FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PULSO

CAPITULO 2
 INTRODUCCIÓN
Las funciones de Transferencia de un sistema
continuo relaciona las transformadas de
Laplace de la salida en tiempo continuo
con la correspondiente entrada de tiempo
continuo, mientras que la función de
transferencia pulso o impulso, relaciona
las transformadas Z de la salida en los
instantes de muestreo con la
correspondiente entrada muestreada.
 SUMATORIA DE CONVOLUCIÓN
Se puede obtener la función transferencia pulsos
de un sistema por el procedimiento siguiente
1. Obtener la función transferencia G(s) del
sistema.
2. Obtener la función respuesta impulsiva g(t),
donde g(t) = L−1 [G(s)].
3. Calcular la sumatoria de convolución:
∞

𝑍 𝑔 𝑡 = 𝐺 𝑧 = ෍ 𝑔(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘
𝑘=0
 SUMATORIA DE CONVOLUCIÓN
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ 𝑦 𝑡
𝛿𝑇 G(s)
∞ ∞ 𝛿𝑇 𝑦 𝑡 ∗
∗
𝑥 𝑡 = ෍ 𝑥(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) = ෍ 𝑥(𝑘𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)
𝑘=0 𝑘=0
Como es un tren de pulsos, la salida y(t) del sistema
debido a una entrada x*(t) es la suma de las respuestas
individuales:
𝑔 𝑡 𝑥 0 , 0≤𝑡<𝑇
𝑔 𝑡 𝑥 0 +𝑔 𝑡−𝑇 𝑥 𝑇 , 𝑇 ≤ 𝑡 < 2𝑇
𝑦 𝑡 =
⋮
𝑔 𝑡 𝑥 0 + 𝑔 𝑡 − 𝑇 𝑥 𝑇 … + 𝑔 𝑡 − 𝑘𝑇 𝑥(𝑘𝑇) 𝑘𝑇 ≤ 𝑡 < (𝑘 + 1)𝑇
 SUMATORIA DE CONVOLUCIÓN
En consecuencia:
𝑦 𝑡 = 𝑔 𝑡 𝑥 0 + 𝑔 𝑡 − 𝑇 𝑥 𝑇 … + 𝑔 𝑡 − 𝑘𝑇 𝑥 𝑘𝑇 =
𝑘

෍ 𝑔 𝑡 − ℎ𝑇 𝑥(ℎ𝑇) 0 ≤ 𝑡 < 𝑘𝑇
ℎ=0
Para valores de muestreo en t=kT (k=0,1,2,…)
𝑘 𝑘

𝑦 𝑘𝑇 = ෍ 𝑔 𝑘𝑇 − ℎ𝑇 𝑥 ℎ𝑇 = ෍ 𝑥 𝑘𝑇 − ℎ𝑇 𝑔(ℎ𝑇)
ℎ=0 ℎ=0
Que para todos los valores resultaría:
∞

𝑦 𝑘𝑇 = ෍ 𝑥 𝑘𝑇 − ℎ𝑇 𝑔(ℎ𝑇)
ℎ=0
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
∞
PULSO
A partir de 𝑦 𝑘𝑇 = σℎ=0 𝑔 𝑘𝑇 − ℎ𝑇 𝑥(ℎ𝑇) 𝑘 = 0, 1, 2 …
La transformada Z de la salida se convierte en:
∞ ∞ ∞

𝑌 𝑧 = ෍ 𝑦 𝑘𝑇 𝑧 −𝑘 = ෍ ෍ 𝑔 𝑘𝑇 − ℎ𝑇 𝑥(ℎ𝑇)𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0 ℎ=0
∞ ∞ ∞ ∞

= ෍ ෍ 𝑔 𝑚𝑇 𝑥(ℎ𝑇)𝑧 −(𝑚+ℎ) = ෍ 𝑔 𝑚𝑇 𝑧 −𝑚 ෍ 𝑥(ℎ𝑇)𝑧 −ℎ = 𝐺 𝑧 𝑋(𝑧)

𝑘=0 ℎ=0 𝑚=0 ℎ=0
Esta ecuación relaciona la salida impulso Y(z) del
sistema y la entrada impuso X(z). Al despejar G(z) se
obtiene la Función de transferencia Pulso del sistema
𝑌(𝑧)
en tiempo discreto 𝐺 𝑧 =
𝑋(𝑧)
 TRANSFORMADA DE
LAPLACE ASTERISCO
Las señales asterisco quieren decir que las
señales están muestreadas mediante Impulso
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ 𝑦 𝑡
𝑋 𝑠 𝛿𝑇 𝑋 𝑠 ∗ G(s) 𝑌 𝑠

