
2 0.25 3 0.25 1 0.25 2.882 -0.471
2 0 3 0 1 0 3.000 0.000
2 -0.25 3 -0.25 1 -0.25 2.882 0.471
2 -0.5 3 -0.5 1 -0.5 2.600 0.800
2 -0.75 3 -0.75 1 -0.75 2.280 0.960
2 -1 3 -1 1 -1 2.000 1.000
1.75 -1 2.75 -1 0.75 -1 1.960 1.280
1.5 -1 2.5 -1 0.5 -1 1.800 1.600
1.25 -1 2.25 -1 0.25 -1 1.471 1.882
1 -1 2 -1 0 -1 1.000 2.000
0.75 -1 1.75 -1 -0.25 -1 0.529 1.882
0.5 -1 1.5 -1 -0.5 -1 0.200 1.600
0.25 -1 1.25 -1 -0.75 -1 0.040 1.280
0 -1 1 -1 -1 -1 0.000 1.000
0 -0.75 1 -0.75 -1 -0.75 -0.280 0.960
0 -0.5 1 -0.5 -1 -0.5 -0.600 0.800
0 -0.25 1 -0.25 -1 -0.25 -0.882 0.471
0 0 1 0 -1 0 -1.000 0.000
A
B
C
D
-2
-1
0
1
2
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-2.5
-2.0
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
-2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0
Im[F(s)]
Re[F(s)]
Plano F(s)
je
o
Plano s

A
A
B
B
C
C
D
D'
A
B
C
D
Diagrama de Polar
La funcin de transferencia G(s) se representa
mediante una curva en un diagrama polar.
Esta curva se construye representando para cada
valor de e el mdulo y el argumento de la
expresin compleja que resulta de hacer s = je en
G(s). Como se sabe, el mdulo y el argumento de
G(je) representan la amplificacin (o atenuacin) y
el desfase de una seal sinusoidal que atraviese el
sistema.
En la figura se representa un diagrama de esta
naturaleza (Diagrama de Polar). Conviene observar
que e vara de 0 a .






El diagrama de Polar es por tanto una curva
parametrizada en e que, para cada punto (es decir,
para cada frecuencia), da el mdulo y el argumento
de la funcin de transferencia.
Diagrama Polar utilizando Excel
e ,G(s), ZG(s) Re[G(s)] Im[G(s)]
0 1 0 1 0
1 1.116312611 -7.125016349 1.107692308 -0.138461538
1.5 1.301582747 -12.52880771 1.270588235 -0.282352941
2 1.671258044 -21.80140949 1.551724138 -0.620689655
2.3 2.061808327 -31.79668168 1.752378753 -1.086380359
2.5 2.421622058 -42.27368901 1.791855204 -1.628959276
2.65 2.72190342 -53.26872789 1.627868822 -2.1814677
2.75 2.90037418 -62.40270413 1.343610548 -2.570385396
2.85 3.018077724 -72.8866764 0.888107332 -2.884451164
2.9 3.041148026 -78.50022137 0.606295886 -2.980098423
3 3 -90 1.83772E-16 -3
3.1 2.848600534 -101.1321063 -0.549984472 -2.795003055
3.2 2.622491621 -111.1813495 -0.947561473 -2.445319929
3.3 2.366610731 -119.8009437 -1.176177734 -2.053643662
3.5 1.884326121 -132.8789036 -1.282191781 -1.380821918
3.7 1.506582663 -141.7296473 -1.182813476 -0.933136431
4 1.116312611 -150.2551187 -0.969230769 -0.553846154
4.4 0.799598604 -156.9885626 -0.735972013 -0.312574986
5 0.536894988 -162.6459754 -0.512455516 -0.160142349
7 0.221631855 -170.0737545 -0.21831413 -0.038204973
100 0.000900766 -179.4265452 -0.00090072 -9.01532E-06
1000 9.00008E-06 -179.9427037 -9.00007E-06 -9.00015E-09
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
-2 -1 0 1 2
( )
( )
( )
( )
( )
( ) |
.
|

