UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA Y APLICADAS

INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD

Freire Palama Karsten Joel

Herrera Robayo David Ramiro
Lema Almachi Cristian Paul
Romero Toro Eduardo Xavier

Información General
Título
CONTROL PID DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DC PARA LA CLASIFICACIÓN DE
OBJETOS EN UNA BANDA TRANSPORTADORA.

Área de Conocimiento
Sistema de Control

Línea de Investigación
Energías alternativas y renovables, eficiencia energética y protección ambiental.

Sub Líneas de Investigación de La Carrera

Inteligencia artificial y modelación de sistemas
INTRODUCCIÓN
La mayoría de motores de la industria son manejados de forma directa desde las líneas de distribución
eléctrica ya sean motores DC o AC. Debido a esto el comportamiento del motor depende de la naturaleza
de la carga acoplada al eje de la máquina. El motor se divide en dos partes principales la parte eléctrica
de la armadura y la parte mecánica. PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la
desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una acción
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
La finalidad de este proyecto es implementar un sistema de control PID para un motor de corriente
directa con taco generador el cual se encarga de mover una banda transportadora que mantiene una
velocidad constante dependiendo del valor deseado de objetos a transportar. Esto se ejecuta por medio de
la programación del controlador lógico en Matlab.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Esquematizar un control PID de la velocidad de un motor DC de una banda transportadora, para la
optimización del proceso de clasificación aplicado al final de la cadena de manufactura en el área
comercial e industrial en contraste con la utilización de autómatas programables conjuntamente con el
conocimiento adquirido en la cátedra de Sistemas de Control.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Identificar los parámetros del motor DC utilizando técnicas de identificación para sistemas dinámicos.
 Modelar el sistema mediante funciones de transferencia.
 Diseñar lazo control y su evaluación en Matlab.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
El deficiente manejo de producción referido a la tasa de productos post a la manufactura evidencia el
requerimiento de un sistema de control que satisfaga las necesidades de un proceso fiable de conteo.
Actualmente en el área de control de productos terminados, se presentan problemas con el deficiente
manejo de producción referido a la tasa de productos post a la manufactura, se ha visto la necesidad de
implementar un sistema de control que permita optimizar recursos y tiempo con ello se da mayor
eficiencia, facilidad, rapidez, complementando una mejoría en los procesos de producción.
El comportamiento del motor depende de la naturaleza de la carga acoplada al eje de la máquina. Para el
caso de una carga liviana el motor desarrolla una velocidad relativamente alta y un par de giro bajo. Por
el contrario, si se dispone de una carga pesada o difícil de mover, el motor se moverá a una velocidad
menor y entregará un par de giro alto.
RESUMEN
El proyecto plantea elaborar una propuesta de esquematización PID del diseño de una banda
transportadora focalizada para el área de clasificación de objetos a favor del mejoramiento en la línea de
manufactura con la que cuentan comercios e industrias, con la finalidad de optimizar tiempo, recursos y
personal en el proceso de clasificación en contraste con el trabajo empleado. El proyecto tuvo como
complemento la introducción a las bandas o cintas transportadoras, y cuenta además con un análisis
completo de estabilidad mediante la aplicación de conocimientos recabados en la cátedra de Sistemas de
Control, empleando así una Función de transferencia, Routh Hurwitz, Estabilidad de Nyquist,
Transformada de Laplace, entre otras temáticas. Para determinar los parámetros y elementos que
intervienen en una banda transportadora llevada a la vida real, se torna necesario contar con la
simulación de dicho proceso automático el mismo que debe presentar una interfaz fácil de manejar para
el usuario y permita controlar el proceso completo mediante la ayuda de Softwares como: (Matlab,
Simulink) que además ayudan para la realización de cálculos y simulaciones.
Palabras claves
Función de transferencia, banda transportadora, software, autómatas, proceso, manufactura,
optimización.
Abstract
The project proposes to elaborate a proposal of PID schematization of the design of a focused conveyor
belt for the area of classification of objects in favor of the improvement in the manufacturing line with
which shops and industries have, in order to optimize time, resources, and personnel in the classification
process in contrast to the work used. The project was complemented by the introduction to conveyor
belts, and also has a complete stability analysis through the application of knowledge collected in the
Chair of Control Systems, thus using a Transfer Function, Routh Hurwitz, Nyquist Stability, Laplace
Transform, among other topics.
To determine the parameters and elements involved in a conveyor belt taken to real life, it becomes
necessary to have the simulation of this automatic process which must present an interface easy to handle
for the user and allows to control the entire process through the help of Software such as (Matlab,
Simulink) that also help to perform calculations and simulations.

