DISCRETIZACION

La discretización de una señal implica convertir una señal continúa de forma discreta
para esto existe distintos métodos las cuales se vieron en las distintas exposiciones. En
este informe se verá ejemplos en cada caso y con la ayuda del software Matlab se
comprobara el resultado
Primer método (Método de retención de orden cero “ZOH”)
ZOH: Retención de orden cero. Asume que las entradas de control son constantes por
partes durante el tiempo de muestreo “Ts”
u(t) u(kt) x(t)
ZOH G(s)

u(t) u(kt) x(t)

1 − 𝑒 −𝑇𝑠 G(s)
( )
𝑠

Siendo G(s) nuestra planta función de transferencia

Ejemplo
1
Si 𝐺 (𝑆) = 2
𝑠 +5𝑠+6

Hallando la transformada z por fracciones parciales

1 𝐴 𝐵
𝐺(𝑆) = = +
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2) (𝑠 + 3) (𝑠 + 2)
Resolviendo
A=1 Y B=-1

1 1
𝐺(𝑠) = −
(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)

𝐺 (𝑡) = 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −3𝑡

𝑧 𝑧
𝐺(𝑍) = +
𝑧−𝑒 −2𝑇 𝑧−𝑒 −3𝑇
 𝐺(𝑠)
𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )1 × 𝑍[ ]
𝑆
𝑧(𝑧−𝑒 −3𝑇 )−𝑧(𝑧−𝑒 −2𝑇 )
𝐺 (𝑧) =
(𝑧−𝑒 −3𝑇 )(𝑧−𝑒 −2𝑇 )

𝑧(𝑒 −2𝑇 − 𝑒 −3𝑇 )

𝐺 (𝑧) = 2 … … (1)
𝑧 − 𝑧(𝑒 −2𝑇 + 𝑒 −3𝑇 ) + 𝑒 −5𝑇
Donde T es el tiempo de muestreo si se toma como T=1, nuestra expresión quedara
Reemplazando el valor de 1 en T en la ecuación (1), se tiene

0.11𝑧 + 0.021
𝐺 (𝑧) =
𝑧 2 − 0.18𝑧 + 0.0067

Simulando en Matlab

Figura 1. Etapa de código (software Matlab)

Figura 2 resultados obtenidos luego de correr el programa

Figura 3 grafica obtenida, muestras la discretización de la señal

Segundo Método (Retención de primer orden “FOH”)
El retenedor de primer orden se basa en obtener la derivada en la muestra exacta,
calcular su pendiente y entre muestra y muestra crear una recta con pendiente obtenida
anteriormente
u(t) u(kt) x(t)
FOH G(s)

u(t) u(kt) x(t)

𝑇𝑠 − 1 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 G(s)
( )∗( )^2
𝑇 𝑠

(𝑇𝑠 + 1) ∗ 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )2 × 𝑍 [ ] … … . . (1)
𝑇𝑠 2
Ejemplo
Se tiene la siguiente función de transferencia
𝑠
𝐺 (𝑠) =
𝑠+1
Se reemplaza en la ecuación (1), aplicando la transformada Z solo a:

(𝑇𝑠 + 1) ∗ 𝐺 (𝑠)
𝑍[ ]
𝑇𝑠 2
𝑠 𝐴 𝐵
= +
𝑠(𝑠 + 1) (𝑠) (𝑠 + 1)
Por fracciones parciales resulta A= 2 y B=1

(𝑇𝑠 + 1) ∗ 𝐺 (𝑠) 2 1
𝑍[ ] = ×
𝑇𝑠 2 𝑆 𝑆+1
2𝑧 2𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )2 × [ − ]
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
2 ∗ (𝑧 − 1) ∗ (𝑧(𝑧 − 𝑒 −𝑇 )) − 2 ∗ 𝑧 ∗ (𝑧 − 1)2 )
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 ∗ (𝑧 − 𝑒 −𝑇 )
Con un tiempo de muestreo T=1, la expresión quedara
0.63z−0.63
𝐺 (𝑧) =
z−0.36
Simulando en Matlab

Figura 4. Etapa de código (software Matlab)

Figura 5 resultados obtenidos luego de correr el programa

Figura 3 grafica obtenida, muestras la discretización de la señal

Tercer Método (Método Tustin)

Conocida también como transformada bilineal es un caso especial de transformación.

