Análisis en El Dominio de La Frecuencia 2018

ANALISIS DE SISTEMAS
DE CONTROL EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
C. de N. Enrique Arnáez Braschi

Conceptos Generales
Respuesta en frecuencia significa respuesta en

estado estacionario de un sistema a una entrada
sinusoidal.
En los diferentes métodos de análisis de

respuesta en frecuencia, variamos la frecuencia
de la señal de entrada en un cierto rango y
estudiamos la respuesta resultante.
Conceptos Generales
El método de análisis de la respuesta en

frecuencia, a diferencia de los otros métodos es
menos subjetivo y además tiene la ventaja de
que es el más utilizado para determinar las
funciones de transferencia a partir de mediciones
o toma de datos de una planta.
Conceptos Generales
La respuesta en frecuencia es presentada

mediante Diagramas de Bode o Diagramas de
Nyquist. Ambos presentan la misma información
de forma diferente. El primero es logarítmico y el
segundo es polar. Nuestro estudio se centrará en
los Diagramas de Bode.
Conceptos Generales
Para comenzar debemos transformar nuestro

modelo matemático, es decir nuestra función de
transferencia, en otro modelo que esté en
función de la frecuencia.
Para ello partimos de un sistema:

x(t ) y(t )
X (s) G( s ) Y( s )
Conceptos Generales
X (s) G( s ) Y( s )
cuya función de transferencia es:
Y( s )
G( s ) =
X (s)
Para realizar la transformación, debemos considerar que todos los
sistemas estables, lineales e invariantes en el tiempo están sujetos a
una entrada senoidal, tal como x( t ) = Xsen(ωt ) , tienen una salida
senoidal de igual frecuencia con diferente amplitud y diferente fase:
y(t ) = Ysen(ωt + ϕ )
Conceptos Generales
y(t ) = Ysen(ωt + ϕ )
donde: Y = X G( jω )
−1
⎡ Gi( jω ) ⎤
5 ϕ = ∠G( jω ) = tan ⎢ ⎥
4
⎢⎣ Gr( jω ) ⎥⎦
3
Y
2 X Gi( jω ) es la parte imaginaria de G( jω )
1
0 Gr( jω ) es la parte real de G( jω )

-1
-2
-3
-4
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Conceptos Generales
La presentación de las características de la respuesta en frecuencia se

toman directamente de:
Y( jω )
G( jω ) = , cociente de amplitud entre el seno de la salida y
X ( jω ) el seno de la entrada.
Y ( jω )
∠ G ( jω ) = ∠ , desplazamiento de fase del seno de la salida
X ( jω ) con respecto al seno de la entrada.
Un ángulo de fase negativo se llama retardo de fase y uno
positivo se llama adelanto de fase.
En resumen y para todos los casos, Bode y Nyquist, la respuesta

en frecuencia está definida como la diferencia de magnitud y
fase entre los senos de la entrada y de la salida.
DIAGRAMAS DE BODE
50
Diagramas de Bode
G( s ) = 3
s + 9s 2 + 30 s + 40
50
0
Cabe resaltar que la
Fase (grados); Magnitud (dB)
-50 frecuencia está en escala

logarítmica, la fase en
-100
grados y la magnitud está
dada como ganancia dB.
0
-100
Los decibelios se definen
To: Y(1)
-200 como:
-300
10-1 100
Frecuencia (rad/seg)
101 102
(
K (dB) = 20 log G( jω ) )
EJEMPLO
Trazar los Diagramas de Bode del sistema cuya función

de transferencia es:
10( s + 1)
G( s ) =
s( s − 3)
el cual posee realimentación unitaria negativa.
EJEMPLO
Desarrollando el sistema tenemos:

10(s + 1)
s(s − 3)
10( s + 1)
s ( s − 3) + 10( s + 1)
10( s + 1)
s 2 + 7 s + 10
10 s + 10
( s + 5)(s + 2)
EJEMPLO
La función de transferencia G(s ) es evaluada en jω generando G( jω ) .

10 jω + 10 10 jω + 10
G( jω ) = =
( jω + 5)( jω + 2) 7 jω + (10 − ω 2 )
10 jω + 10 (10 − ω 2 ) − 7 jω
G( jω ) = ×
(10 − ω ) + 7 jω (10 − ω 2 ) − 7 jω
2
100 jω + 100 − 10ω 3 − 10ω 2 + 70ω 2 − 70 jω

G( jω ) =
(10 − ω 2 ) 2 − (7 jω ) 2
(100 + 60ω 2 ) + j (30ω − 10ω 3 )
G( jω ) =
(10 − ω 2 ) 2 + (7ω ) 2
EJEMPLO
(100 + 60ω 2 ) + j (30ω − 10ω 3 )

G( jω ) =
100 − 20ω 2 + ω 4 + 49ω 2
(100 + 60ω 2 ) + j (30ω − 10ω 3 )
G( jω ) =
ω 4 + 29ω 2 + 100
De donde calculamos su magnitud y fase de la siguiente manera:
100 + 60ω 2 30ω − 10ω 3
G( jω ) = 4 +j 4
ω + 29ω + 100 ω + 29ω 2 + 100
2
⎛ (100 + 60ω 2 ) 2 + (30ω − 10ω 3 ) 2 ⎞