MARCO TEÓRICO

Una parte muy común en los sistemas automatizados son las bandas transportadoras, éstas se encargan de
llevar los productos de una fase a otra del proceso de producción, o en muchos casos son la base
principal de éste, como es el caso de la producción en serie. Las bandas transportadoras mueven grandes
cantidades de materiales con rapidez y seguridad. Permiten que los trabajadores reduzcan la cantidad de
materiales que se manejan a mano aumentando así la capacidad de trabajo y el rendimiento de la
producción.
En lo que respecta al campo de control de motores de DC, el control clásico sigue siendo una alternativa
accesible que permite el diseño de controladores para regular posición y velocidad de forma inmediata e
intuitiva (Henández, 2015).
El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema de control de un motor DC (M585TE-0585), con
ayuda de herramientas “Matlab”, en este caso Simulink. Para este propósito, el trabajo que aquí se
presenta, muestra en primer lugar y a través de la función de transferencia (F.T.), el modelo matemático
del motor-(M585TE-0585), el cual ha sido obtenido experimentalmente y discutido en otros trabajos
(Vergara Betancourt, Salazar Hidalgo, & Zapata Nava, 2017) Posteriormente se analiza mediante
simulación la respuesta en velocidad, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado y considerando
perturbaciones al sistema. En base a los resultados observados se realiza una revisión de los sistemas de
control clásico, y sus efectos en los rubros de estabilidad, ganancia y sensibilidad de la respuesta.
Sustentados en las observaciones, se prosigue a diseñar y sintonizar el sistema de control
correspondiente utilizando el método de reubicación de polos y ceros y se exponen los resultados en
simulación como en respuesta real del desempeño del sistema ante cambios en la entrada y cuando este
es perturbado de forma externa. A continuación, se implementa de manera física el sistema del motor de
DC en lazo abierto y lazo cerrado utilizando herramientas “Matlab” (Simulink) y se observa su respuesta
transitoria y en estado estable ante una perturbación escalón. Los resultados obtenidos demuestran que
un control PID correctamente sintonizado es capaz de mantener la velocidad establecida al motor aun
cuando existen perturbaciones que tienden a modificarla. Los alcances de este trabajo permitirán en un
futuro implementar sistemas que requieran regular y mantener determinada velocidad en sistemas que se
hallen en constante perturbación, tales como bandas transportadoras, robots móviles, seguidores solares,
entre otros.El Teorema de Muestreo de Nyquist explica la relación entre la velocidad de muestreo y la
frecuencia de la señal medida. Afirma que la velocidad de muestreo fs debe ser mayor que el doble del
componente de interés de frecuencia más alto en la señal medida. Esta frecuencia por lo general se
conoce como la frecuencia Nyquist, fN. La velocidad de muestreo, también conocida como razón de
muestreo, no está directamente relacionada con la especificación de ancho de banda. La velocidad de
muestreo es la frecuencia a la que el ADC convierte la forma de onda de entrada analógica a datos
digitales. El osciloscopio muestrea la señal después de que cualquier atenuación, ganancia y/o filtrado ha
sido aplicado a la ruta de entrada analógica y convierte la forma de onda resultante en una representación
digital. Lo hace en las imágenes instantáneas, similar a los fotogramas de una película. Cuanto más
rápido el osciloscopio realice el muestreo, mayor será la resolución y el detalle que se puede ver en la
forma de onda. Hendrik Wade Bode (1905-1982) usó por primera vez en 1938 el diagrama que lleva su
nombre para el estudio de estabilidad de sistemas en lazo cerrado. Durante la Segunda Guerra Mundial
contribuyó al rápido desarrollo de servomecanismos para dispositivos de control de disparo. Su uso se
extendió ampliamente en el estudio de los circuitos electrónicos (Henández, 2015). El diagrama de bode
es una técnica de análisis de sistemas y procesos muy importante en varias ingenierías porque gracias a
una buena interpretación del diagrama de bode, podemos entender el comportamiento y funcionamiento
de un proceso físico real en varias zonas de operación. Con el diagrama de bode podemos saber la
estabilidad del sistema, podemos crear controladores dentro de las zonas de interés del proceso. (Matlab,
Simulink). El diagrama de bode sirve para entender en que regiones debemos operar el proceso y nos
muestra en que otras regiones debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas. Por eso es importante
que aprendas a graficar y hacer el diagrama de bode, y si todavia no lo entiendes bien, pues no
desesperes que aqui vas a aprender como hacer un diagrama de bode. Se comprobó que un sistema
en lazo cerrado es cualitativamente equiparable con un sistema estacionario en lazo abierto sometido a
una entrada sinusoidal. Mediante la transformación temporal s = jω, pasamos a analizar un sistema
en base a las frecuencias de la señal sinusoidal. Dominio en frecuencia. Con este método, sencillo y muy
preciso, podemos obtener las funciones de transferencia equivalentes de sistemas muy complejos
El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos. Básicamente,
el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo o derecho)
del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de transferencia de un
sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da
como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un
mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable. El criterio se refiere a la función de
transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el criterio a un sistema descrito por su función de
transferencia en lazo abierto, hay que incluir. (Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz [Sistemas de
Control], 2019).