Al tomar la transformada de Laplace asterisco a

cada término, se obtiene:
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)∗ de allí que para obtener Y*(s)
𝑌(𝑠)∗ = [𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)∗ ]∗ = [𝐺 𝑠 ]∗ [𝑋(𝑠)]∗ = 𝐺(𝑠)∗ 𝑋(𝑠)∗
 TRANSFORMADA DE
LAPLACE ASTERISCO
Debido a que la transformada Z puede entenderse
como la transformada de Laplace asterisco con
esT reemplazada por z, la transformada Z puede
considerarse como una expresión abreviada de la
transformada de Laplace asterisco, de esta
manera:
∗ ∗ ∗
𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑋(𝑧) = 𝑌 (𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝑋 (𝑠)
 OBTENCIÓN - TRANSFORMADA
DE LAPLACE ASTERISCO
Sistema de tiempo continuo con muestreador de
impulsos

𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ 𝑦 𝑡
𝛿𝑇 G(s)
Muestreador
ficticio𝛿𝑇 𝑦 𝑡 ∗

Sistema de tiempo continuo

𝑥 𝑡 𝑦 𝑡
𝑋 𝑠 G(s) 𝑌 𝑠
 OBTENCIÓN - TRANSFORMADA
DE LAPLACE ASTERISCO
Para el primero, la transformada de Laplace de la
salida es:
𝑌(𝑠) = 𝐺 𝑠 𝑋 ∗ (𝑠)

La trasformada de Laplace asterisco de Y(s) es:

𝑌 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)𝑋 ∗ (𝑠)

Que en términos de la transformada Z es:

𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑋(𝑧)
 OBTENCIÓN - TRANSFORMADA
DE LAPLACE ASTERISCO
Mientras que para el segundo se obtiene:
La trasformada de Laplace asterisco de Y(s) es
𝑌(𝑠) = 𝐺 𝑠 𝑋 ∗ (𝑠)
La trasformada de Laplace asterisco de Y(s) es:

[𝑌(𝑠)]∗ = [𝐺 𝑠 𝑋 𝑠 ]∗ = 𝐺𝑋 ∗ (𝑠)

En términos de la transformada Z es:

𝑌(𝑧) = 𝐺𝑋(𝑧)
 OBTENCIÓN - TRANSFORMADA
DE LAPLACE ASTERISCO

En Conclusión, en términos de la transformada Z es:

Para el primer: 𝑌(𝑧) = 𝑍 𝑌(𝑠) = 𝑍 𝐺(𝑠) 𝑍 𝑋(𝑠)
Para el segundo: 𝑌(𝑧) = 𝑍 𝑌(𝑠) = 𝑍 𝐺𝑋(𝑠)
De allí que:
𝑍 𝐺(𝑠) 𝑍 𝑋(𝑠) ≠ 𝑍 𝐺𝑋(𝑠)
Es de saber que aunque esté o no el muestreador a
la salida del sistema no afecta la función de
transferencia pulso, debido a que, si el
muestreador no está físicamente, es posible
suponer que el muestreador ficticio esté presente
en la salida.
 OBTENCIÓN - TRANSFORMADA
DE LAPLACE ASTERISCO
Funciones de transferencia:
• Para el primer sistema
𝑌(𝑧)
= 𝐺 𝑧 = 𝑍{𝐺(𝑠)}
𝑋(𝑧)
• Para el segundo
𝑌(𝑠)
=𝐺 𝑠
𝑋(𝑠)
Es importante recordar que para este último la
función de transferencia pulso no es 𝒁[𝑮(𝒔)],
debido a que no posee muestreador
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
PULSO
• Ejemplo: Obtenga la función de transferencia
pulso donde G(s) es:
1
𝐺 𝑠 =
𝑠+𝑎

Método1: Solución encontrada anteriormente, por la

utilización de las tablas de transformadas:

1 1
𝐺 𝑧 =𝑍 𝐺 𝑠 =𝑍 =
𝑠+𝑎 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
 FUNCIONES DE
TRANSFRENCIA PULSO
Método 2: La función de respuesta pulso se obtiene:
𝑔 𝑡 = ℒ −1 𝐺 𝑠 = 𝑒 −𝑎𝑡
Por lo que: 𝑔 𝑘𝑇 = 𝑒 −𝑎𝑘𝑇 , 𝑘 = 0, 1, 2 …
De la sumatoria de convolución:
∞

𝑍 𝑦 𝑘𝑇 = 𝑌 𝑧 = ෍ 𝑦(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘
𝑘=0
Obtenemos
∞ ∞
−𝑎𝑘𝑇 −𝑘 𝑎𝑇 −𝑘
1
𝐺 𝑧 = 𝑍 𝑔 𝑘𝑇 = ෍𝑒 𝑧 = ෍ (𝑒 𝑧) =
1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1
𝑘=0 𝑘=0
 A. Funciones De Transferencia
Pulso En Cascada

Ejemplo: Considere los sistemas de las

figuras. Obtenga la función de transferencia
pulso Y(z)/X(z) para ambos.