(
K ( dB ) = 20 log G( jω ) )
= 20 log⎜
⎜ (ω 4
+ 29 ω 2
+ 100) 2
⎟
⎟
⎝ ⎠
⎛ 30ω − 10ω 3 ⎞
ϕ = ∠G( jω ) = atg ⎜⎜ 2 ⎟
⎟
⎝ 100 + 60ω ⎠
EJEMPLO
ω K ϕ
0 0 0
1 1.871 7.125
2 3.335 -3.367
5 2.536 -34.509
10 -1.096 -57.836
20 -6.316 -73.116
50 -14.028 -83.145
100 -20.012 -86.565
EJEMPLO
Donde el Diagrama de Bode del sistema en cuestión es calculado

mediante el siguiente M-file:
⎛ (100 + 60ω 2 ) 2 + (30ω − 10ω 3 ) 2 ⎞
(
K ( dB ) = 20 log G( jω ) ) = 20 log⎜
⎜ 4 2
(ω + 29ω + 100) 2
⎟
⎟
⎝ ⎠
clc; clear all; close all ⎛ 30ω − 10ω 3 ⎞
k = 1; ϕ = ∠G( jω ) = atg ⎜⎜ 2 ⎟
⎟
⎝ 100 + 60ω ⎠
for w = 0:0.1:10;
g(k,1) = 20*log10(sqrt(((100+60*w*w)^2+(30*w-…
10*w^3)^2)/(w^4+29*w^2+100)^2));
p(k,1) = 180/pi*atan((30*w-10*w^3)/(100+60*w*w));
f(k,1) = (w);
k = k + 1;
end Adicionalmente, cambiamos: w = 11:99, 100:10:10000 y
10000:1000:1000000
EJEMPLO
figure(1);subplot(211);semilogx(f,g);subplot(212);semilogx(f,p)
Diagramas de Bode
5
0
Ganancia
-5
-10
-15
-20
-1 0 1 2
10 10 10 10
40
20
0
Fase
-20
-40
-60
-80
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia
EJEMPLO
Bode Diagram
Del mismo modo,
5 podemos digitar:
0
num = [10 10];

Magnitude (dB)
-5
-10
den = [1 7 10];
-15
sys = tf(num,den)
figure(1);bode(num,den)
-20
45
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ESTABILIDAD EN FRECUENCIA
La estabilidad en el Dominio de la Frecuencia se analiza

determinando los Márgenes de Fase y de Ganancia.
Margen de Ganancia: El Margen de Ganancia está definido como el

cambio de ganancia requerido de lazo abierto para convertir al
sistema en inestable. Se afirma que los sistemas con grandes
márgenes de ganancia pueden soportar grandes cambio de
parámetros en el sistema antes de convertirse en sistemas de lazo
cerrado inestables.
El Margen de Ganancia es la amplitud medida desde los 0 dB

cuando la fase es de -180°. Hacia abajo es positivo.
Gm = 0 dB − K dB ϕ = −180°
La estabilidad en el Dominio de la Frecuencia se analiza

determinando los Márgenes de Fase y de Ganancia.
Margen de Fase: El Margen de Fase está definido como el cambio o

inversión de fase de lazo abierto requerido para tornar al sistema de
lazo cerrado inestable. Se define también como la tolerancia a los
retardos respuesta en el tiempo. Si el retardo es mayor que los 180°,
es decir hay una inversión en el signo del seno, el sistema de lazo
cerrado se convierte en un sistema inestable.
El Margen de Fase es el ángulo medido desde los -180° cuando la

ganancia es 0 dB. Hacia arriba es positivo.
Pm = ϕ K =0 dB − (−180°)
La estabilidad en el Dominio de la Frecuencia se analiza determinando

los Márgenes de Fase y de Ganancia.
Gm = 0 dB − K dB ϕ = −180°
Pm = ϕ K =0 dB − (−180°)
Estabilidad: El sistema es estable siempre que ambos, el margen de

ganancia y el de fase, sean positivos.
EJEMPLO
Determinar la Diagramas de Bode
estabilidad del 50
sistema de la
siguiente ecuación: Fase (grados); Magnitud (dB) 0
-50
50
G( s) = -100
s 3 + 9s 2 + 30 s + 40 0
-100
Cuyos Diagramas
de Bode son: -200
-300
10-1 100 101 102
EJEMPLO
Diagramas de Bode
Gm=13.255 dB (a 5.4772 rad/seg), Pm=100.66° (a 1.8484 rad/seg)

50
0
S o b r e e s t e
Fase (grados); Magnitud (dB)
diagrama podemos -50
determinar los
márgenes de -100
ganancia y de fase
0
de la siguiente -100
manera:
-200
-300
10-1 100 101 102
Relación entre el tipo de sistema
y los diagramas de magnitud-fase
Dado un sistema de realimentación negativa, como el de la figura,
G(s )
H (s)
La constante de error de posición estática Kp, la constante de error de
velocidad estática Kv y la constante de error de aceleración estática Ka,
se definen como sigue:
K p = lim G( s ) H( s )
s →0
K v = lim sG( s ) H ( s )
s →0
K a = lim s 2 G( s ) H ( s )
s →0
Relación entre el tipo de sistema
y los diagramas de magnitud-fase
Estas constantes de error estáticas describen el comportamiento a

bajas frecuencias de los sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2. Recuerde que
el número de integradores encontrados en el polinomio característico
determinan el tipo del sistema. Observe que para un sistema dado,
únicamente una de las constantes de error estática es finita y
significativa. Además, cuando mayor sea el valor de la constante de
error estática finita, más grande será la ganancia del lazo cuando la
frecuencia tienda a cero.
Frecuencia de Ancho de Banda
La Frecuencia de Ancho de Banda o simplemente Ancho de Banda,

está definida como la frecuencia a la cual la respuesta en magnitud
de lazo cerrado es igual a los -3 dB, la cual describe una Banda de
Frecuencias comprendida entre el 0 y esta frecuencia en cuestión.
Por supuesto, cuando nosotros diseñamos a través de la respuesta
en frecuencia, estamos interesados en predecir la conducta del
sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto.
Existe relación entre el Ancho de Banda, la frecuencia natural no

amortiguada y el factor de amortiguamiento, y ello está
estrechamente ligado al tiempo de asentamiento, al tiempo de
levantamiento y al tiempo pico.
Tiempo de Asentamiento:
ω BW = ω n (1 − 2ζ 2 ) + ζ 4 − 4ζ 2 + 2
4
ω n ( 2%) =
t sζ
4
ω BW = (1 − 2ζ 2 ) + ζ 4 − 4ζ 2 + 2
t sζ
Para apreciar el comportamiento de esta ecuación, la ploteamos:

Tiempo de Asentamiento
200
180
160
140
120
wBW*t s
100
80
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Factor de Amortiguamiento
Tiempo Pico:
π
ωn =
2
t P 1− ζ
π
ω BW = (1 − 2ζ 2 ) + ζ 4 − 4ζ 2 + 2
2
tP 1− ζ
Nuevamente, si lo ploteamos tenemos:

Tiempo Pico
7
4
wBW*t p
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Factor de Amortiguamiento
Existe una burda aproximación al tiempo de levantamiento, que es

bastante útil en:
1.8 1.8
tr = =
ϖn ϖ BW
Para resaltar la importancia del ancho de banda, vamos a mostrar la

variación de las salidas ante diferentes frecuencias en la entrada. Se
va a poder apreciar que las frecuencias menores a la frecuencia del
ancho de banda siguen adecuadamente a la señal del sistema,
mientras que las mayores a la frecuencia en cuestión se atenúan
considerablemente al igual que sufren variaciones en fase.
Esta es la función de transferencia en lazo cerrado de un sistema:

Bode Diagrams
From: U(1)
10
0
-3 dB. 1
-10 s 2 + 0.5s + 1
Phase (deg); Magnitude (dB)
-20
-30
-40
1.43 rad/seg En esta representación
0
podemos apreciar que
-50
el ancho de banda está
limitado por una
To: Y(1)
-100
-150
frecuencia aproximada
de 1.43 rad/seg.
-200
10-1 100 101
Frequency (rad/sec)
Ahora, asumiremos una 2
Amplitud a 0.3 rad/seg

frecuencia menor para la 1
primera simulación tal como 0

0.3 rad/seg. y la -1
presentamos en el dominio -2
del tiempo junto con una 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
frecuencia mayor igual a 3 2
rad/seg.
Amplitud a 3 rad/seg
0
En la gráfica, uno puede
-1
apreciar la atenuación y el
defasamiento de las señales -2
95 95.5 96 96.5 97 97.5 98 98.5 99 99.5 100
Tiempo en segundos
mayores al ancho de banda
de frecuencia.
Performance de Lazo Cerrado
Como paso inicial para predecir el comportamiento de un sistema de

lazo cerrado a partir de un sistema de lazo abierto debemos aclarar
una serie de conceptos.
1. El sistema debe ser estable en lazo abierto si es que vamos a

diseñar un compensador o controlador a partir de los Diagramas
de Bode.
2. Si la frecuencia de corte de la ganancia es menor que la frecuencia
corte de la fase, entonces el sistema de lazo cerrado será estable.
3. Para los sistemas de segundo orden, el factor de amortiguamiento
de lazo cerrado es aproximadamente igual al margen de fase
dividido entre 100 si es que este último se encuentra entre los 0 y
los 60°. Podemos usar este concepto pero con mucha precaución
si el margen de fase es mayor que los 60°.
Performance de Lazo Cerrado
4. Para los sistemas de segundo orden, la relación entre el factor de

amortiguamiento, frecuencia de ancho de banda y el tiempo de
establecimiento está descrita por las ecuaciones descritas en la
parte de Frecuencia de Ancho de Banda.
5. Una aproximación burda se tiene al asumir a la frecuencia del
ancho de banda como a la frecuencia natural no amortiguada.
6. El tiempo de levantamiento es aproximadamente igual a 1.8 entre
la frecuencia natural no amortiguada.
7. El error de estado estable se puede determinar mediante la
fórmula:
1
error = ×100%
1 + Magnitud
( K ( dB ) / 20)
donde: 10 = Magnitud
cuando la frecuencia es 0 rad/seg
Controladores o Compensadores
de Adelanto y/o Atraso de Fase
El Controlador PID y sus componente en la forma de controladores PD
y PI, representan formas simples de controladores que emplean
operaciones de derivación e integración en la compensación de
sistemas de control. En otras palabras, el diseño de los controladores
es un problema de diseño de filtros en el cual existe un gran número
de esquemas posibles.
Desde el punto de vista del filtrado, el controlador PD es un filtro Pasa-

Altas, el PI es un Pasa-Bajos y el PID es un Pasa-Banda.
Al filtro pasa-altas se le denomina como compensador o controlador de

adelanto de fase ya que se introduce una fase positiva al sistema en
algún intervalo de frecuencia.
Controladores o Compensadores
de Adelanto y/o Atraso de Fase
El filtro pasa-bajo es un compensador o controlador de atraso de fase,
ya que la fase correspondiente introducida es negativa.
Estas ideas relacionadas con el filtrado y corrimiento de fase son útiles

si los diseños se realizan en el dominio de la frecuencia.
Un compensador de adelanto de fase puede incrementar la estabilidad