Método de estabilidad

Se obtuvo que la estabilidad de un sistema se obtiene por la ubicación de los polos, es decir, se

tiene un sistema estable si todos los polos del sistema están ubicados en el semi-plano izquierdo

del plano complejo S.(𝖣 Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz [Sistemas de Control],

2019)

Figura. diagrama de bloques con sus respectivas entradas y salidas del sistema. Reproducida de

diagrama de transferencia, de Control Automático Educación 2015,

El sistema lineal en lazo cerrado más común viene representado por la siguiente función de

transferencia:

N (s) N (s)
T ( s) = =
an s + an−1 s + ⋯+a n s+ a0 D (s)
n n−1

Se obtiene que si T(s) es una asíntota estable si todas las raíces de D(s) se ubican en el semi-

plano izquierdo del plano complejo.

 Criterio de Routh Hurwitz

El teorema de Routh Hurwitz se conoce como un procedimiento o algoritmo para

comprobar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano complejo S, es decir, si

existe una raíz el sistema es inestable y si no existe el sistema se considera estable. (Criterio de

Estabilidad de Routh-Hurwitz [Sistemas de Control], 2019).

Figura. Diagrama de polos y cero

Utilizando el método de Routh se debe tomar un polinomio, que en sistemas de control es una ecuación
característica o el denominador de una función de transferencia de lazo cerrado” (COSMOS, 2016).
𝐷(𝑠) = 𝑎𝑛𝑠𝑛 + 𝑎𝑛−1𝑠𝑛−1 + 𝑎𝑛−2𝑠𝑛−2 + 𝑎𝑛−3𝑠𝑛−3 + ⋯ + 𝑎1𝑠 + 𝑎0

Se puede decir que 𝑎0 ≠ 0, para eliminar raíces sobre el origen.

Procedimiento:
 Entonces debemos buscar los elementos desconocidos, empezamos a colocar unos

coeficientes que serán incógnitas, que inicia desde b y luego c y así

 sucesivamente

Para obtener los valores de las incógnitas es:

Y como resultado debemos fijarnos en la primera columna de la tabla que nos indicara el

número de polos o raíces instables, es decir, nos indicara el número de polos inestables que

posee el sistema.” (Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz [Sistemas de Control], 2019)

El criterio de Routh Hurwitz Tiene Dos Casos Especiales que son:

Caso 1
En este caso obtendremos un cero en la fila pivote del sistema como se ve en la matriz:
Se puede ver que el cero no tiene ningún signo, y procedemos a sustituir el cero por un número

extremadamente pequeño y positivo, que se representa con una letra griega 𝜀” (Barrantes,

2011).

Caso 2

Esto ocurre cuando existen polos en el eje imaginario 𝑗𝑤, con esto toda una fila de

arreglo de Routh sea cero.

