Sistemas de Control de Procesos

Profesor: Omar Daud Albasini

Departamento de Ingenierı́a Mecánica

USACH
Contenidos del Curso

I Principios de Sistemas de Control

I Análisis en frecuencia - Diagramas de Bode y Nyquist
I Estabilidad de Sistemas de Control
I Diseño de Sistemas de Control
I Control PID
I Introducción al Control Digital
Principios de Sistemas de Control
¿Qué es el Control (Automático)?

Es el conjunto de herramientas de hardware y software que

interactúan con un proceso y que permiten alcanzar objetivos tales
como niveles de operación, transferencia adecuada de un estado a
otro a pesar de influencias externas (perturbaciones) que afectan
su comportamiento
Componentes de un diagrama de control con
realimentación

Perturbaciones
Planta
Señal de
Referencia Filtro + control Salida
Σ Controlador Actuador Proceso
Ingreso
-

Sensor

Ruido
Ejemplos

Control Manual
Ejemplos

Control Automatico
Definiciones básicas

I Planta: Objeto fı́sico que se desea ser controlado. Ej: molino,

horno de calentamiento, motor eléctrico, robot, reactor
quı́mico, auto, etc.
I Proceso: Un proceso es cualquier operación que se vaya a
controlar. Por ejemplo: procesos económicos, quı́micos,
biológicos, estocásticos, etc.
Definiciones básicas

I Sistema: Interconexión de componentes que actúan con un

fin especı́fico. Por ejemplo: biológico, mecánico, eléctrico,
hidráulico, etc.
I Sistema de Control: Interconexión de componentes, que en
su conjunto, presenta un comportamiento deseado. Asume
relaciones de causa-efecto.
Definiciones básicas

I Variables manipuladas (entradas al proceso): Pueden

variarse a voluntad. Ejercen acción sobre las variables de
estado del sistema. A través de ellas puede ‘guiarse” al
proceso hacia estados deseados, es decir, controlarlo.
Por ejemplo: Flujo de entrada de un estanque
Definiciones básicas

I Variables de Estado: Permiten caracterizar totalmente la

condición en que se encuentra un proceso, no siempre son
medibles.
Por ejemplo: Posición, velocidad, aceleración de un auto.
Definiciones básicas

I Variables Controladas (salidas del proceso): Permiten

conocer la evolución del proceso, determinar el deterioro que
provocan las perturbaciones y el efecto producido por el
manejo de las variables manipuladas.
I Las variables controladas se usan para tener una medida de
la conducción del proceso y según su desviación (error) con
respecto a un valor deseado (referencia) se determina la
acción a ejercer por las variables manipuladas.
Por ejemplo: Nivel de agua de un estanque.
Definiciones básicas

I Perturbaciones: Acciones externas que no pueden ser

manejadas a voluntad. Podrı́an detectarse en las variables
medibles. Señal que tiende a afectar adversamente el valor de
salida de un sistema. Existen perturbaciones medidas y no
medidas.
Por ejemplo: Fuga de agua de un estanque

Perturbaciones

Entrada Proceso Salida

Definiciones básicas

I Referencia: Valor deseado por la variable controlada.

I Parámetros del proceso: Caracterizan las relaciones sobre
las variables del proceso, los valores que se asumen dependen
de las componentes que dan a lugar al proceso.
Por ejemplo: Sección del estanque, Volumen del estanque.
¿Cuál es la finalidad del control?

I Garantizar que el sistema sea estable.