o la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador de atraso
de fase puede reducir, pero no eliminar, el error de estado estacionario.
Dependiendo de cual sea el efecto deseado, uno o más
compensadores de adelanto y atraso podrían ser utilizados en
múltiples combinaciones. Estos compensadores de adelanto, atraso y
adelanto-atraso son normalmente diseñados para sistemas cuyo
modelo matemático es una función de transferencia.
Compensador de
Adelanto de Fase
Un compensador de adelanto de fase tiene la siguiente forma:
1 + αTs
G( s ) = donde α >1
1 + Ts
Nótese que esta forma es equivalente a la forma general:
s − z0
Gc ( s ) = Kc 1
s − p0 donde p0 = −
T
1
z0 = −
αT
Kc = α
Compensador de
Adelanto de Fase
Compensador de
Adelanto de Fase
En el diseño en frecuencia, el compensador de Adelanto de fase

agrega fase positiva al sistema en el rango de frecuencia
comprendido entre 1 y 1 . Un diagrama de Bode del
αT T
Compensador de Adelanto de Fase se aprecia en la figura anterior.
1 1
Las dos frecuencias de esquina son , como frecuencia baja, y
αT T
como la frecuencia alta; está claro en la gráfica anterior que la fase
positiva ha sido agregada entre estas dos frecuencias. Dependiendo
del valor de α , la máxima fase a ser agregada puede ser hasta 90°,
si se necesitaran más de 90° se pueden incluir más compensadores
de adelanto.
Compensador de
Adelanto de Fase
La máxima fase será agregada a la frecuencia central, la cual está

ubicada en la media geométrica de las frecuencias esquina en:
1
ωc =
T α
y la ecuación que determina la máxima fase es:
α −1
sin ϕ =
α +1
Compensador de
Adelanto de Fase
Agregar fase positiva al sistema incrementa el margen de fase y éste

incrementa la estabilidad. Este tipo de controlador o compensador se
diseña determinando α desde el requerimiento de fase necesario
para satisfacer el margen de fase, y determinando T para ubicar la
fase agregada en la nueva ganancia de frecuencia de corte.
Otro efecto del compensador de adelanto se puede ver en la figura de

magnitud, donde el compensador incrementa la ganancia del sistema
a altas frecuencias en cantidad igual a α . Esto puede hacer crecer a
la frecuencia de corte, la cual ayudará a disminuir el tiempo pico y el
tiempo de establecimiento del sistema.
Compensador de
Atraso de Fase
Un compensador de atraso de fase tiene la siguiente forma:
1 ⎛ 1 + αTs ⎞ α <1
G( s ) = ⎜ ⎟ donde
α ⎝ 1 + Ts ⎠
Este compensador de atraso de fase es similar al de adelanto,

excepto que ahora α es menor que 1. La principal diferencia radica
en que el compensador de atraso agrega fase negativa al sistema
sobre el rango de frecuencia especificado, mientras que la de
adelanto agrega fase positiva.
Compensador de
Atraso de Fase
Su diagrama de Bode es:
Compensador de
Atraso de Fase
1
Las dos frecuencias de esquina son , como la frecuencia baja, y
1 T
αT
como la frecuencia alta. El efecto principal del compensador
de atraso de fase está en agregar ganancia a las frecuencias
bajas en una magnitud igual a α . El efecto de esta ganancia
origina que el error de estado estable en lazo cerrado del mismo
sistema disminuya en un factor de α . Debido a que la ganancia
de las frecuencias medias y altas es la unidad, la respuesta
transitoria y la estabilidad no son prácticamente alteradas.
Compensador
Adelanto-Atraso de Fase
Un compensador de adelanto-atraso combina los efectos de un

compensador de adelanto con los de un compensador de atraso. El
resultado es un sistema con adecuada respuesta transitoria,
estabilidad y error de estado estacionario. Para diseñar un
compensador de adelanto-atraso, primero se diseña el compensador
de adelanto de fase para conseguir la estabilidad y la respuesta en el
transitorio deseada, y posteriormente se agrega el compensador de
atraso de fase para alcanzar un adecuado estado estable.
Ejemplo
Usamos el siguiente esquema para diseñar un controlador:
CONTROL PLANTA
Gc (s ) G( s )
donde Gc (s ) es el controlador y G (s ) es:
1
G( s ) =
ms + b
Ejemplo
1
G( s ) =
ms + b
donde las constantes son:

m = 1000
b = 50
U(s) = 10
Y(s) = Velocidad del carro
Para el diseño se plantean los siguientes requerimientos:

• Error de Estado Estacionario menor del 2%.
• El sobreimpulso máximo debe ser menor al 10%.
• El tiempo de levantamiento debe ser menor de 5 segundos.
Solución
Existen dos formas para resolver este problema, la gráfica y la

matemática. Vamos a utilizar al Matlab para resolverlo de la primera
manera.
Para este sistema solamente es necesario resolver un controlador

proporcional, así que la función de transferencia de lazo abierto
sería:
Y( s ) Kp
=
U (s) ms + b
Primero debemos simular su respuesta a un escalón para ver si el
sistema en lazo abierto es estable, para lo cual asumimos Kp = 1.
Solución
M = 1000; Step Response

From: U(1)
b = 50; 0.02
Kp = 1; 0.018
num = [ Kp ]; 0.016
den = [ M b ]; 0.014
sys = tf(num,den) 0.012

Amplitude
To: Y(1)
0.01
step(sys)
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec.)
Solución
Adicionalmente Bode Diagrams
presentamos los -30

From: U(1)
Diagramas de -40
Bode del sistema
de lazo abierto:
-50
-60
figure(2) -70
bode(sys) 0
-20
-40
To: Y(1)
-60
-80
-100
10-2 10-1 100
Frequency (rad/sec)
Solución
Extraemos todos los datos de magnitud, fase y frecuencia:
% Extraemos los vectores de Magnitud, Fase y Frecuencia para más