Figura. Polos Complejos Conjugados

Nota. Se puede observar un plano que tiene los polos en el origen y se conoce como un caso especial de
Routh Hurwitz. Recopilado de Criterio de Estabilidad,

Procedimiento

Se genera un nuevo polinomio utilizando los coeficientes de la fila inmediatamente arriba

de los ceros, es decir:

(𝑠) = 𝑎𝑛−5𝑠𝑛−5 + 𝑎𝑛−7𝑠𝑛−7 + 𝑎𝑛−9𝑠𝑛−9 + ⋯ + 𝑎2𝑠2 + 𝑎0

Diferenciamos el polinomio con respecto a S:

𝑑𝑃(𝑠)
= 𝑎𝑛−5(𝑛 − 5)𝑠𝑛−6 + 𝑎𝑛−7(𝑛 − 7)𝑠𝑛−8 + 𝑎𝑛−9(𝑛 − 9)𝑠𝑛−10 + ⋯ + 2𝑎2𝑠
𝑑𝑠

Por último, reemplazamos todos los coeficientes de la derivada y continuamos normal en la tabla.
Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Es un Sistema de control que, mediante un actuador, pureed se capaz de mantener una

variable o un proceso en un punto deseado dentro del rango de medición del sensor que la
mide con su eficiencia total. se dice Tambien que es uno de los métodos de control más
utilizados y precisos dentro de la regulación automática de sistemas de control.
Las tres componentes en un controlador PID son: la parte Proporcional, la acción Integral y
la acción Derivativa. El valor del peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en
la suma

final, viene analizado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo

derivativo, que se encuentran respectivamente.
Un PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que

alcance el estado de salida deseado en el Sistema. El controlador está compuesto de tres

elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres
acciones

son las que dan nombre al controlador PID como lo indica.

 Figura. Representación de Controlador PID
Sistemas de control en tiempo discreto Ogata Katsuhiko, 2019.
(https://biblioteca.cio.mx/ebooks/e0213.pdf)

Acción de Control Proporcional

Como su nombre lo indica, esta acción de control es proporcional a la señal de error que se
obtiene e(t). Internamente la acción proporcional multiplica la señal de error por una
constante Kp la cual busca los errores.

Esta acción de control intenta disminuir el error del sistema. Cuando el error es algo
grande, la acción de control es grande y tiende a minimizar este error ya que todo es
proporcional.
Aumentar la acción proporcional tratada Kp tiene los siguientes efectos en el sistema:

• Aumenta la velocidad de respuesta del Sistema a tratar.

• Disminuye el error del sistema en régimen permanente verificando los errores.

• Aumenta la inestabilidad del Sistema ya que disminuye los errores encontrados.

Acción de Control Derivativa

Como su nombre lo indica, esta acción de control es proporcional a la derivada de la señal

de error de la función e(t). La derivada del error es otra forma de llamar a la velocidad del
error que se encuentra. A continuación, se verá porqué es tan importante calcular esta
velocidad para la verificación de la función.
La acción de control proporcional siempre intenta aumentar la posición en la gráfica. El
problema viene al tener en cuenta las inercias que presenta. Cuando el sistema que se va a
tratar se mueve a una velocidad alta hacia el punto tomado de referencia, el sistema se
pasará de largo debido a que presenta inercia. Esto produce que un sobre pulso y
oscilaciones en torno a la referencia que se toma. Para evitar este tipo de problema, el
controlador debe reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la referencia para
poder frenarle con antelación a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que
la sobrepase lo mencionado.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:

• Aumenta la estabilidad del Sistema que se está controlando.

• Disminuye un poco la velocidad del Sistema tratado

• El error en régimen permanente permanecerá igual sin mostrar ningún cambio.

Acción De Control Integral

Esta acción como su nombre indica de control, calcula la integral de la señal de error que
se presenta en la función e(t). La integral se puede ver como la suma o acumulación de la
señal de error encontrado. A medida que pasa el tiempo los pequeños errores se van
sumando para hacer que la acción integral sea cada vez mayor ya que uno disminuye y el
otro aumenta. Con esto se consigue reducir el error del sistema que se presenta en régimen
permanente. La desventaja de utilizar la acción integral se basa en que esta añade una cierta
inercia al sistema y por lo tanto le hace más inestable al sistema.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos que se representan:

• Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

• Aumenta la inestabilidad del Sistema llevándolo a la inestabilidad.