\
|

=
|
|
|
|
.
|

\
|

= Z
+
=
+ +
=
+
=
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
+ +
=

2
1
2
1
4 2
2 4 2
2
2
2
2
2
2
2
9
tan
9
1
9
tan
17 81
9
18 81
9
9
9
9 9
1
1
1
9
1
9
1
e
e
e
e
e e
e e e
e e
e e e
e
s G
s G
s G
j
j
s G
Formas generales de las trazas polares.
Las trazas polares de una funcin de transferencia
de la forma





en donde n > m, o el grado del polinomio del
denominador es mayor que el del numerador,
tendr las formas generales siguientes.
( )
( )( )
( ) ( )( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ + +
+ + +
=
+ +
+ +
=


2
2
1
1 0
2
2
1
1 0
2 1
1 1
1 1
n n n
m m m
b a
j a j a j a
j b j b j b
T j T j j
T j T j K
j G
e e e
e e e
e e e
e e
e

Las formas generales de las partes de frecuencia
baja de las trazas polares de los sistemas de tipo 0,
tipo 1 y tipo 2 aparecen en la figura. Se observa
que, si el grado del polinomio del denominador de
G(je) es mayor que el del numerador, entonces los
lugares geomtricos G(je) convergen al origen en
el sentido de las manecillas del reloj.
En e = , los lugares geomtricos son tangentes a
uno u otro de los ejes, como se observa en la figura.
( )
( )
( )

1 0
1 0
a j a
b j b
j G
n
m
+
+
=
e
e
e
La grfica de Nyquist
La grfica de Nyquist permite predecir la estabilidad
y el funcionamiento de un sistema de lazo cerrado
observando su comportamiento de lazo abierto. El
criterio de Nyquist se puede utilizar para los
propsitos de diseo independientemente de la
estabilidad de lazo abierto (recuerde que los mtodos
de diseo de Bode asumen que el sistema es estable
en lazo abierto). Por lo tanto, utilizaremos este
criterio para determinar la estabilidad de lazo cerrado
cuando los diagramas de Bode muestran la
informacin de un modo quizs confuso.
Grfica de Nyquist utilizando Matlab
( )
( )
1
9
1
9
1
2
+ +
=
e
e
j
j
s G
El diagrama de Nyquist es bsicamente un
diagrama de G(je) donde G(s) es la funcin de lazo
abierto de transferencia y e es un vector de
frecuencias que incluye el semiplano derecho. En el
dibujo se consideran tanto frecuencias positivas
como negativas (de cero al infinito)
Representaremos frecuencias positivas en rojo y
negativas en verde. El vector de frecuencias usado
para trazar el diagrama de Nyquist luce
generalmente como se muestra (si usted puede
imaginar el diagrama estirado hacia el infinito):
Eje je
Eje o
Infinito
Sin embargo, si tenemos polos de lazo abierto o
ceros en el eje je, G(s) no estar definido en esos
puntos, y debemos "esquivarlos" cuando estamos
trazando el contorno. Tal contorno quedara como
sigue:





Obsrvese que el contorno gira alrededor del polo en
el eje je.
Eje je
Eje o
Infinito

El Criterio de Cauchy
El criterio de Cauchy (del anlisis de variable
compleja) indica que, al tomar un contorno cerrado
en el plano complejo, y mapearlo a travs de una
funcin compleja G(s), el nmero de veces que el
diagrama de G(s) rodea al origen es igual al nmero
de los ceros de G(s) incluidos por el contorno
menos el nmero de polos de G(s) incluidos por el
contorno. Los rodeos al origen son positivos si
poseen la misma direccin que el contorno original,
siendo negativos si su direccin es opuesta.


