Sistemas de Control de Procesos

Profesor: Omar Daud Albasini

Departamento de Ingenierı́a Mecánica

USACH
Estabilidad de Sistemas de Control
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Problema fundamental en el diseño de controladores: estudiar

el comportamiento dinámico del sistema de retroacción
conociendo el mismo sistema pero en lazo abierto.

I Estudio de la estabilidad de un sistema retroaccionado:

I Estudio directo a partir de la función de transferencia en lazo
cerrado (Criterio di Routh-Hurwitz).

I Criterio de Nyquist: permite determinar por vı́a gráfica y

analı́tica la estabilidad de un sistema de lazo cerrado.

I Ofrece otras indicaciones que pueden ser útiles para el diseño

de controladores.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Algunas ventajas del criterio de estabilidad de Nyquist con

respecto al criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz:

I Se puede utilizar sin tener ningún conocimiento de la función

de transferencia de lazo cerrado del sistema de
retroalimentación. De hecho, basta con conocer el diagrama de
Nyquist de G (jw ): con equipamiento tı́pico de laboratorio, este
diagrama se puede realizar mediante experimentos.

I Se puede aplicar este criterio en situaciones donde las

funciones de transferencia son no racionales.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

R(s) + G(s) Y(s) R(s) + G(s) Y(s)

- -

H(s)

I Para estudiar la estabilidad, se analiza la ecuación

caracterı́stica F (s) = 1 + G (s) = 0 para el controlador con
retroalimentación unitaria, o bien, F (s) = 1 + G (s)H(s) = 0
para un sistema con retroalimentación no unitaria.
I Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F (s) deben
estar en el semiplano izquierdo de s.
I Nyquist propuso el mapeo del semiplano derecho de s
(inestable) en el plano F (s) para analizar la estabilidad del
sistema.
⇒ Revisar el mapeo de contornos en el plano complejo.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s
Ejemplo:
F (s) = 2s + 1
F (σ + jw ) = 2(σ + jw ) + 1 = |2σ{z
+ 1} +j |{z}
2w
u v
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s
Ejemplo:
s
F (s) =
s +2
σ 2 + 2σ + w 2 2w
F (σ + jw ) = 2 2
+j
(σ + 2) + w (σ + 2)2 + w 2
| {z } | {z }
u v

Nota: el sentido de dirección en el plano s da lugar a un sentido de

dirección único en el plano F (s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s

Teorema de Cauchy: Considera funciones con un número finito de

polos y ceros, i.e.:

K ni=1 (s + si )
Q
F (s) = Qm
k=1 (s + sk )
N(s)
Relacionando esto a G (s); podemos representar a G (s) = D(s)

K ni=1 (s + si )
Q
N(s) D(s) + N(s)
∴ F (s) = 1 + G (s) = 1 + = = Qm
D(s) D(s) k=1 (s + sk )

⇒ Los polos de F (s) son los polos de G (s), pero los ceros de F (s)
(i.e. N(s) + D(s)) son los raı́ces caracterı́sticas del sistema y dan la
respuesta.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s

Consideremos de nuevo los dos últimos ejemplos:

I Ejemplo 1: F (s) = 2(s + 1/2), con un cero en s = −1/2
El contorno del cuadrado unitario encierra al cero, una vez.
s
I Ejemplo 2: F (s) = s+2 , con un cero en el origen y un polo en
s = −2
El contorno del cuadrado unitario encierra al cero, pero no al
polo.
I El rodeo de polos y ceros en el plano s está relacionado con el
rodeo del origen en el plano F (s), a través del teorema de
Cauchy.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s
Teorema de Cauchy: Si un contorno γs en el plano s rodea Z ceros
y P polos de F (s) y no pasa a través de ningún polo o cero de
F (s) cuando el recorrido es en la dirección del movimiento del reloj
a lo largo del contorno, entonces el contorno correspondiente γF en
el plano F (s) rodea el origen en dicho plano N = Z − P veces en
la misma dirección.
I Interpretación del teorema de Cauchy:
F (s)