• Aumenta un poco la velocidad del Sistema ya que causa un pequeño cambio en

el mismo.

Sistemas de simulación

La simulación computacional de sistemas, o apenas simulación, consiste en la utilización de

ciertas técnicas matemáticas, empleadas en computadores, las cuales permiten imitar el
funcionamiento de prácticamente cualquier tipo de operación o proceso del mundo real, es
decir, es el estudio del comportamiento de sistemas reales a través del ejercicio de modelos.

Existen diversas definiciones para simulación, dentro de las cuales podemos citar la de
Pegden (1990) que dice “la simulación es un proceso de proyectar un modelo
computacional de un sistema real y conducir experimentos con este modelo con el
propósito de entender su comportamiento y evaluar estrategias para su operación”. De esta
manera, podemos entender la simulación como un proceso amplio que engloba no sólo la
construcción de un modelo, sino también todo un método experimental que se sigue,
buscando:

 Describir el comportamiento del sistema;

 Construir teorías e hipótesis considerando las observaciones efectuadas;
 Usar el modelo para prever el comportamiento futuro, es decir, los efectos
producidos por alteraciones en el sistema o por los métodos empleados en su
operación.

Software Empleados

Matlab

Matlab es un software que se ha convertido en uno de los más utilizados en el mundo de

la ingeniería siendo estos muy útiles para analizar y diseñar sistemas que podemos
imaginar, este software está presente en automóviles inteligentes, redes eléctricas,
sistemas de seguridad, etc. Se utiliza para el aprendizaje automático como el proceso de
señales, sistemas de control, robótico entre otros distintos campos.
Entre sus usos más básicos se encuentran la utilización de matrices, presentación de datos
y funciones, y la implementación de algoritmos, mediante este software también
podemos crear interfaces de usuario (GUI) esta permite un control más sencillo de las
aplicaciones del software.

Nota. Representación del software Matlab. Reproducida de Introducción a Matlab,

Julio Benítez López &José Luis Hueso, s.f.

(http://personales.upv.es/jbenitez/data/matlab.pdf)

Dispone de dos herramientas que permiten ser un software completo para el diseño, siendo
estas Simulink y Guide. Simulink permite modelar, simular y analizar sistemas, mediante la
construcción de diagramas de bloques gráficos, evaluar rendimientos de sistemas es una
herramienta ideal para modelamientos en el campo de la ingeniería.

Simulink

SIMULINK es una importantísima herramienta de MATLAB para la simulación de

sistemas dinámicos. Es un programa gráfico, manejado mediante mouse, que permite
modelizar un sistema dibujando en pantalla un diagrama de bloques que son manipulables
dinámicamente. Trabaja con sistemas lineales, no lineales, continuos o discretos. Daremos
a continuación una breve descripción de su uso.
Simulink es un entorno de diagramas de bloque que se utiliza para diseñar sistemas con
modelos multidominio, simular antes de implementar en hardware y desplegar sin
necesidad de escribir código.

Aspectos Técnicos del Proyecto:

 Requerimientos técnicos del sistema a controlar;
 Definición de variables del sistema objeto de control (Variable controlada, de
 control y perturbaciones);
 Establecer ecuaciones de balance del sistema y determinar función de
 transferencia;
 Realizar el análisis de estabilidad utilizando al menos dos de los métodos
 estudiados en los sistemas continuos
 Realizar un lazo cerrado de control para la variable de controlada seleccionada y
 realizar el ajuste del controlador por uno de métodos estudiados, utilizando la
 simulación en Matlab para validar los resultados del regulador
 El sistema continuo debe ser convertido a discreto con selección previa de
 período de muestreo y realizar nuevamente el ajuste del controlador discreto
 Analizar la estabilidad del sistema discreto por los uno de los métodos
 estudiados
 Comparar los resultados del lazo de control continuo y discreto ante una
 perturbación
 Se deben incluir

Desarrollo del Proyecto

Modelo Matemático del Motor de DC (M586TE-0585)

El primer paso para diseñar un sistema de control, es determinar el comportamiento

dinámico de la planta a controlar, es decir, conocer su modelo teórico, en este caso, la F.T.
de un motor de DC controlado por armadura.
Para el caso del motor representado por la figura 1, la función de transferencia en lazo
abierto que relaciona la posición angular 𝜃(𝑡) del eje del motor como variable de salida,
respecto al voltaje de armadura 𝑒𝑎(𝑡) como variable de entrada, queda definida por la
ecuación 1 (Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 2010).