% frecuencias que las primeras.
[m,p,w]=bode(sys,[0:0.1:100]);
% Adecuamos los vectores.
ma(1,1:1001) = m(1,1,:); clear m
m = ma'; clear ma
mdB = 20*log10(m);
ph(1,1:1001) = p(1,1,:); clear p
p = ph'; clear ph
Confirmada la estabilidad, se puede utilizar el comando ‘margin’ para

observar sus Bode, ahora diseñemos su Controlador Proporcional.
Solución
Controlador Proporcional:
Step Response
From: U(1)
0.02
Para nuestro sistema la 0.018
ganancia de baja 0.016
frecuencia (0 rad/seg) 0.014
K(dB) es aproximadamente 0.012
-34 dB, para ello: Amplitude

To: Y(1)
0.01
10 ( −34 / 20) = 0.02 0.008
entonces: 0.006
1 0.004
ss − error = ×100% = 98.04% 0.002

1 + 0.02 0
Lo confirmamos simulando la 0 20 40 60
Time (sec.)
80 100 120
respuesta al escalón en lazo

cerrado:
Solución
Esa figura la conseguimos mediante los siguientes pasos:
numlc = num;
denlc = [den]+[0 num];
syslc = tf(numlc,denlc)
figure(4)
step(syslc)
Si nosotros aumentamos la ganancia, el ancho de banda y la

ganancia de baja frecuencia aumentarán, y con ellos el tiempo pico
y el error de estado estacionario mejorarán.
Solución
Asumimos aleatoria- Bode Diagrams
mente un nuevo Kp 10
From: U(1)
igual a 100 y
0
presentamos sus
Diagramas de Bode: Phase (deg); Magnitude (dB) -10
-20
Kp = 100; -30
numo = [ Kp ]; 0
deno = [ M b ]; -20
syso = tf(numo,deno) -40

To: Y(1)
figure(5); bode(syso) -60
-80
Transfer function:
100 -100
10-2 10-1 100
----------- Frequency (rad/sec)

1000 s + 50
Solución
Bode Diagrams
Apreciamos que la 10
From: U(1)
Ganancia de Baja 0
Frecuencia está aprox.
en 6 dB, es decir, si Phase (deg); Magnitude (dB) -10
aplicamos las fórmulas -20
anteriores, una -30
magnitud de 1.9953 ≈ 0
2, lo que predice un -20
error de estado estable -40

To: Y(1)
de 33.3861 %. La -60
Frecuencia del Ancho -80
de Banda es de 0.1 rad/ -100

10-2 10-1 100
seg. aprox. Es decir, tr = Frequency (rad/sec)
18 seg.
Solución
Volvemos a plotear la Linear Simulation Results
respuesta al escalón 7
pero de amplitud 10 en 6
lazo cerrado y tenemos:
5
t = 0:0.01:20;
Amplitude
4
u = 10*ones(size(t)); To: Y(1)
sysc = feedback(syso,1) 3
figure(6)
lsim(sysc,u,t)
2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec.)
Solución
Linear Simulation Results
Ta l c o m o s e h a b í a
Amplitude
predicho, el tiempo pico

To: Y(1)
y el error de estado 3
estacionario mejoraron. 2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec.)
Solución
Va m o s a s e g u i r Bode Diagrams
aumentado la ganancia 40
From: U(1)
del controlador propor-

cional para ver que 30
sucede: Phase (deg); Magnitude (dB) 20
10
Kp = 2500; 0
numo = [ Kp ]; 0
deno = [ M b ]; -20

To: Y(1)
figure(7) -60
w=0.01:0.01:10; -80
bode(syso) -100
10-2 10-1 100
Frequency (rad/sec)
Solución
En el diagrama vemos Bode Diagrams
que la ganancia de baja 40

From: U(1)
frecuencia ha aumen-
tado a 34 dB aprox., es 30
decir, una magnitud de Phase (deg); Magnitude (dB) 20
50.12 lo cual predice un 10
error de estado estable 0

de 1.96 %, y la 0
frecuencia de ancho de -20
banda, que está -40

To: Y(1)
alrededor de los 3.53 -60
rad/seg. predice un -80
tiempo de levantamien- -100

10-2 10-1 100
to de 0.5099 segundos.
Frequency (rad/sec)
Solución
10
Si simulamos la 8
respuesta en lazo 7
cerrado vemos
6
Amplitude
To: Y(1)
t = 0:0.01:3; 5
u = 10*ones(size(t)); 4
sysc = feedback(syso,1) 3
figure(8) 2
lsim(sysc,u,t) 1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec.)
Solución

De esta manera queda 10
modificado el sistema
9
hacia el cumplimiento
de los requisitos 8
p l a n t e a d o s 7
originalmente. 6
Amplitude
To: Y(1)
Se ha confirmado la 4
directa dependencia 3
entre los Diagramas de
Bode y su análisis en
2
frecuencia, con la 1
respuesta en el 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
transitorio del tiempo. Time (sec.)
Solución
Controlador en Atraso de Fase:
Una de las características que vamos a utilizar del Compensador de

Atraso de Fase es la de agregar ganancia a las frecuencias bajas
mientras se mantiene la frecuencia de ancho de banda en la misma
ubicación. Eso es exactamente lo que nosotros buscamos, agrandar
la ganancia de baja frecuencia sin variar la frecuencia de ancho de
banda para así mantener el mismo tiempo pico.
Recordemos que la función de transferencia del Compensador de