Al estudiar control realimentado, no estamos tan
interesados en G(s) sino mas bien el la funcin de
lazo cerrado:


Si 1+ G(s) rodea al origen, luego G(s) incluir el
punto -1. Puesto que estamos interesados en la
estabilidad de lazo cerrado, deseamos saber si existen
algunos polos de lazo cerrado (ceros de 1 + G(s)) en
el semiplano derecho.
Por lo tanto, el comportamiento del diagrama de
Nyquist alrededor del punto -1 en el eje real es muy
importante; sin embargo, el eje en el diagrama nyquist
standard puede dificultar el anlisis de lo que ocurre
alrededor de este punto.
( )
( ) s G
s G
+ 1
Sistemas de fase mnima y no mnima
Hemos visto que un sistema es de fase mnima
cuando todos sus polos y ceros estn en el
semiplano izquierdo, si tiene algn cero en el
semiplano derecho se dice que es de fase no
mnima y si tiene algn polo en este ltimo
semiplano se tratar de un sistema inestable.
Ambos tipos de sistemas tienen la misma
caracterstica de amplitud pero no de ngulo de
fase, ya que los sistemas de fase no mnima tienen
un atraso grande de fase a altas frecuencias.
Por ejemplo:

( )
( ) ( )
1
1
2
1
1
0
1
1
: mnima no fase de
1
1
: mnima fase de
T T
T j
T j
j G
T j
T j
j G
< <
+

=
+
+
=
e
e
e
e
e
e
Las curvas de ngulo de fase son:

Estabilidad
Hemos visto que la funcin de transferencia de un
sistema de control en lazo cerrado es:



Su ecuacin caracterstica es : .


Vamos a comprobar, con un ejemplo, que un
camino cerrado continuo en el plano s que no pasa
por ningn punto singular, corresponde a una curva
cerrada en el plano F(s).
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s F
+
=
1
( ) ( ) ( ) s H s G s F + =1
Ejemplo:



La funcin F(s) es analtica en cualquier punto del
plano s excepto en los puntos singulares; para cada
punto de analiticidad en el plano s corresponde un
punto en el plano F(s). Por ejemplo: si s = 1+2j
F(1+2j) = 1.12 - j5.77.
( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( )
( )( )
( )( )
( )( )
0
2 1
4 . 2 5 . 1 4 . 2 5 . 1
2 1
8 3
1
2 1
6
2
=
+ +
+ + +
=
+ +
+ +
= + =
+ +
=
s s
j s j s
s s
s s
s H s G s F
s s
s H s G
El contorno cerrado ABCDEF en el plano s se
transforma en la curva A'B'C'D'E'F' en el plano
F(s). Vemos que cuando el contorno incluye a los
dos polos de F(s), la curva en F(s) incluye al origen
dos veces en sentido antihorario.





Sin embargo :
Ahora que el contorno engloba a los dos polos y a
los dos ceros de F(s), la curva no incluye al origen
del plano F(s).
Con esto, podemos enunciar el Principio del
argumento o Teorema de la representacin:
"Sea F(s) la relacin entre dos polinomios en s. Si
la trayectoria cerrada (c) en el plano s, recorrida en
sentido horario, encierra a P polos y a Z ceros de la
funcin F(s), la trayectoria curva (c') en el plano
F(s) da N = Z - P vueltas alrededor del origen en
sentido horario".
Ya que un sistema es estable si todos sus polos y
ceros estn situados en el semiplano izquierdo de s,
nos interesa tomar de contorno cerrado todo el
semiplano derecho de s.

Esto es lo que se conoce como contorno o
trayectoria de Nyquist: comprende todo el eje e
(desde e = - hasta e = + ) y un semicrculo de
radio en el semiplano derecho.





El contorno de Nyquist no puede contener ningn
polo ni cero de G(s)H(s), estos puntos singulares se
deben evitar con pequeas desviaciones.
En la prctica, en vez de estudiar el nmero de giros
alrededor del origen de F(s)=1+G(s)H(s), se analiza
el nmero de rodeos al punto -1+j0 de G(s)H(s).