ESPECIFICACION ELECTRICA DEL MOTOR

ESPECIFICACION M586TE0585

MAXIMO VOLTAJE 60

VOLTAJE TIPICO 24

MAXIMA POTENCIA DE SALIDA CONTINUA 60

CORRIENTE MAXIMA SIN CARGA 6000

VELOCIDAD TIPICA PAR NOMINAL 3250

PAR NOMINAL 0.2

TORQUE DE PICO MAXIMO 1.05

CORRIENTE TIPICA SIN CARGA 0.5

 INERCIA DEL ROTOR 0.388

CONSTANTE DEL TIEMPO MECANICO 10.2

TORQUE CONSTANTE 0.056

VOLTAJE CONSTANTE 5.8

RESISTENCIA TERMINAL 1.15

INDUCTANCIA DEL ROTOR 1.4

Datos
Condiciones inciales 0
Kv=0,5625
Kf=0.5625
Kb=3,3
r=0,60
n=0.0955
b1=0,18
Modelo físico del motor
Nomenclatura del motor

Funcionamiento Lineal
ɸ( t)=KfIf (t) (1)
if ( t ) , ɸ(t)=cte
Par del motor
τ m (t)=KfIa (t) (2)

La fuerza contraelectromotriz eb(t) es proporcional a la velocidad del motor:

dθ
eb ( t )=Kv (3)
dt
eb (t)=Kvωm (4)
voltajes en el circuito de armadura se
dia
ea ( t )=La + Raia ( t ) +eb (t) (5)
dt
El torque τm desarrollado por el motor de la banda transportadora tiene que suplir el torque
demandado por la carga externa aplicada τL , el torque por fricción viscosa b2ωm, el torque
de ventilación Tw, y acelerar la masa inercial del rotor durante el incremento de velocidad

d θ2
τ m−τ L =J + τ w +b 2 ωm (6)
d t2

Usualmente el torque TW es combinado con el torque de fricción b1ωm

dω
τ m−τ L =kfIa=J +b 2 ω m (7)
dt
Condiciones iniciales
En estado estable la velocidad ω es constante, luego dω/dt =0, y el torque inercial es igual a
cero. Suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, y tomando las transformada
de Laplace de las ecuaciones (3),(5),(7)
dθ
eb ( t )=Kv (3)
dt
eb ( s )=Ksθ ( s)(8)

dia
ea ( t )=La + Raia ( t ) +eb (t) (5)
dt
ea ( s ) =Lasia(s)+ Ra ia ( s ) +eb (s)

ea ( s ) =ia ( s ) ( sLa+ Ra)+ eb( s) (9)

dω
kfIa=J +b 2 ω m (7)
dt
2
kf ( s ) Ia=J s θ( s)+b 2 s θ (s )

t ( s ) =kf ( s ) Ia=θ (s)( J s2 +b 2 s ) (10)

Considerando a Ea(s) como la entrada de control y a θ(s) como Ea salida y que el sistema
no tiene perturbación externa { es decir el torque de carga es cero TL=O), es posible
construir el diagrama de bloques a partir de las ecuaciones 8,9,10

Desarrollo del diagrama de bloques

Kf
θ (s ) ( sLa+ Ra)( Js+ b 2) s
=
ea(s) Kf
1+ ( Kvs)
( sLa+ Ra )( Js+ b 2 ) s

Kf
θ (s ) (sLa+ Ra)(Js+ b 2) s
=
ea(s) ( sLa+ Ra )( Js+ b 2 ) s+ KfKvs
( sLa+ Ra )( Js +b 2 ) s
θ (s ) Kf
=
ea(s) ( sLa+ Ra ) ( Js +b 2 ) s + KfKvs
θ (s ) Kf
=
ea(s) LaJ s + Lab2 s + RaJ s 2+ Rab 2 s + KfKvs
3 2