Atraso de Fase es:
s + z1 1 ⎛ 1 + aTs ⎞
Gc ( s ) = Kc = ⎜ ⎟ para a < 1
s + p1 a ⎝ 1 + Ts ⎠
Solución
s + z1 1 ⎛ 1 + aTs ⎞
Gc ( s ) = Kc = ⎜ ⎟
s + p1 a ⎝ 1 + Ts ⎠
Viendo las fórmulas planteadas en la parte correspondiente a los

Compensadores de Atraso de Fase, determinamos que el error de
estado estable decrece con a, mientras que el valor de T debiera ser
escogido de tal manera que las dos frecuencias esquina no se
ubiquen muy cerca ya que perjudicaría a la respuesta en el
transitorio. Para comenzar asumiremos a igual a 0.05 y a T igual a
700 para ver que ocurre.
Solución
Simularemos en orden, Bode de la Planta
primero veremos los 30

From: U(1)
Diagramas de Bode de 20
la Planta:
10
M = 1000; b = 50; 0
t = 0:0.01:20; -10
u = 10*ones(size(t)); 0
Kp = 600; -20
numo = [ Kp ]; -40
To: Y(1)
deno = [ M b ]; -60
bode(syso); -100
10-2 10-1 100
title('Bode de la Planta') Frequency (rad/sec)
Solución
Bode del Compensador de Atraso
Luego veremos los del 30

From: U(1)
Compensador de Atraso
de Fase : 20

10
a = 0.05; T = 700;
numatr = [a*T 1]; 0
denatr = a*[T 1];

0
sysatr = tf(numatr,denatr) -20

To: Y(1)
figure(2) -40
bode(sysatr); -60
title('Bode del -80
Compensador de Atraso')
10-4 10-3 10-2 10-1 100
Frequency (rad/sec)
Solución
Para terminar viendo Bode del Nuevo Sistema Compensador*Planta
los Diagramas de Bode 60

From: U(1)
del nuevo sistema de 40

lazo abierto por la
convolución entre el
Phase (deg); Magnitude (dB) 20
Compensador y la 0
Planta: -20
syson = syso*sysatr; -20
figure(3) -40
To: Y(1)
bode(syson) -60
title('Bode del Nuevo -80
Sistema Compensador -100

10-4 10-3 10-2 10-1 100
*Planta') Frequency (rad/sec)
Solución
La intención original se Bode del Nuevo Sistema Compensador*Planta
ha cumplido. La 60
From: U(1)
ganancia de baja 40
frecuencia se ha
conseguido aumentar
Phase (deg); Magnitude (dB) 20
mientras que la 0
frecuencia del ancho -20
de banda se mantiene. 0
Esto quiere decir que -20
el error de estado -40

To: Y(1)
estacionario debe -60
reducirse y el tiempo -80
pico debe ser el -100

10-4 10-3 10-2 10-1 100
mismo. Frequency (rad/sec)
Solución
Plotearemos los sistemas, Simulación del Transitorio
el original y el nuevo, en 10
lazo cerrado para 9
confirmar esta afirmación. 8 Planta + Compensador

Planta Original
7
% Los dos sistemas en 6

Amplitude
% lazo cerrado.
To: Y(1)
sysc = feedback(syso,1); 4
syscn = feedback(syson,1); 3
figure(4) 2
lsim(sysc,'b',syscn,'k',u,t)
1
title('Simulación del…
0
Transitorio') 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec.)
Solución
El error de estado Simulación del Transitorio
estacionario está cercano 10
a las 10 unidades, más de 9
lo que figura anterior. Pero 8 Planta + Compensador

Planta Original
de todas maneras el 7
tiempo de asentamiento Amplitude 6
grande. To: Y(1)

5
Para arreglar esto, 4
elevemos la ganancia 3
proporcional K p a 1500 y 2
veremos que sucede con
1
los diagramas de Bode y
0
con la simulación en el 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
transitorio de lazo cerrado. Time (sec.)

Solución
De esta figura, Bode del Nuevo Sistema Compensador*Planta
extraemos que la From: U(1)

60
ganancia de baja
frecuencia es aprox. de 40
55.56 dB, es decir, una

20
magnitud de 599.79 lo 0
que hace un error de -20
estado estacionario 0
igual a 0.166%, -20
mientras que la frecuen- -40

To: Y(1)
cia de ancho de banda -60
es de 2.3 rad/seg. entre-

-80
-100
gando un tiempo de 10-4 10-3 10-2 10-1 100 101
levantamiento de 0.78 Frequency (rad/sec)
segundos aprox.
Solución
De esta figura, Simulación del Transitorio
extraemos que la 10
Tiende a las
ganancia de baja 9 10 unidades
frecuencia es aprox. de 8
55.56 dB, es decir, una 7
magnitud de 599.79 lo Amplitude

6
que hace un error de To: Y(1)

5
estado estacionario 4
igual a 0.166%,
3
mientras que la frecuen-
cia de ancho de banda
2
es de 2.3 rad/seg. entre- 1
gando un tiempo de 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
levantamiento de 0.78 Time (sec.)
segundos aprox.
Ejemplo
Otro tipo de solución de los problemas de diseño en frecuencia esta

dado por el siguiente ejemplo.
Consideremos al siguiente sistema:

CONTROL PLANTA
4 4
s ( s + 2) Gc (s ) s ( s + 2)
para el cual se desea diseñar un controlador tal que el sistema en

lazo cerrado satisfaga las siguientes condiciones:
Constante de error de velocidad estática = Kv = 20 rad/seg.

