UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN -AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y

SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRONICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

AUTOMATICO 2

NOMBRE:

 CHICCHE INCAHUAMAN, ERICKSON JULIAN

AREQUIPA – 2006
EXPERIENCIA No 4: RESPUESTA FRECUENCIAL

I. ACTIVIDADES

I.1 Para el siguiente sistema de control, determine los vectores de

coeficientes del numerador y denominador, usando sólo
instrucciones de MATLAB.

>> num=20*[1 1] num = 20 20

>> a=conv([1 0],[1 5]) a=1 5 0

>> den=conv([1 2 10],a) den = 1 7 20 50 0

I.2 Para el sistema de la pregunta anterior, escriba un programa que

permita graficar los diagramas de Bode respectivos.

>> a=conv([1 0],[1 5]) a=1 5 0

>> den=conv([1 2 10],a) den = 1 7 20 50 0

>> G=tf(num,den)

Transfer function:
20 s + 20
---------------------------
s^4 + 7 s^3 + 20 s^2 + 50 s

>> bode(G)
>> grid
I.3 Comente sobre las características frecuenciales de este sistema
de control

De 6.28 rad/seg aproximadamente se tiene una atenuación aproximado

de 60dB por década. Se tiene un desfasaje negativo en todas la
frecuencia.

I.4 Amplie su programa para determinar si el sistema es estable o no.

Argumente sus respuestas.

>> num=20*[1 1];

>> a=conv([1 0],[1 5]);
>> den=conv([1 2 10],a);
>> G=tf(num,den)

Transfer function:
20 s + 20
---------------------------
s^4 + 7 s^3 + 20 s^2 + 50 s

>> bode(G)
>> grid
>> Allmargin(G)
 ans =

GMFrequency: 4.0132
GainMargin: 3.1369
PMFrequency: 0.4426
PhaseMargin: 103.6573
DMFrequency: 0.4426
DelayMargin: 4.0872
Stable: 1

Del resultado del programa podemos observar los datos obtenidos los
cuales nos indican el margen de Fase (Mφ=103.6573) en ω=0.4426.
entre otros.

Además nos indica como resultado la estabilidad en este caso Stable: 1

significa que es estable ; caso contrario nos hubiera dado Stable: 0
el cual significaría inestabilidad.

I.5 Escriba un programa en MATLAB que permita dibujar los

diagramas de Bode para el siguiente sistema de control.

R(s) C(s)

>> num=9*[1 0.2 1];

>> den=conv([1 0],[1 1.2 9]);
>> G=tf(num,den)

Transfer function:
9 s^2 + 1.8 s + 9
-------------------
s^3 + 1.2 s^2 + 9 s

>> bode(G)
>> grid
I.6 Determine en forma gráfica los márgenes de ganancia y de fase
del sistema de la pregunta anterior.

>> num=9*[1 0.2 1];

>> den=conv([1 0],[1 1.2 9]);
>> G=tf(num,den)

Transfer function:
9 s^2 + 1.8 s + 9
-------------------
s^3 + 1.2 s^2 + 9 s

>> bode(G)
>> Margin(G)
I.7 El sistema analizado, es estable o no. Por qué.

Si es estable por el margen de fase como el de amplitud es positivo,

aunque el margen de amplitud es infinito pero es positivo.

I.8 Para el sistema definido por la función de transferencia siguiente:

I.9 Reemplace la variable s por su equivalente jw y simplifique la

función.
I.10 Determine en forma algebraica y usando un programa en
MATLAB el módulo y la fase de la función de transferencia.

I.11 Grafique en función de la frecuencia y el ángulo de

también en función de la frecuencia, usando un plano con
distribución logarítmica en su eje horizontal.

>> w=logspace(-2,2,100);
>> num=((j*w).^2+3.5*(j*w)+1.5);
>> den=((j*w).^2+3*(j*w)+2);
>> G1=num./den;
>> subplot(2,1,1);
>> semilogx(w,20*log10(G1))
>> grid
>> subplot(2,1,2);
>> semilogx(w,angle(G1))
>> grid
I.12 Compare el gráfico obtenido con el diagrama de Bode de la
misma función y comente al respecto.

>> num=[1 3.5 1.5];

>> den=[1 3 2];
>> G=tf(num,den)

Transfer function:
s^2 + 3.5 s + 1.5
-----------------
s^2 + 3 s + 2

>> bode(G)
>> grid
 Como podemos observar de la grafica anterior a escala logaritmica es la
misma en comparación con el diagrama de bode.

Esto es porque en el diagrama de bode el eje horizontal es a escala

logaritmica mientras que el eje vertical esta dado en decibeles que esta dado
por la expresión .
 I.13 Escriba un programa que permita introducir la función de
transferencia de un sistema de control, y basándose en los
márgenes de magnitud y de fase, indique en forma automática si
el sistema es estable o no.

>> num=[1 3.5 1.5];

>> den=[1 3 2];
>> G=tf(num,den);
>> bode(G)
>> grid
>> allmargin(G)

ans =

GMFrequency: [1x0 double]

GainMargin: [1x0 double]
PMFrequency: [0.6417 Inf]
PhaseMargin: [-166.3286 -180]
DMFrequency: [0.6417 Inf]
DelayMargin: [5.2675 0]
Stable: 1

El sistema es estable.

II. CUESTIONARIO

II.1 Usando la ayuda de MATLAB describa todas las variantes de las

funciones usadas en esta práctica.

Bode:

BODE(SYS) : Dibuja el diagrama de Bode de la función de transferencia

SYS, el rango de frecuencias se determina automáticamente.

BODE(SYS,{WMIN,WMAX}) : Dibuja el diagrama de Bode de la función de

transferencia SYS, entre los valores de frecuencia WMIN and WMAX
(en radians/second).

BODE(SYS,W) : Dibuja el diagrama de Bode en la frecuencias dadas por

el vector W

BODE(SYS1,SYS2,...,W) :Grafica múltiples diagramas de Bode a las

frecuencias dadas por W

[MAG,PHASE] = BODE(SYS,W) y [MAG,PHASE,W] = BODE(SYS) : Devuelve

valores numéricos del diagrama de Bode, donde en MAG se guarda la
magnitud, en PHASE el ángulo de desfase y en W la frecuencia.

Margin:
 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(SYS) : devuelve los valores de Gm : Margen
de amplitud y Wcg es la frecuencia donde se cruza el diagrama de fase
con 180 grados, Pm : Margen de fase y Wcp es la frecuencia donde el
diagrama de amplitud se cruza con 0dB.

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(MAG,PHASE,W) : igual que el anterior solo

que para valores de frecuencia dado por W.

MARGIN(SYS) : Grafica el diagrama de Bode con el correspondiente

margen de fase y amplitud

II.2 Cómo se podría modificar los valores de los ejes de un diagramas

de Bode en MATLAB.

Haciendo clic derecho sobre la figura, luego escogemos la opción

propiedades, donde podamos editar los ejes, así como otras opciones.

II.3 Si el sistema de la pregunta 1.8 se trata de un filtro, de qué tipo es

este.

Se trataría de un filtro pasa altos con frecuencia de corte de 1Hz

aproximadamente.

II.4 Adjunte en un informe escrito final las conclusiones obtenidas y

las observaciones pertinentes sobre la práctica realizada.

Las graficas de Bode en matlab nos muestra y nos facilita el trabajo de

respuesta en frecuencia de nuestro sistema de control.

Un sistema es estable porque el margen de fase como el margen

amplitud es positivo.

Usando Bode podemos ver teóricamente las frecuencias de corte para

un determinado circuito antes a hacerlo experimentalmente.