θ (s ) Kf
=
ea(s) LaJ s 3+ Lab2 s2 + RaJ s 2+ Rab 2 s + KfKvs
θ (s) Kf
=
ea(s) s [LaJ s + Lab 2 s + RaJs+ Rab 2+ KfKv]
2

Ecuación (11)
θ (s ) Kf
=
ea(s) s [LaJ s + s (Lab2+ RaJ )+( Rab 2+ KfKv)]
2
Se debe mencionar que J es la inercia equivalente que debe vencer el motor de la
banda transportadora, y es igual a la suma de la inercia del motor (Jo) y la inercia
debido a la masa que debe ser transportada
2
J=Jo+ r M (12)

Del mismo modo el coeficiente de rozamiento viscoso t^ equivalente en el eje del

motor se muestra:
b 2=b 1+ KbM (13)
En la función de transferencia obtenida en la ecuación 11 se tiene como salida el
desplazamiento angular del eje del motor, pero, para el control se necesita obtener como
salida el desplazamiento lineal del objeto que se va a transportar en la banda, para lo cual se
utiliza la siguiente ecuación
x=nθm (14)
Donde:
x = es el desplazamiento del objeto a transportarse
n = radio del eje del motor
m = desplazamiento angular del eje del motor.
Aplicamos Laplace a la ecuación 13
x=nθm (14)
x (s )=nθ(s)
x ( s)
=n (15)
θ (s )
Multiplicando ecuación (11) y (15) se obtiene la función de transferencia del sistema de la
banda transportadora y motor
x (s )
∗θ ( s )
θ(s) Kf
= ∗n
ea ( s ) s [ LaJ s +s ( Lab2+ RaJ )+ ( Rab 2+ KfKv ) ]
2

Función de transferencia
x(s) Kfn
=
ea ( s ) s [ LaJ s + s ( Lab 2+ RaJ )+ ( Rab 2+ KfKv ) ]
2
Aplicando datos del motor y la banda a la ecuación de transferencia incluyendo las
ecuaciones (12) y (13) son responsables de la perturbación en caso de variación de masa en
la banda
x(s) Kfn
=
ea ( s ) s [ La( Jo+ r 2 M ) s2 + s ( La(b 1+ KbM )+ Ra( Jo+r 2 M ) ) + ( Ra( b 1+ KbM )+ KfKv ) ]

0.5625∗0.0955
¿
s [ 1,4 (0.388+ 0.6 M ) s + s ( 1,4 (0.18+3,3 M ) ¿ +1,15(0.388+0.6 M ) ) + ( 1.15 ( 0.18+3.3 M ) +0.5625∗0.5625 ) ]
2 2 2

0.053
¿
s [ (0.543+0.504 M )s + s ( 0.252+4.62 M +0.446+0.414 M ) + ( 0.207+ 3.795 M +0.316 ) ]
2

0.053
¿
s [ (0.543+0.504 M )s + s ( 0.698+5.034 M ) + ( 0.523+3.795 M ) ]
2

La masa en la banda se asumirá una M=1kg, pero es donde se puede generar la

perturbación variando la masa
0.053
¿
s [ (1.047) s + s ( 5.732 ) + ( 4.315 ) ]
2

Función de transferencia con datos del motor y la banda

0.053
¿
[1.047 s +5.732 s 2 +4.315 s ]
3

RESPUESTA DEL MOTOR DC EN LAZO ABIERTO

Programación en Matlab
%Respuesta del motor DC en lazo abierto
Vin=12; %voltaje de entrada al motor
%constantes
J=0.00202; %Kg-m2
ki=0.3606; %N-m/A
R=17; %Ohms
L=0.0001135; %H
B=0.00545; %N-m/rad/s
kv=0.3605; %V/rad/s
num=[ki];
den=[L*J (R*J+L*B) R*B+ki*kv];
G=tf(num,den);
step(Vin*G)

Se empieza a estabilizar en un tiempo de 0.699

GRÁFICA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En escala de decimales