Margen de fase = 50°
Margen de ganancia ≥ 10 dB.
Ejemplo
Se diseñará un compensador de adelanto de fase Gc (s ) de la forma:

1
s+
s − z1 T Ts + 1
Gc ( s ) = Kc = Kc = K cα
s − p1 1 α Ts + 1
s+
αT
teniendo en cuenta la siguiente definición:
4K
G1( s ) = KG ( s ) =
s ( s + 2)
donde K = Kcα
Solución
Primero debemos ajustar la ganancia K para encontrar la

especificación del comportamiento de estado estacionario o
proporcionar la constante de error de velocidad estática requerida.
Como la constante de error Kv viene dada como 20 rad/seg, se tiene:
Ts + 1
K v = lim sGc ( s ) G( s ) = lim s G1( s )
s →0 s →0 αTs + 1
s4K
K v = lim = 2 K = 20
s →0 s ( s + 2)
K = 10
Con K = 10, el sistema compensado con el requisito de estado
estacionario.
Solución
Bode de G1(s)
Gm = Inf, Pm=17.964 deg. (at 6.1685 rad/sec)

A continuación 80
representaremos el 60
diagrama de Bode 40
de: 20
num = [0 0 40]; -20
-80
den = [1 2 0]; -100
G1 = tf(num,den) -120
margin(G1) -140
title('Bode de G1(s)') -160
-180
10-2 10-1 100 101
Frequency (rad/sec)
Solución
Bode de G1(s)
En la figura apre- 80
ciamos que el margen 60
de fase es de 18° y 40
que el margen de 20
ganancia es de +∞ dB. 0
-20
Como el requerimiento -80
es de un margen de -100
F a s e d e 5 0 ° ,
-120
-140
aplicaremos compen-
-160
sador de adelanto de -180
fase de 32°. 10-2 10-1 100 101
Frequency (rad/sec)
Solución
Teniendo en cuenta que la adición de un compensador en adelanto

modifica la curva de magnitud en el diagrama de Bode, observamos
que la frecuencia de la ganancia de cruce se desplazará hacia la
derecha. Debido a ello adicionaremos unos 6° para compensar el
desplazamiento en cuestión, asumiendo que el máximo adelanto de
fase requerido será de 38°.
Como ϕ m = 38° entonces α = 0.2379. Vale la pena apreciar que

α = 0.24 corresponde a un ϕ m= 37.8°, así que seleccionamos este
último dado que no hay mucha diferencia.
Una vez determinada la atenuación de adelanto de fase a partir de α,

1 1
el siguiente paso es determinar las frecuencias esquinas ω l = y ω h =
T αT
del compensador de adelanto.
Solución
Obsérvese que el máximo ángulo de adelanto de fase ϕ m ocurre en

la media geométrica de las dos frecuencias esquinas.
1
La cantidad de la modificación en la curva de magnitud en c ω =
T α
debido a la inclusión del término Ts + 1 es:
αTs + 1
1
1+ j
1 + jωT α = 1
Gc ( jϖ ) = =
1 + jωα T ω = 1 1 α
T α
1 + j α
α
Observamos que:
1 1
Gc ( jϖ ) = = = 0.2041 = 6.2dB
α 0.24
Solución
Ahora, necesitamos encontrar el punto de frecuencia donde, al añadir

el controlador de adelanto, la magnitud sea de 0 dB.
Haciéndole zoom a la figura del diagrama de Bode presentado

anteriormente, apreciamos que la magnitud de -6.2 dB de G1(s) se
alcanza en ω = 9 rad/seg.
Aplicando la fórmula de la frecuencia de corte tenemos:

1
ωc =
T α
1 1 1
T= = =
ωc α 9 0.24 4.409
Solución
Por lo tanto: 1 1 4.409

= 4.409 = = 18.371
T αT 0.24
Así, el compensador o controlador de adelanto de fase determinado
es: s + 4.409 0.227s + 1
Gc ( s ) = K c = K cα
s + 18.371 0.0544s + 1
donde: K 10
Kc = = = 41.667
α 0.24
Por lo tanto:
s + 4.409 0.227s + 1
Gc ( s ) = 41.667 = 10
s + 18.371 0.0544s + 1
Solución
Bode de Gc(s)
Simulamos con
From: U(1)
35
ayuda del Matlab, al

compensador de Phase (deg); Magnitude (dB)
30
adelanto: 25
numc = [41.667 20
183.71]; 40
denc = [1 18.371]; 30
Gc = tf(numc,denc)
To: Y(1)
20
figure(2)
10
bode(numc,denc);
title('Bode de Gc(s)') 0
100 101 102
Frequency (rad/sec)
Solución
Para finalizar con el Bode de G(s)
diseño ploteamos los 100

Diagramas de Bode del

sistema de lazo abierto 50

con compensador. 0
num = [ 0 0 4]; % -50
Retirando K = 10 -80
numla = conv(num,numc); -100
denla = conv(den,denc);
-120
-140
G = tf(numla,denla)
-160
figure(3) -180
margin(G); 10-2 10-1 100 101 102
title('Bode de G(s)') Frequency (rad/sec)

Solución
Comparemos las simulaciones Simulación del sistema.

ante un escalón unitario del 1.4
Sin compensador
sistema. 1.2
con compensador
% Cerrando el Lazo 1
% y simulando.
0.8
G1lc = feedback(tf(num,den),1)
figure(4) 0.6
[yG1lc,t1]=step(G1lc,6);
Glc = feedback(G,1) 0.4
[yGlc,t2]=step(Glc,6); 0.2
plot(t1,yG1lc,'k:',t2,yGlc,'k-')
0
0 1 2 3 4 5 6
title('Simulación del sistema.')