γs
γF

polos of F (s)
ceros of F (s)
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s

I El contorno γs rodea P = 4 polos y Z = 3 ceros en el plano s,

por lo tanto, el número total de rodeos sobre origen del plano
F (s) es igual a N = Z − P = 3 − 4 = −1 ⇒ 1 sentido
anti-horario.
De nuevo, si consideramos de nuevo los dos últimos ejemplos:
I Ejemplo 1: F (s) = 2(s + 1/2), con un cero en s = −1/2.
N = Z − P = 1, y el contorno en el plano F (s) rodea al
origen una sola vez.
s
I Ejemplo 2: F (s) = s+2 , con un cero en el origen y un polo en
s = −2. N = Z − P = 1, y el contorno en el plano F (s) rodea
al origen una sola vez.
... lo que demuestra el teorema de Cauchy!!
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s
Ejemplo:
s
F (s) =
s + 0,5

I P = 1, Z = 1 ⇒ N = 0. Por lo tanto, no rodea el origen en el

plano F (s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s
Ejemplo: El contorno de Γs rodea 3 ceros y 1 polo. Por lo tanto, N
= Z - P= 3 - 1 = 2. Entonces, ΓF completa dos rodeos en sentido
horario sobre el origen del plano F (s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Transformaciones de los Contornos en el plano s
Ejemplo: El contorno de Γs rodea un solo polo (sin ceros). Por lo
tanto, N = Z - P= 0 - 1 = -1. Entonces, ΓF completa un rodeo en
sentido anti-horario sobre el origen del plano F (s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist

R(s) + G(s) Y(s)

I Función de transferencia de lazo cerrado:

G (s)
GCL (s) =
1 + G (s)
I Ecuación caracterı́stica:

F (s) = 1 + G (s)
I De este modo, un cero en F (s) = 1 + G (s) es un polo de
GCL (s)
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Supongamos que el contorno Γs en el plano s encierra todo el
semiplano derecho de s (lado inestable).
El contorno (de Nyquist) Γs
está orientado en sentido
horario, y se obtiene mediante
la concatenación de los
siguientes contornos:

γ1 = {jw : w ∈ [0, R]}

n h π π io
γR = Re jθ : θ ∈ − ,
2 2
γ2 = {jw : w ∈ [−R, 0]}

⇒ Γs = γ1 ∪ γR ∪ γ2
Ası́ como R → +∞, el
contorno (de Nyquist) encierra
completamente el semiplano
derecho.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Grafiquemos F (s) y determinamos el número de rodeos del

origen, y por lo tanto, cero inestables de F (s) o polos
inestables de GCL (s).

I Definamos F 0 (s) = G (s) = F (s) − 1

Esto es conveniente ya que F 0 (s) = G (s) está tı́picamente
disponible en forma factorizada, mientras que
F (s) = 1 + G (s) no.

I De este modo, el número de rodeos entorno al origen del

plano F (s) es igual al número de rodeos en el punto -1 en el
plano G (s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Plantas estables: Un sistema con retroalimentación es estable

si y sólo si, el contorno ΓG en el plano G (s) no rodea el punto
(−1, 0) cuando el número de polos de G (s) en la parte
derecha del plano es cero.

I Criterio de Nyquist: Un sistema con retroalimentación es

estable, si y sólo si, el contorno ΓG en el plano G (s) rodea al
punto (−1, 0) en el sentido anti-horario tantas veces como
polos en la parte positiva tenga G (s).
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejemplo: Considere un sistema de retroacción con la función de
lazo:
K
G (s) =
(s + 1)3
donde K ∈ R es un parámetro ajustable. Considere inicialmente
K = 1.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Debido a que G (s) no tiene polos en el eje imaginario, el

diagrama (completo) de Nyquist no va al infinito.

