ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 11

“CONTROL AVANZADO
FEEDFORWARD”

-Henry Abdón Candia Apaza

-José Humberto Quenta villanueva
-Luis Huayta Apaza
Grupo : Docente: Nota:
Semestre : V Ing. Julian Molleapaza Huanaco
Fecha de entrega : 3 07 21 Hora: 23:30
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CONTROL FEEDFORWARD
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 11

I. OBJETIVOS:

▪ Identificar las características de las estrategias de control feedforward.

▪ Identificar las características de las estrategias de control feedback - feedforward.

II. RECURSOS:

PC con Matlab Scilab Octave.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que

suministran a los equipos

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son

de entrada o de salida, para no dañar los equipos,
verificar presiones y conexiones de los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de

los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
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V. BASE TEÓRICA:

CONTROL FEEDFORWARD
Consiste en la aplicación de una acción de control a un proceso antes de que ocurra una desviación en
la variable controlada. En este punto todas las discusiones sobre los principios de control se han centrado
de modos de control que utilizan el concepto de realimentación (feedback) para regular variables de
procesos. El control realimentado actúa sólo después de sensarse una desviación con respecto al set
point; teóricamente previene esa desviación. Esto lo logra midiendo las variables que causan cambios
de carga en el proceso y manipulando aquellas variables que cancelan los efectos de cambios de carga
antes de que aparezcan las perturbaciones.
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VI. Desarrollo:
A. CONTROL FEEDFORWARD

a) La estrategia de control Feedforward es esquematizada por medio del siguiente

diagrama de bloques, Demostrar que la función de transferencia que la representa al
controlador es Gff(S) = - GD(S) / GP(S)
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b) La figura 2 representa un proceso de calentamiento de agua, por medio de la combustión de

una llama, que es regulada por una válvula de gas (V2) y una válvula de aire manual (V1). El
control principal por realimentación (TC) se encarga de controlar la temperatura por medio
de la válvula (V2), la entrada de agua fría va a perturbar nuestra variable controlada, por eso
adicionamos un sensor de temperatura en la entrada de agua, el controlador va poder saber
lo que sucede en la entrada y se va a anticipar a la perturbación que ingresa al proceso,
conformando así, un controlador Feed-Forward.

Figura N°2 Sistema de control de temperatura

Modelo de la Temperatura de salida

1.45
𝐺𝑢 (𝑠) = (4.5𝑠+1)

Modelo de la temperatura de entrada

1
𝐺𝑞 (𝑠) = (3.5𝑠+1)

Control Anticipativo constante

−1
𝐶𝑎 (𝑠) = 1.45

Control Anticipativo de orden 1

−(4.5𝑠+1)
𝐶𝑎 (𝑠) = 1.45(3.5𝑠+1)
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c) Realizar la simulación (simulink, scilab o octave) del control feedforward (proporcional) para
una entrada escalón unitario, la perturbación del sistema será un escalón de amplitud 0.5 la
que ocurre después de 10 seg.

Ilustración 1 esquema feed-forward en simulink

Ilustración 2 se aprecia el tiempo=10s, y la amplitud de 0.5

d) Realizar la simulación (simulink, scilab o octave) sin considerar control feedforward (proporcional) para una
entrada escalón unitario, la perturbación del sistema será un escalón de amplitud 0.5 la que ocurre después
de 15 seg.

perturbación

Ilustración 3 perturbación en el segundo 10

Ilustración 4 estabilización a los 14s

Como se observa en las imágenes ocurre una perturbación la instancia de 10s como se le
propuso, a lo que el sistema reacciona y anticipa reaccionando con una estabilización a los
14 segundos

• Consigne las características principales del control Feedforward.

Ilustración 5 Se elimina el lazo del feedfordward

 Ilustración 6 nuestra perturbación es más notoria al quitar el lazo del feedFordward

Para que se aplique el control FeedForward es necesario tener medida de nuestra perturbacion,
caso contrario no se aplicaría este método.
e) Repita los puntos c y d para un control Feedforward si Gff(S) es un sistema de primer orden

Ilustración 7 Control Anticipativo de orden 1

 Como se observa nuestro control anticipativo elimina o atenúa la perturbación.

f) ¿Para qué sirve el control FeedForward?

Sirve para atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o conocidas al lazo de

control.

Trabajo de investigación: proponga una aplicación donde se evidencia el empleo de la estrategia

de control feedforward, realice su respectivo diagrama de bloques y compruebe su
funcionamiento en simulink, scilab u octave

Control FeedForward

Modelo

Diagrama de bloques Simulink

 Gráfico sin estabilización

Observaciones:

- Tenemos que considerar que, para aplicar el control anticipativo, tenemos que tener si o si la
medida de nuestra perturbación.
- Primero se mide alguna variable que afecta la salida controlada (perturbación) y se crea un camino
alternativo de la señal para intentar compensar el efecto que esta causa.
-Hacer el uso correcto de las herramientas para evitar errores y demoras.
-Seguir todo lo indicado en el laboratorio de forma ordenada

Conclusiones:

-Logramos identificar las características de las estrategias de control feedforward.

-Logramos identificar las características de las estrategias de control feedback - feedforward.
- El control feedforward crea un controlador auxiliar en el lazo cerrado de control que permita
atenuar o eliminar el ingreso de perturbaciones medidas o conocidas al lazo de control.
- Se le conoce también como control anticipativo, porque trata de anticiparse a las perturbaciones
que van a afectar mi sistema.
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