Método de Diseño de Respuesta
de Frecuencia para el Controlador
de Cabeceo de un avión
Definimos al cabeceo como el
movimiento angular del avión
alrededor de un eje imaginario
que corre de un extremo del ala
hasta el extremo de la otra. Del
mismo modo, debemos
considerar la definición de ángulo
de ataque como el ángulo que
forma la cuerda geométrica de un
perfil alar con la velocidad del aire
incidente, esto no implica la
dirección de movimiento, sino la
actitud de vuelo o posición
correcta durante el vuelo de una
aeronave.
Controlador de Cabeceo de un
avión
avión
La entrada es el ángulo de deflexión del elevador y la salida en el

ángulo del cabeceo.
Deseamos diseñar un controlador realimentado tal que la salida tenga

un sobreimpulso menor al 10%, que el tiempo de levantamiento sea
menor a lo 2 segundos y un tiempo de establecimiento de 10 segundos
para una tolerancia del error de estado estacionario menor al 2%.
avión
Por ejemplo, si la entrada es de 0.2 radianes (11°), entonces el ángulo

del cabeceo no deberá exceder a los 0.22 radianes, alcanzando los 0.2
rad. antes de los 2 segundos y se estabilizará dentro del 2% de la
entrada en menos de 10 segundos permaneciendo con valores dentro
del rango de 0.196 a 0.204 radianes.
avión
Dadas las ecuaciones que rigen al sistema y las condiciones para el

diseño, determinamos la función de transferencia aplicando los valores
de las constantes, con la finalidad de simplificar el modelo.
avión
Aplicaremos la transformada de Laplace a las ecuaciones del modelo
anteriores, asumiendo condiciones iniciales iguales a cero:
Después de la operación algebraica correspondiente, llegamos a la

siguiente expresión:
Donde:
= Angulo de cabeceo
= Angulo de deflexión
del elevador
ANALISIS DE SISTEMAS
DE CONTROL EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
C. de N. Enrique Arnáez Braschi

Análisis en El Dominio de La Frecuencia 2018

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Análisis en El Dominio de La Frecuencia 2018

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ANALISIS DE SISTEMAS

C. de N. Enrique Arnáez Braschi

Respuesta en frecuencia significa respuesta en

En los diferentes métodos de análisis de

El método de análisis de la respuesta en

La respuesta en frecuencia es presentada

Para comenzar debemos transformar nuestro

Para ello partimos de un sistema:

0 Gr( jω ) es la parte real de G( jω )

La presentación de las características de la respuesta en frecuencia se

En resumen y para todos los casos, Bode y Nyquist, la respuesta

-50 frecuencia está en escala

Trazar los Diagramas de Bode del sistema cuya función

Desarrollando el sistema tenemos:

La función de transferencia G(s ) es evaluada en jω generando G( jω ) .

100 jω + 100 − 10ω 3 − 10ω 2 + 70ω 2 − 70 jω

(100 + 60ω 2 ) + j (30ω − 10ω 3 )

⎛ (100 + 60ω 2 ) 2 + (30ω − 10ω 3 ) 2 ⎞

Donde el Diagrama de Bode del sistema en cuestión es calculado

num = [10 10];

La estabilidad en el Dominio de la Frecuencia se analiza

Margen de Ganancia: El Margen de Ganancia está definido como el

El Margen de Ganancia es la amplitud medida desde los 0 dB

La estabilidad en el Dominio de la Frecuencia se analiza

Margen de Fase: El Margen de Fase está definido como el cambio o

El Margen de Fase es el ángulo medido desde los -180° cuando la

La estabilidad en el Dominio de la Frecuencia se analiza determinando

Estabilidad: El sistema es estable siempre que ambos, el margen de

Determinar la Diagramas de Bode

Gm=13.255 dB (a 5.4772 rad/seg), Pm=100.66° (a 1.8484 rad/seg)

diagrama podemos -50

Estas constantes de error estáticas describen el comportamiento a

La Frecuencia de Ancho de Banda o simplemente Ancho de Banda,

Existe relación entre el Ancho de Banda, la frecuencia natural no

Para apreciar el comportamiento de esta ecuación, la ploteamos:

Nuevamente, si lo ploteamos tenemos:

Existe una burda aproximación al tiempo de levantamiento, que es

Para resaltar la importancia del ancho de banda, vamos a mostrar la

Esta es la función de transferencia en lazo cerrado de un sistema:

Ahora, asumiremos una 2

Amplitud a 0.3 rad/seg

primera simulación tal como 0

frecuencia mayor igual a 3 2

Como paso inicial para predecir el comportamiento de un sistema de

1. El sistema debe ser estable en lazo abierto si es que vamos a

4. Para los sistemas de segundo orden, la relación entre el factor de

Desde el punto de vista del filtrado, el controlador PD es un filtro Pasa-

Al filtro pasa-altas se le denomina como compensador o controlador de

Estas ideas relacionadas con el filtrado y corrimiento de fase son útiles

Un compensador de adelanto de fase puede incrementar la estabilidad

En el diseño en frecuencia, el compensador de Adelanto de fase

La máxima fase será agregada a la frecuencia central, la cual está

Agregar fase positiva al sistema incrementa el margen de fase y éste

Otro efecto del compensador de adelanto se puede ver en la figura de

Un compensador de atraso de fase tiene la siguiente forma:

Este compensador de atraso de fase es similar al de adelanto,

Un compensador de adelanto-atraso combina los efectos de un

Usamos el siguiente esquema para diseñar un controlador:

donde Gc (s ) es el controlador y G (s ) es:

donde las constantes son:

Para el diseño se plantean los siguientes requerimientos:

Existen dos formas para resolver este problema, la gráfica y la

Para este sistema solamente es necesario resolver un controlador