Nota: El tiempo en el que se estabiliza es 9.76

num=0.0053;
den=[1.047 5.732 4.315 10];
Gs=tf(num,den)
step(Gs);

Nota: Se estabiliza en un tiempo de 17.8

Realizar el análisis de estabilidad utilizando al menos dos de los métodos estudiados en los
sistemas continuos
Polos y ceros
Ceros
No tiene
Polos
3 2
19.755 s +108.150 s +81.415 s=0

19.755 s 2+ 108.150 s2 +81.415=0

108.150 2 81.415
s2 + s + =0
19.755 19.755
2 2
s +5.474 s +4.121=0

−5.474 ± √5.474 2−4∗1∗4.121

s 1,2=
2∗1
−5.474 ± 4.057
s 1,2=
2
−5.474+ 4.057
s 1= =−0.708
2
−5.474−4.057
s 2= =−4.765
2

Sistema estable dos polos negativos (Sobreamortiguado)

Criterio de estabilidad del Routh Hurwitz

1
¿
1.047 3 5.732 2 4.315
s+ s+ s
0.053 0.053 0.053

1
¿ 3 2
19.755 s +108.150 s +81.415 s

Kp
¿
19.755 s +108.150 s 2 +81.415 s + Kp
3

s
3 19.755 81.415
s2 108.150 K
s
1
8805.302−372.895 K 0
108.150
s
0
K

8805.302−19.755 K
b 1=
108.150

8805.302−19.755 K
>0
108.150
8805.302−19.755 K >0
8805.302>19.755 K
8805.302
>K
19.755
K < 445.725
K>0
0< K < 445.725
Tomamos el valor de la constante cuando K= 100

NOTA: Empieza a estabilizarse en un tiempo de 14.1

Programación en Matlab de la estabilidad de Routh Hourwitz
%limites 0<K<445.725
K=100;
num=1;
den=[19.755 108.150 81.415 0];
Gs=tf(num,den);
Gs1=K*Gs;
Ts=feedback(Gs1,1);
step(Ts);

Realizar un lazo cerrado de control para la variable de controlada seleccionada y realizar el

ajuste del controlador por uno de métodos estudiados, utilizando la simulación en Matlab
para validar los resultados del regulador
Diseño PID con perturbación

Respuesta no estable de un controlador

Adaptamos el controlador
Buscamos las constantes mejoradas del controlador

Controlador mejorado PID

MARGEN DE ERROR ESTACIONARIO MENOS DEL 10%

PID con respuesta escalón de perturbación

Nota: El sistema continuo debe ser convertido a discreto con selección previa de período de
muestreo y realizar nuevamente el ajuste del controlador discreto.
Se pasa la transformada de Laplace al dominio del tiempo y luego al dominio de z con la
ayuda de Matlab.
Discretizamos con T=0.8

Analizar la estabilidad del sistema discreto por los uno de los métodos estudiados
Estabilidad del sistema con respuesta escalon en el domino de z
Controlador PID en discreto

No se estabiliza se debe mejorar las constantes

Mejoramos la respuesta del sistema

Obtenemos las constantes de PID mejorado y las escribimos el en principal

PID MEJORADO
Comparar los resultados del lazo de control continuo y discreto ante una perturbación
Sistema continuo con perturbación
Sistema Discreto con perturbación

CONCLUSIONES
 El desarrollo de este proyecto permitió aplicar los conocimientos y

fundamentos de la ingeniería, a un caso práctico de diseño, con el cual se

pudo obtuvo una solución funcional para implementar el diseño de una

banda transportadora y optimizar el tiempo

 Una banda transportadora optimiza la industria debido a que reduce el trabajo

y esfuerzo humano a la hora de transportar materiales, por ello su gran

importancia.

 Para concluir, la mayoría de motores de la industria son manejados de forma

directa desde las líneas de distribución eléctrica ya sean motores DC o AC.

 Concluyendo, se entiende que el motor se divide en dos partes principales la

parte eléctrica de la armadura y la parte mecánica.

BIBLIOGRAFÍA

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https://es.wikipedia.org/wiki/Ensayo_de_vac%C3%ADo. [Último acceso: 21 Febrero 2022].

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