I El número de polos de G (s) en

el semiplano derecho es P = 0.
I El número de rodeos en sentido
horario en torno al punto crı́tico
(−1, 0) por G (s) es N = 0.
I El diagrama de Nyquist no pasa
por el punto crı́tico (−1, 0) ⇒
el número de polos de la función
en lazo cerrado localizados en el
semiplano derecho es:
Z = N + P = 0, i.e., el sistema
de control es estable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
I Aumentando el valor de K , el diagrama de Nyquist se
“expande”: para valores suficientemente grandes de K , el
diagrama va a encerrar el punto crı́tico (−1, 0).

I Para valores de K suficientemente grandes, el diagrama de

Nyquist encierra el punto crı́tico (−1, 0) dos veces en sentido
horario. De aquı́ que N = 2 y el número de polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho es:
Z = P + N = 0 + 2 = 2 ⇒ el sistema de control es inestable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Una forma alternativa y más conveniente de analizar como la

estabilidad es afectada por el parámetro ajustable K es según
este observación:
1
{ceros de 1+G (s)} = {ceros de K +G1 (s)}
1
donde G (s) = KG1 (s) y G1 (s) = (s+1)3
, i.e. G1 (s) es la
función de lazo G (s) con K = 1.

I Para contar el número de polos de lazo cerrado 1 en el

semiplano derecho es necesario contar los rodeos en sentido
horario del punto crı́tico −1/K realizados por G1 (s).

1
a saber, los ceros de 1+G(s)
Criterio de Estabilidad de Nyquist

1 1 − 3w 2 w (w 2 − 3)
G1 (jw ) = = + j
(1 + jw )3 (1 + w 2 )3 (1 + w 2 )3

I Imponiendo Im G1 (jw ) = 0,
tenemos que la intersección con
el eje real sucede cuando:
√
w =0 y w =± 3
I Las intersecciones con el eje real
son:
√
G1 (j0) = 1 y G1 (±j 3) = −1/8

I El eje real puede ser dividido en 4 intervalos:

I1 = (−∞, −1/8], I2 = (−1/8, 0], I3 = (0, 1], I4 = (1, +∞)

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ası́ como el K varı́a, el punto crı́tico −1/K se muevo a lo largo del

eje real. Nótese que N es el número de rodeos en sentido horario
en torno al punto crı́tico realizado por G1 (s).

1. Cuando −1/K ∈ I1 , i.e.

0 < K < 8, el número de rodeos
es N = 0.
2. Cuando −1/K ∈ I2 , i.e. K > 8,
el número de rodeos es N = 2.
3. Cuando −1/K ∈ I3 , i.e.
K < −1, el número de rodeos es
N = 1.
4. Cuando −1/K ∈ I2 , i.e.
−1 < K < 0, el número de
rodeos es N = 0.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Debido a que G1 (s) no tiene polos en el semiplano derecho,

i.e. P = 0, se verifica que:
1. Cuando −1/K ∈ I1 , i.e. 0 < K < 8, el número de polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho es Z = P + N = 0 ⇒ el
sistema de control es estable.
2. Cuando −1/K ∈ I2 , i.e. K > 8, el número de polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho es Z = P + N = 2 ⇒ el
sistema de control es inestable.
3. Cuando −1/K ∈ I3 , i.e. K < −1, el número de polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho es Z = P + N = 1 ⇒ el
sistema de control es inestable.
4. Cuando −1/K ∈ I2 , i.e. −1 < K < 0, el número de polos de
lazo cerrado en el semiplano derecho es Z = P + N = 0 ⇒ el
sistema de control es estable.
I Cuando K = −1 o K = 8, el diagrama de Nyquist pasa justo
por el punto crı́tico ⇒ el sistema de control no es estable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
I El mismo resultado se puede obtener usando el criterio de
Routh-Hurwitz. El criterio es aplicado al numerador de
1 + G (s) de tal manera de determinar cuántas raı́ces (≡ polos
de lazo cerrado) están localizadas en el semiplano izquierdo o
semiplano derecho:
K s 3 + 3s 2 + 3s + 1 + K
1 + G (s) = 1 + =
(s + 1)3 (s + 1)3
Fila 3 1 3
Fila 2 3 1+K
8−K
Fila 1 3
Fila 0 1+K
I Para K < −1 hay un cambio de signo ⇒ 1 raı́z en el
semiplano derecho.
I Para −1 < K < 8 no hay cambio de signo ⇒ no hay raı́ces en
el semiplano derecho.
I Para K > 8 hay dos cambios de signo ⇒ 2 raı́ces en el
semiplano derecho.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejemplo: Considere un sistema de retroacción con la siguiente
función de lazo: 1
G (s) = KG1 (s) con G1 (s) =
s(s + 1)
donde K ∈ R es un parámetro ajustable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist

1 1 1
G1 (jw ) = =− 2 −j 2
jw (1 + jw ) (w + 1) w (w + 1)

I Con excepción del origen, no

hay intersecciones con el eje
real.
I Hay una ası́ntota vertical en
s = −1 para w → 0± .
I El diagrama se cierra en el
infinito con una arco de ángulo
π con una orientación horaria.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
I G1 (jw ) no tiene polos en el semiplano derecho, i.e. P = 0.

1. Cuando − K1 < 0, i.e. K > 0, el

diagrama de Nyquist no rodea el
punto crı́tico, i.e. N = 0.
⇒ el número de polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho
es Z = P + N = 0, i.e. el
sistema de control es estable.
2. Cuando − K1 > 0, i.e. K < 0, el
diagrama de Nyquist rodea una
sóla vez el punto crı́tico en
sentido horario, i.e. N = 1.
⇒ el número de polos de lazo
cerrado en el semiplano derecho
es Z = P + N = 1, i.e. el
sistema de control es inestable.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Ejemplo: Considere un sistema de retroacción con la función de
lazo:
K
H(s) =
s(s + 1)(s + 2)
donde K ∈ R es un parámetro ajustable. Considere inicialmente
K = 1.
1. Dibuje el diagrama de Bode (Optativo): la información que
contiene, a saber, cómo varian el módulo |H(jw )| y la fase
H(jw ) respecto de w , puede ser útil para trazar el diagrama
de Nyquist.
2. Determine si la función de transferencia H(s) asociada a
H(jw ) (mediante la relación H(jw ) = H(s)|s=jw ) tiene
algunos polos si = jwi en el eje imaginario: si los tiene,
H(jw ) → ∞ con w → wi .
I H(s) tiene un polo en el origen ⇒ el diagrama de Nyquist de
G (jw ) se va al infinito en la medida que w → 0+ .
Criterio de Estabilidad de Nyquist

3. Estudie el comportamiento del diagrama de Nyquist cuando

w → 0+
I El diagrama de Nyquist se origina en el infinito:
1
lı́m+ H(jw ) = lı́m+ =∞
w →0 w →0 jw (jw + 1)(jw + 2)
I El “ángulo de partida” es:

 
1
ϕd = lı́m+ ∠H(jw ) = lı́m+ ∠
w →0 w →0 jw (jw + 1)(jw + 2)
−1 w wi
h
◦
= lı́m+ 0 − 90 − tan − tan−1 = −90◦
w →0 1 2
Criterio de Estabilidad de Nyquist

4. Estudie el comportamiento del diagrama de Nyquist cuando

w → +∞
I El diagrama de Nyquist termina en el origen del plano
complejo:
1
lı́m H(jw ) = lı́m =0
w →+∞ w →+∞ jw (jw + 1)(jw + 2)
I El “ángulo de llegada” es:

 
1
ϕa = lı́m ∠H(jw ) − 0 = lı́m ∠
w →+∞ w →+∞ jw (jw + 1)(jw + 2)
h w wi
= lı́m 0 − 90◦ − tan−1 − tan−1
w →+∞ 1 2
= −90◦ − 90◦ − 90◦ = −270◦
Criterio de Estabilidad de Nyquist

5. Estudie el comportamiento del diagrama de Nyquist cuando

w → wi± , donde wi es cualquier punto de singularidad de
H(jw ), calculado en el paso 2.
I Exceptuando el polo en el origen, H(s) no tiene otros polos en
el eje imaginario.
6. Calcule la parte real e imaginaria de H(jw ) para obtener
información adicional sobre la intersección con el eje real y el
eje imaginario, y la región del plano complejo donde se
encuentra el diagrama de Nyquist.
I Calcule la parte real e imaginaria de H(jw ).

1
H(jw ) =
jw (jw + 1)(jw + 2)
−3 (2 − w 2 )
H(jw ) = 2 2
−j
(1 + w )(4 + w ) w (1 + w 2 )(4 + w 2 )
Criterio de Estabilidad de Nyquist
−3 3
lı́m+ Re H(jw ) = lı́m+ = − = −0,75
w →0 w →0 (1 + w 2 )(4
+ w 2) 4
−(2 − w 2 )
lı́m+ Im H(jw ) = lı́m+ = −∞
w →0 w →0 w (1 + w 2 )(4 + w 2 )

⇒ El diagrama de Nyquist tiene una ası́ntota vertical tal que

w → 0+ .
I Determine las intersecciones del diagrama de Nyquist con el
eje real e imaginario.

−3
Re H(jw ) = 6= 0 ⇒ no intersecta
(1 + w 2 )(4
+ w 2)
−(2 − w 2 ) √
Im H(jw ) = = 0 ⇒ w = 2
w (1 + w 2 )(4 + w 2 )
√
Por lo tanto, la parte real de H(s) para w = 2 es igual a:
√ −3 −3 −3
Re H(j 2) = √ 2 √ 2 = = = −0,167
(1 + 2 )(4 + 2 ) 3·6 18
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Determine la región del plano complejo donde se encuentra el

diagrama de Nyquist:
I La parte real Re H(jw ) es siempre negativa:
−3
Re H(jw ) = <0 ∀w ≥ 0
(1 + w 2 )(4 + w 2)
√
I La parte imaginaria Im H(jw ) es positiva cuando w ≥ 2, de
lo contrario, es negativa:

√
−(2 − w 2 )

< 0 si 0 ≤ w√< 2
Im H(jw ) = =
w (1 + w 2 )(4 + w 2 ) ≥ 0 si w ≥ 2

Por lo tanto, el diagrama de Nyquist se ubica en el segundo y

tercer cuadrante del plano complejo.
Criterio de Estabilidad de Nyquist
7. Dibuje el diagrama (cualitativo) de Nyquist de H(jw ).

El eje real puede ser dividido en tres intervalos:

I1 = (−∞, −1/6), I2 = [−1/6, 0), I3 = [0, ∞)

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ası́ como el K varı́a, el punto crı́tico −1/K se muevo a lo largo del

eje real. Nótese que N es el número de rodeos en sentido horario
en torno al punto crı́tico realizado por H(s). Ya que H(s) no tiene
polos en el semiplano derecho, i.e. P = 0, se cumple que:
1. Cuando −1/K ∈ I1 , i.e. 0 < K < 6,
Z = P + N = 0 + 0 = 0 ⇒ sistema estable
2. Cuando −1/K ∈ I2 , i.e. K ≥ 6, Z = P + N = 0 + 2 = 2 ⇒
sistema inestable
3. Cuando −1/K ∈ I3 , i.e. K ≤ 0, Z = P + N = 0 + 1 = 1 ⇒
sistema inestable
Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ejemplo: Considere un sistema de retroacción con la función de

lazo:
K
H(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 4)
donde K ∈ R es un parámetro ajustable. Considere inicialmente
K = 1.
1. Dibuje el diagrama de Bode: Para evitar errores al trazar la
curva de magnitud logarı́tmica, es conveniente reescribir la
función de transferencia en forma normalizada:

1/12
H(jw ) =
(jw + 1)(jw /3 + 1)(jw /4 + 1)
Criterio de Estabilidad de Nyquist

Frecuencias de corte: w = 1, w = 3, w = 4

Funciones de la función de transferencia:

1
1) 12 2) (jw + 1)−1

 −1  −1
jw jw
3) 3 +1 4) 4 +1
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Análisis de Magnitud (o Módulo):

1 1 ∼
1) 12 → A(w ) = 20 log10 ( 12 ) = −21,6 [dB]

−1 → A(w ) = 0 [dB] si w  1
2) (jw + 1)
→ A(w ) = −20 log10 (w ) [dB] si w  1
 −1  → A(w ) = 0 [dB] si w  3
jw
3) 3 +1
→ A(w ) = −20 log10 (w ) [dB] si w  3
 −1  → A(w ) = 0 [dB] si w  4
jw
4) 4 +1
→ A(w ) = −20 log10 (w ) [dB] si w  4
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Análisis de Fase:

1) 1
12 → φ(w ) = 0◦

→ φ(w ) = 0◦

si w  1
2) (jw + 1)−1
→ φ(w ) = −90◦ si w  1

→ φ(w ) = 0◦

si w  3
3) ( jw + 1)−1
3 → φ(w ) = −90◦ si w  3
 −1  → φ(w ) = 0◦ si w  4
jw
4) +1
4 → φ(w ) = −90◦ si w  4
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Criterio de Estabilidad de Nyquist
2. Determine si la función de transferencia H(s) asociada a
H(jw ) tiene algunos polos si = jwi en el eje imaginario: si los
tiene, H(jw ) → ∞ con w → wi .
I H(s) no tiene polos en el eje imaginario.
3. Estudie el comportamiento del diagrama de Nyquist cuando
w → 0+
I El diagrama de Nyquist se origina en:
1 1
lı́m H(jw ) = lı́m+ =
w →0+ w →0 (jw + 1)(jw + 3)(jw + 4) 12
I El “ángulo de partida” es:

ϕd = lı́m ∠(H(jw ) − P)
w →0+
 
1 1
= lı́m ∠ −
w →0+ (jw + 1)(jw + 3)(jw + 4) 12
8w 2 + jw (w 2 − 19)
 
= lı́m+ ∠
w →0 12(jw + 1)(jw + 3)(jw + 4)
Criterio de Estabilidad de Nyquist
2
 
−1 w (w − 19) −1 w −1 w −1 w
= lı́m+ 0 + tan − tan − tan − tan
w →0 8w 2 1 3 4
◦ ◦ ◦ ◦ ◦
= [0 − 90 − 0 − 0 − 0 ] ⇒ ϕd = −90
4. Estudie el comportamiento del diagrama de Nyquist cuando
w → +∞
I El diagrama de Nyquist termina en el origen del plano
complejo:

1
lı́m H(jw ) = lı́m =0
w →+∞ w →+∞ (jw + 1)(jw + 3)(jw + 4)
I El “ángulo de llegada” es:
 
1
ϕa = lı́m ∠H(jw ) − 0 = lı́m ∠
w →+∞ w →+∞ (jw + 1)(jw + 3)(jw + 4)
−1 w −1 w wi
h
= lı́m 0 − tan − tan − tan−1
w →+∞ 1 3 4
= [0 − 90◦ − 90◦ − 90◦ ] = −270◦
Criterio de Estabilidad de Nyquist