A) 𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ 1 𝑢 𝑡 𝑢∗ 𝑡 1 𝑦 𝑡
𝑋 𝑠 ∗
𝛿𝑇 𝑋 𝑠 𝑠+𝑎 𝑈 𝑠 𝛿𝑇 𝑈 ∗ 𝑠 𝑠+𝑏 𝑌 𝑠

B)
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ 1 𝑢 𝑡 1 𝑦 𝑡
𝑋 𝑠 ∗
𝛿𝑇 𝑋 𝑠 𝑠+𝑎 𝑈 𝑠 𝑠+𝑏 𝑌 𝑠
 A. Funciones De Transferencia
Pulso En Cascada
Solución: Para el sistema “A”
𝑌(𝑧) = 𝑍 𝑌(𝑠) = 𝑍 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)𝑋(𝑠)
la función de transferencia es:
𝑌(𝑧) 𝑌(𝑧) 𝑈(𝑧)
= = 𝐻(𝑧)𝐺 𝑧 = 𝐺 𝑧 𝐻(𝑧)
𝑋(𝑧) 𝑈(𝑧) 𝑋(𝑧)
Por lo tanto
𝑌(𝑧) 1 1 1 1
=𝐺 𝑧 𝐻 𝑧 =𝑍 𝑍 =
𝑋(𝑧) 𝑠+𝑎 𝑠+𝑏 1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 1 − 𝑒 −𝑏𝑇 𝑧 −1
 A. Funciones De Transferencia
Pulso En Cascada

Para el sistema “B” se tiene la función de

transferencia
𝑌(𝑧) 1 1 1 1 1
=𝑍 𝐻 𝑧 𝐺 𝑧 =𝑍 =𝑍 −
𝑋(𝑧) 𝑠+𝑎𝑠+𝑏 𝑏−𝑎 𝑠+𝑎 𝑠+𝑏
1 1 1
= −𝑎𝑇 −1 −
𝑏−𝑎 1−𝑒 𝑧 1 − 𝑒 −𝑏𝑇 𝑧 −1

Con lo que:
𝑌(𝑧) 1 (𝑒 −𝑎𝑇 −𝑒 −𝑏𝑇 )𝑧 −1
=𝑍 𝐻 𝑧 𝐺 𝑧 = 𝐺𝐻 𝑧 =
𝑋(𝑧) 𝑏 − 𝑎 (1 − 𝑒 −𝑎𝑇 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑏𝑇 𝑧 −1 )
 A. Funciones De Transferencia
Pulso En Cascada

• Note que este ejercicio la función de

transferencia pulso de estos dos sistemas
es diferente:
𝐺(𝑧)𝑋(𝑧) ≠ 𝐺𝑋(𝑧)
• Se debe tener cuidado si hay o no un
muestreador entre los dos elementos en
cascada
 B. Función de Transferencia Pulso
de Sistemas en Lazo Cerrado

• En un sistema de lazo cerrado la presencia o no de un

muestreador de salida en el lazo hace que el
comportamiento sea diferente, (si existe fuera del
lazo, no habrá ninguna diferencia en la operación del
lazo cerrado)
𝑟 𝑡 𝑒 ∗ (𝑡) 𝑐 𝑡
𝑅 𝑠
+ _
∗
𝐸 (𝑠)
𝐺(𝑠) 𝐶 𝑠
𝛿𝑇

𝐻(𝑠)

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

 B. Función de Transferencia Pulso
de Sistemas en Lazo Cerrado

A partir del diagrama de bloques

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐺(𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)
Al tomar la transformada de Laplace asterisco,
se obtiene
𝐸 ∗ 𝑠 = 𝑅∗ 𝑠 − 𝐺𝐻 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)
𝐸 ∗ 𝑠 + 𝐺𝐻 ∗ 𝑠 𝐸 ∗ 𝑠 = 𝑅∗ 𝑠
𝐸 ∗ 𝑠 1 + 𝐺𝐻 ∗ 𝑠 = 𝑅∗ 𝑠
∗ 𝑠
𝑅
𝐸∗ 𝑠 =
1 + 𝐺𝐻 ∗ 𝑠
 B. Función de Transferencia Pulso
de Sistemas en Lazo Cerrado