I Reducir o eliminar las perturbaciones a las que la planta está
sometida.
I Cumplir con los objetivos que se fijan para la planta, que en
general son función de las salidas y las entradas.
Por ejemplo: Beneficio económico, calidad, seguridad,
precisión, etc.
Tecnologı́as de sistemas de control

I Control manual.
I Control mecánico.
I Control analógico.
I Control neumático.
I Control hidraúlico.
I Control digital.
Por ejemplo: Control digital

Referencia Computador Conversor Actuador Proceso

digital D/A

Conversor Sensor
D/A
Por ejemplo: Control digital

I Sensor: Elemento que toma (mide) la salida del sistema y la

transforma, dejándola apta para ser manejada (sensor +
transmisor).
Por ejemplo: termómetros, encoders, manómetros,
flujómetros, sensores de nivel, etc.
Por ejemplo: Control digital

I Actuador: Elemento que toma la señal del sistema de control

y la transforma, dejándola apta para ser introducida en la
planta (actuador + acondicionador de la señal). Ej. Relés,
válvulas neumáticas, transistores de potencia, etc.
Control de Sistemas

I Control en lazo abierto (o guiado)

I Control en lazo cerrado (o realimentado)
I Control prealimentado
I Control avanzado
Control en lazo abierto

I La salida no tiene efecto sobre la acción de control. Es decir,

en un sistema ‘open-loop” la salida ni se mide ni se
realimenta para compararla con la referencia.
I La exactitud del sistema depende de la calibración.
Control en lazo abierto

I Ventajas: Simplicidad de implementación y bajo costo.

I Desventajas: En presencia de perturbaciones no cumple la
función asignada. Sólo puede utilizarse si la relación
entrada/salida es conocida y en ausencia de perturbaciones
externas y/o internas.
Por ejemplo, semáforos, lavadora automática, etc.
Control en lazo abierto

I Proceso
I Dispositivo de acción (actuador)
I Variable manipulada o de control
I Variable controlada o salida

Perturbaciones

Entrada Actuador Proceso Salida

Variable Variable
manipulada controlada
Ejemplo: control en lazo abierto

Fugas

Apertura Válvula Estanque Salida

Flujo de Nivel actual

agua estanque
Ejemplo: control en lazo abierto

Sistema de control
Entrada Salida
Potenciómetro, amplificador,
Señal de voltaje Lanzador de misil Posición
angular actual
Control en lazo cerrado

I En este caso, la salida tiene un efecto directo sobre la acción

de control o variable manipulada.
I Operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a
reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia
de un sistema (o estado deseado) y lo hace sobre la base de
esta diferencia.
Control en lazo cerrado

I Ventajas: Atenúa los efectos de pequeños cambios en las

caracterı́sticas dinámicas del proceso y reduce las
perturbaciones.
I Desventajas: La acción de control se aplica después que se
ha medido el error, por lo que la perturbación ya afectó la
salida. Pueden producirse oscilaciones que vuelvan inestable al
sistema.
Por ejemplo, la supervisión de flujo vehicular por rotonda
Medición del flujo vehicular (sensores)
Semáforos (actuadores)
Manipular la duración de luz roja en semáforo (controlador)
Control en lazo cerrado

Nivel deseado
estanque Error Salida
+ Sistema de control + Planta
− Nivel actual
estanque
Control en lazo cerrado

Posición angular
deseada Error Salida
+ Sistema de control + Planta
− Posición
angular actual
Control Avanzado

I Sistema de control adaptivo:

I Las caracterı́sticas dinámicas de la mayorı́a de los sistemas no
son constantes.
I Existen fenómenos de desgaste, deterioro.
I Cuando las modificaciones son significativas en los parámetros
del sistema de control y/o proceso, debiera existir un
autoajuste o adaptación para obtener buenos resultados.
Control Avanzado

I Control Óptimo:
I Se trata de maximizar o minimizar una función objetivo que
incluye criterios económicos, fenomenológicos, etc., los cuales
pueden estar sujeto a restricciones.
Control Avanzado

I Inteligencia Artificial:
I Ciencia que trata de la comprensión y diseño de máquinas
inteligentes (estudio y simulación de las actividades del
hombre).
Control Avanzado

I Existen diversas áreas:

I Robótica (manipulación)
I Sistemas Expertos y Lógica Difusa (razonamiento)
I El lenguaje natural (percepción)
I Visión Artificial (percepción)
I Redes Neuronales (aprendizaje)
I Programación Automática (creación)