Suele usarse para convertir una función de transferencia Ga(s) de un filtro lineal e
invariante en el tiempo, que se encuentra definido en el dominio de tiempo continuo
(LTI), en una función de transferencia Gd(z) perteneciente a un filtro lineal e invariante
en el tiempo que se encuentre definido en el dominio de tiempo discreto. Si bien
generalmente estos filtros son filtros digitales, también hay filtros analógicos
construidos con capacitores que operan en tiempo discreto.
Este método describe una forma de posicionar números complejos jw, con Re(s)=0 y
pertenecientes al plano S, en la circunferencia trigonométrica con |z|=1 pertenecientes
al plano z.
Donde

2 1−z−1 2 z−1
s= ( )= ( )
T 1+z−1 T z+1

G(z) = G(s)|s= 2 (z−1)

T z+1

Ejemplo
Si se tiene la siguiente función de trasferencia
2
G(s) =
𝑆+1
Para un tiempo de muestreo T=1
2 z−1
Para la transformación bilineal 𝑠 = T (z+1)

2 z−1
Remplazando T nos quedara 𝑠 = 1 (z+1)

Sustituyendo el nuevo s en la función de transferencia

2 2𝑧 + 1 0.67𝑧 − 0.67
G(s) = = =
z−1 3𝑧 − 1 𝑧 − 0.33
2 (z + 1) + 1

Simulando en Matlab
Figura7 Etapa de código (software Matlab)

Figura 8 resultados obtenidos luego de correr el programa

Figura 9 grafica obtenida, muestras la discretización de la señal

Método Invariante Impulso

Este método consiste en diseñar un filtro digital cuya respuesta al impulso h[n] sea lo
más parecida al filtro analógico
Se considera
𝑐𝑘
G(s) = ∑𝑁
𝑘−1 …………(1)
𝑠−𝑝𝑘

Si se tiene la siguiente función de trasferencia para un tiempo de muestre de T = 1

2
𝐺(𝑠) = (𝑆+1)(𝑠+2)

𝐴 𝐵
𝐺(𝑠) = +
(𝑆 + 1) (𝑆 + 3)
Donde A =2 y B= -2

2 2
𝐺(𝑠) = −
(𝑆 + 1) (𝑆 + 3)
Reemplazando en (1)
 2 2
𝐺(𝑠) = −
(𝑆 − (−1)) (𝑆 − (−2))
Los polos p1= -1 , p2=-2
Calculando la transformando Z filtro digital
𝑐𝑘
G(z) = ∑𝑁
𝑘−1 𝑠−𝑒 𝑘 𝑇 𝑧 −1
𝑝

Para T = 1
2 2
𝐺(𝑧) = 1−0.36𝑧−1 − 1−0.13𝑧−1

0.46𝑧−1
𝐺(𝑧) = 1−0.50𝑧−1 +0.05𝑧−2

Multiplicando y dividiendo por Z2

0.46𝑧
𝐺(𝑧) = 𝑧2 −0.50𝑧+0.05

Simulación en Matlab

Figura 10. Etapa de código (software Matlab)

Figura 11 resultados obtenidos luego de correr el programa

Figura 12 grafica obtenida, muestras la discretización de la señal

Método Matched
Esta técnica permite ubicar los polos y ceros de la función discreta según los polos y
ceros de la función continua
Los polos y los ceros de una transformación discreta y Y (Z) está relacionada con los
polos y ceros Y(s) según

𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇
Ejemplo se tiene la siguiente función de transferencia para un tiempo muestreo de
T = 0.1
𝑠+2
𝐺(𝑠) =
(𝑆+4)

Primero los polos con mapeados acorde a 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇

𝑝𝑧 = 𝑒 𝑝𝑠 𝑇
G(s) contiene un polo de -4, entonces reemplazando

𝑐−𝑐
𝑝𝑧 = 𝑒 −4∗0.1 𝐻(𝑧) = 𝑧−𝑝𝑧
𝑧

𝑧 𝑐−𝑐
𝑝𝑧 = 0.6703 𝐻(𝑧) = 𝑧−0.6703

Los ceros con mapeados acorde a 𝑐𝑧 = 𝑒 𝑐𝑠 𝑇

G(s) tiene un cero en -2 entonces el cero discreto será ubicado
𝑐−𝑐
𝑝𝑧 = 𝑒 −2∗0.1 𝐻(𝑧) = 𝑧−𝑝𝑧
𝑧

𝑐−0.818
𝑐𝑧 = 0.818 𝐻(𝑧) = 𝑧−0.6703

Si hay ceros en el infinito se mapean a la posición z= -1

En el sistema G(s) el grado del numerador es igual al grado del denominados, entonces
no hay ceros infinitos
Se ajusta la ganancia de la función teniendo en cuenta
G(s)|𝑠=0 = G(z)|𝑧=1
𝑠+2 𝑧−0.818
)|𝑠=0 = 𝑘 𝑧−0.670 |𝑧=1
(𝑆+4)

Resolviendo la ecuación tenemos que: k = 0.90

𝑧 − 0.818
𝐺(𝑍) = 0.90
𝑧 − 0.670
0.90𝑧 − 0.744
𝐺(𝑍) =
𝑧 − 0.670
Simulando en Matlab

Figura 13. Etapa de código (software Matlab)

Figura 14 resultados obtenidos luego de correr el programa

Figura 15 grafica obtenida, muestras la discretización de la señal