• Puesto que 𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

• Entonces
𝑅∗ 𝑠
𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ (𝑠)
1 + 𝐺𝐻 ∗ 𝑠
En términos de la transformada z puede darse
mediante
𝑅 𝑧 𝐺 𝑧 𝐶 𝑧 𝐺 (𝑧)
𝐶 𝑧 = =
1 + 𝐺𝐻 𝑧 𝑅 𝑧 1 + 𝐺𝐻 𝑧
Configuraciones típicas de
Sistemas de control En Tiempo
Discreto en Lazo Cerrado

𝑅 𝑧 𝐺 𝑧
𝐶 𝑧 =
1 + 𝐺𝐻(𝑧)

𝑅 𝑧 𝐺 𝑧
𝐶 𝑧 =
1+𝐺 𝑧 𝐻 𝑧

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Configuraciones típicas de
Sistemas de control En Tiempo
Discreto en Lazo Cerrado

𝑅 𝑧 𝐺1 𝑧 𝐺2 (𝑧)
𝐶 𝑧 =
1 + 𝐺1 𝑧 𝐺2 𝐻 𝑧

𝑅𝐺1 𝑧 𝐺2 (𝑧)
𝐶 𝑧 =
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 𝑧

𝑅𝐺 𝑧
𝐶 𝑧 =
1 + 𝐺𝐻 𝑧

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

 C. Función de Transferencia
Pulso en Lazo Cerrado de Un
Controlador Digital
• Controlador Digital

𝑟 𝑡 𝑀𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐺𝑝 (𝑠) 𝑐 𝑡

𝑅 𝑠
+ _
𝑒(𝑡) 𝑒(𝑘𝑇) 𝑑𝑖𝑔𝑖𝑡𝑎𝑙
𝑍𝑂𝐻 𝑢 𝑡 𝐶 𝑠
𝐴𝐷 𝑚 𝑘𝑇

• Controlador Equivalente con Funciones de

Transferencia
−𝑠𝑇
𝑟 𝑡 𝑒 𝑡 𝑒 ∗
(𝑡) ∗ 1 − 𝑒 𝐺 (𝑠) 𝑐 𝑡
𝑅 𝑠
+ _
∗
𝐸 𝑠 𝛿𝑇 𝐸 (𝑠)
𝐺𝐷 (𝑠) 𝑝
𝐶 𝑠
𝑠
𝐺(𝑠)
Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
 C. Función de Transferencia
Pulso en Lazo Cerrado de Un
Controlador Digital
1−𝑒 −𝑇𝑠
Del equivalente se define: 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺(𝑠)
𝑠
𝐶(𝑠) = 𝐺 𝑠 𝐺𝐷∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐺 ∗ 𝑠 𝐺𝐷∗ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)
En términos de la notación de la Transformada Z
𝐶(𝑧) = 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝐸(𝑧)
Como 𝐸 𝑧 = 𝑅 𝑧 − 𝐶 𝑧
reemplazando:
𝐶 𝑧 = 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝑅 𝑧 − 𝐶 𝑧
𝐶 𝑧 = 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝑅 𝑧 − 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝐶 𝑧
𝐶 𝑧 + 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝐶 𝑧 = 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝑅 𝑧
𝐶 𝑧 1 + 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 = 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝑅 𝑧
 C. Función de Transferencia
Pulso en Lazo Cerrado de Un
Controlador Digital
• Lo que con lleva finalmente:
𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝑅 𝑧 𝐶 𝑧 𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧
𝐶 𝑧 = =
1+𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧 𝑅 𝑧 1+𝐺 𝑧 𝐺𝐷 𝑧

Que es la función transferencia Pulso de un

sistema de lazo cerrado de control
digital, en donde GD(z) es la función de
transferencia Pulso del controlador
digital (en este caso un Ordenador).
 BIBLIOGRAFÍA
• OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto.
Segunda Edición.
• DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y Discreto
• BIBLIOGRAFÍA WEB
• ASTRÖM, Kral J- Computer Controlled Systems. Tercera Edición
• PARASKEVOPOLUS,P. Modern Contol Ingineering. Primera Edición.
• CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System Design.
Tercera Edición
• SMITH C., CORRIPIO A., Control Automático de Procesos. Primera
Edición
• DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno. Décima
Edición.