5. Estudie el comportamiento del diagrama de Nyquist cuando

w → wi± , donde wi es cualquier punto de singularidad de
H(jw ), calculado en el paso 2.
I H(s) no tiene polos en el eje imaginario.
6. Calcule la parte real e imaginaria de H(jw ) para obtener
información adicional sobre la intersección con el eje real y el
eje imaginario, y la región del plano complejo donde se
encuentra el diagrama de Nyquist.
I Calcule la parte real e imaginaria de H(jw ).
1
H(jw ) =
(jw + 1)(jw + 3)(jw + 4)
12 − 8w 2 w (19 − w 2 )
H(jw ) = −j
(1 + w 2 )(9 + w 2 )(16 + w 2 ) (1 + w 2 )(9 + w 2 )(16 + w 2 )
Criterio de Estabilidad de Nyquist
I Determine las intersecciones del diagrama de Nyquist con el
eje real e imaginario.

12 − 8w 2
Re H(jw ) = =0
(1 + w 2 )(9 + w 2 )(16 + w 2 )
r
2 12 3
⇒w = ⇒w =±
8 2

⇒ H(j ± 3/2) = ±4,66x10−2

p

w (19 − w 2 )
Im H(jw ) = =0
(1 + w 2 )(9 + w 2 )(16 + w 2 )
√
⇒ w = 0 ∧ w = ± 19
√
⇒ H(j0) = 8,3x10−3 ⇒ H(j ± 19) = −7,14x10−3
Criterio de Estabilidad de Nyquist
7. Dibuje el diagrama (cualitativo) de Nyquist de H(jw ).

El eje real puede ser dividido en cuatro intervalos:

I1 = (−∞, −1/140), I2 = [−1/40, 0), I3 = [0, 1/12], I4 = (1/12, +∞)

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ası́ como el K varı́a, el punto crı́tico −1/K se muevo a lo largo del

eje real. Nótese que N es el número de rodeos en sentido horario
en torno al punto crı́tico realizado por H(s). Ya que H(s) no tiene
polos en el semiplano derecho, i.e. P = 0, se cumple que:
1. Cuando −1/K ∈ I1 , i.e. 0 < K < 140,
Z = P + N = 0 + 0 = 0 ⇒ sistema estable
2. Cuando −1/K ∈ I2 , i.e. K ≥ 140, Z = P + N = 0 + 2 = 2 ⇒
sistema inestable
3. Cuando −1/K ∈ I3 , i.e. K ≤ 12, Z = P + N = 0 + 1 = 1 ⇒
sistema inestable
4. Cuando −1/K ∈ I4 , i.e. −12 < K < 0,
Z = P + N = 0 + 0 = 0 ⇒ sistema estable
Criterio de Estabilidad de Nyquist

I Estos resultados se pueden verificar usando el criterio de

Routh-Hurwitz. El criterio es aplicado al numerador de
1 + H(s) de tal manera de determinar cuántas raı́ces (≡ polos
de lazo cerrado) están localizadas en el semiplano izquierdo o
semiplano derecho:

K (s + 1)(s + 3)(s + 4) + K
1+H(s) = 1+ =
(s + 1)(s + 3)(s + 4) (s + 1)(s + 3)(s + 4)

⇒ s 3 + 8s 2 + 19s + 12 + K

Fila 3 1 19
Fila 2 8 12+K
140−K
Fila 1 8 0
Fila 0 12 + K
Criterio de Estabilidad de Nyquist

Para que la primera fila sea siempre positiva:

140 − K
>0 ∧ 12 + K > 0
8
K < 140 ∧ −12 < K

⇒ K ∈ (−12, 140)

I Para −12 < K < 140 no hay cambio de signo ⇒ no hay

raı́ces en el semiplano derecho ⇒ sistema estable
I Para K ≤ −12 hay un cambio de signo ⇒ 1 raı́z en el
semiplano derecho ⇒ sistema inestable
I Para K ≥ 140 hay dos cambios de signo ⇒ 2 raı́ces en el
semiplano derecho ⇒ sistema inestable