Criterio de estabilidad de Nyquist
Para que un sistema de control sea estable, debe
cumplirse que Z=N+P donde:
Z es la cantidad de ceros de 1+G(s)H(s) en el
semiplano derecho de s.
N es la cantidad de rodeos alrededor del punto -
1+j0 en sentido horario.
P es la cantidad de polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano s.


Con esto, podemos tener tres casos:
1) No hay ninguna vuelta alrededor de -1 (N=0): el
sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho (P=0).
2) Hay un nmero distinto de cero de rodeos
alrededor de -1 en sentido antihorario (N<0): el
sistema es estable si el nmero de rodeos es igual al
nmero de polos de G(s)H(s) en el semiplano
derecho (N+P=0).
3) Hay un nmero distinto de cero de rodeos
alrededor de -1 en sentido horario (N>0): el sistema
es inestable.
Hay que tener en cuenta que si la curva en el plano
G(s)H(s) pasa por el punto -1+j0, el sistema tendr
polos de lazo cerrado en el eje imaginario je, lo que
no es deseable en la prctica en un sistema de
control.


Criterio de estabilidad de Nyquist cuando hay
polos y/o ceros en el eje je
Como ya hemos dicho, el contorno de Nyquist no
puede pasar por puntos singulares como son los
polos y los ceros de G(s)H(s). Si la funcin
G(s)H(s) tiene polos y ceros en el origen o en
puntos del eje je distintos del origen, se modifica la
trayectoria en la vecindad del punto singular con un
semicrculo de radio
infinitesimal c << 1.
Si, por ejemplo, el
punto singular es el
origen, el contorno de
Nyquist ser:


Para comprender mejor este caso especial, vemos a
continuacin un ejemplo:
Ejemplo:


En la porcin semicircular de radio c con c <<1:


( ) ( )
( ) 1 +
=
Ts s
k
s H s G
| |
( ) ( )
| | e

=

=
e =

90 , 90
0 cuando

90 , 90
0
c
c
c
c c
0 c
0
0
0 0
0

k
e
k
e
k
e H e G
e s
j
j
j j
j
Por tanto, el semicrculo de radio c se convierte en
uno de radio en el plano GH. Los puntos en los
extremos del semicrculo infinitesimal valen:



( ) ( )
( ) ( ) =
=
+ +

j j H j G
j j H j G
0 0
0 0
Los puntos D, E y F, que estn en el semicrculo de
radio en el plano s, se transforman en el origen en
el plano GH.
Como no hay polos en el semiplano derecho s y la
curva en el plano G(s)H(s) no encierra al punto -
1+j0, no habr ceros de la funcin 1+G(s)H(s) en el
semiplano derecho s y, por tanto, el sistema es
estable.
Estabilidad relativa
El diagrama de Nyquist, adems de permitir
determinar si un sistema es estable o inestable, nos
puede indicar el grado de estabilidad de un sistema,
que es lo que se conoce como estabilidad relativa.
Al disear un sistema, es necesario que sea estable.
Adems, es necesario que tenga una estabilidad
relativa adecuada.
Tambin proporcionan informacin acerca de cmo
mejorar la estabilidad, si se necesita.
El grado de estabilidad relativa de un sistema se
define con dos conceptos denominados margen de
ganancia y margen de fase, que mas adelante
veremos.

Si, por ejemplo, tenemos un sistema con la
siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:


Al aumentar la ganancia k, el diagrama de Nyquist
se va abriendo, es decir, se aproxima al punto
crtico -1+j0:
( ) ( )
( )( ) s T s T s
k
s H s G
2 1
1 1 + +
=
- Para k = k
1
: el sistema es
estable.
- Para k = k
2
: el sistema es
estable pero ms cercano al
punto crtico.
- Para k = k
crtica
: el sistema se
convierte en oscilante ya que
tendremos un polo en el eje
jw.
- Para k > k
crtica
: el sistema es
inestable y rodea al punto
-1 + j0.
Estabilidad de Lazo Cerrado
Recurdese del criterio de Cauchy que el nmero
de veces N que el grafico de G(s)H(s) rodea al
punto -1 es igual al nmero Z de ceros de 1 +
G(s)H(s) rodeados por el contorno de frecuencias
menos el nmero P de polos de G(s)H(s) rodeados
por el contorno de frecuencia (N = Z - P). Tomando
en cuenta esto, debera quedar claro que:
Los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos de la
funcin de transferencia de lazo cerrado
Los polos de 1 + G(s)H(s) son los polos de la
funcin de transferencia de lazo abierto
El criterio de Nyquist establece por tanto que:
P = nmero de polos de lazo abierto (inestables) de
G(s)H(s)
N = nmero de veces que el diagrama de Nyquist
rodea al punto -1
Los rodeos en sentido horario son positivos
Rodeos antihorarios son considerados negativos
Z = nmero de ceros en el semiplano derecho del
sistema de lazo cerrado
La ecuacin que relaciona estas cantidades es:
Z = P + N

Nota: esta es solamente una convencin para el criterio de
Nyquist. Otra convencin establece que los rodeos antihorarios
son positivos. En este caso la ecuacin se transforma en Z = P
- N.
Podemos tambin utilizar el diagrama de Nyquist
para encontrar el rango de ganancias de
realimentacin de lazo cerrado para que el sistema
sea estable. Nuestro sistema de prueba se ver como
se muestra:
donde G(s) es :


Este sistema posee una ganancia K, que puede ser
variada para modificar la respuesta de lazo cerrado.
Sin embargo, veremos que solo podemos variar esta
ganancia dentro de ciertos limites, ya que tenemos
que asegurar la estabilidad de nuestro sistema de lazo
cerrado. Buscaremos por tanto lo siguiente: el rango
de ganancias que aseguran la estabilidad del sistema
de lazo cerrado.
( )
15 8
24 10
2
2
+
+ +
=
s s
s s
s G
C(s) R(s)
G(s)
H(s)
+
-
K
Podemos ver que
existen 2 giros
antihorarios
alrededor de -1.
Se tienen Z = P N =
2 2 = 0 polos en el
semiplano derecho
del sistema de lazo
cerrado. Por lo tanto,
el sistema es estable
para una ganancia
igual 1.

Existen tambin 2
giros antihorarios
alrededor de -1. Hay Z
= P N = 2 2 = 0
polos en el semiplano
derecho del sistema de
lazo cerrado.
Por lo tanto, el sistema
es estable para una
ganancia igual 20.
El diagrama se ha
expandido. Por lo
tanto, sabemos que el
sistema ser estable
independientemente
del incremento de la
ganancia.
Sin embargo, si
disminuimos la
ganancia el diagrama
se contraer y el
sistema podr
volverse inestable.
El sistema es ahora
inestable, ya que se
tienen Z = P N = 2
0 = 2 polos en el
semiplano derecho
del sistema de lazo
cerrado.
Por tanteo y error
podemos determinar
que este sistema se
vuelve inestable para
ganancias menores
que 0.8.
Los polos en lazo
abierto estn en el
semiplano derecho s.
El punto -1+j0 no se
enlaza ninguna vez.
El sistema de lazo
cerrado es inestable.
( )
1
5 . 0
2 3
+ +
+
=
s s
s
s G
C(s) R(s)
G(s)
+
-
El punto -1+j0 no se
enlaza ninguna vez.
El sistema de lazo
cerrado es estable.
( )
( )
( )( ) 10 2 5
1 20
2
+ + +
+
=
s s s s
s
s G
C(s) R(s)
G(s)
+
-
El punto -1+j0 no se
enlaza ninguna vez.
El sistema de lazo
cerrado es estable.
( )
( )
( )( ) 10 2
5 . 0 100
2
+ +
+
=
s s s
s
s G
C(s) R(s)
G(s)
+
-
El punto -1+j0 se
enlaza dos veces en
el sentido de las
agujas de un reloj. El
sistema en lazo
cerrado es inestable.
( )
( ) 1 8 . 0
1
2
+ +
=
s s s
s G
C(s) R(s)
G(s)
+
-
El punto -1+j0 se
enlaza dos veces en
el sentido de las
agujas de un reloj. El
sistema en lazo
cerrado es inestable.
( )
( ) 5 . 0
1
2
+ +
=
s s s
s G
C(s) R(s)
G(s)
+
-
El punto -1+j0 no se
enlaza ninguna vez.
El sistema en lazo
cerrado es estable, ya
que no hay polos en
lazo abierto en el
semiplano derecho
de s.
( )
4 5
6 4
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s G
C(s) R(s)
G(s)
+
-
El punto -1+j0 se
enlaza una vez en el
sentido contrario al
de las agujas del
reloj. El sistema en
lazo cerrado es
inestable.
( )
4 5
6 4
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s G
C(s) R(s)
G(s)
+
+
Margen de ganancia
El margen de ganancia (M
g
) es el inverso de |G(je)| a
la frecuencia de cruce o de transicin de fase(e
1
), que
es a la cual el ngulo de fase de la funcin de
transferencia en lazo abierto es -180. Si la
realimentacin es unitaria (H(je)=1), podemos
expresarlo como:



Un margen de ganancia positivo (en decibeles)
significa que el sistema es estable; y si es negativo (en
dB), ser inestable. Si es nulo (en dB), el sistema es
crticamente estable, es decir, tiende a la inestabilidad.

( )
( )
1
1
log 20 log 20 en
1
e
e
j G Mg dB: Mg
j G
Mg
= =
=
Para un sistema de fase mnima estable, el margen
de ganancia indica en cunto se puede incrementar
la ganancia antes de que el sistema se haga
inestable.
Para un sistema de fase mnima inestable, el
margen de ganancia nos dice en qu cantidad hay
que reducir la ganancia para hacer al sistema
estable.
Margen de fase
Es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria
para que el sistema quede al borde de la
inestabilidad a la frecuencia de corte o de transicin
de ganancia, que es aquella frecuencia para la cual
|G(je)| es la unidad. El margen de fase M
f
es 180
ms el ngulo de fase u de la funcin de
transferencia de lazo abierto a la frecuencia de
cruce de ganancia:



u + = = 180
f
M
En el diagrama de Nyquist, se puede trazar una
recta desde el origen al punto de cruce de la curva
de Nyquist con el crculo de radio unidad. El
ngulo desde el eje real negativo a esta recta es el
margen de fase.

Para que un sistema de fase mnima sea estable, el
margen de fase debe ser positivo; si es negativo, el
sistema ser inestable.
Para el caso de los sistemas de fase no mnima, se
cumple que sern estables si los mrgenes de
ganancia y fase son negativos.
1/M
g
M
f
e
mg
e
mf
1/M
g
M
f
e
mg
e
mf
Margen de ganancia y de fase en el diagrama de
Bode
En el diagrama de Bode, el margen de ganancia se
entiende como el nmero de decibeles que se puede
aumentar la ganancia del sistema hasta hacer que la
curva de amplitud corte al eje de frecuencias, a la
frecuencia en el que el ngulo de fase es -180.
El margen de fase es el nmero de grados que le
faltan a la curva del ngulo de fase para cortar a la
horizontal de desfase -180 cuando la curva de
amplitudes corta al eje de frecuencias (0 dB).

Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode

En la prctica, para que un sistema de control tenga
un funcionamiento adecuado, el margen de
ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de
fase debe estar entre +30 y +60. Con estos
mrgenes, queda garantizada la estabilidad del
sistema a pesar de que las constantes de tiempo de
los componentes varen dentro de ciertos lmites.


M
g
M
f
e
mg
e
mf
M
g
M
f
e
mg
e
mf