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Tema : Programa
Modos de Control PI,PD y PID Semestre: IV
Grupo :
Nota: Apellidos y Nombres: Lab. Nº : 06

PROCESOS Y CONTROL
CODIGO: AA4030

LABORATORIO N° 06

“MODOS DE CONTROL PI,PD y PID”

Quenta Villarreal Andrea


Alumno(s)

Grupo : C5
Nota:
Semestre : IV
Fecha de entrega : Hora:
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Modos de Control PI,PD y PID Semestre: IV
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1. Objetivos

 Determinar el comportamiento de un proceso controlado en los modos:


Proporcional (P), Proporcional Integrativo (PI) y Proporcional Integrativo
Derivativo (PID).
 Interpretar las gráficas obtenidas.

2. Material a emplear

 Computadora
 Matlab

3. Seguridad en la ejecución del laboratorio

Tener cuidado con el tipo y niveles de


voltaje que suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse


que esta en el rango y magnitud eléctrica
adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la


desconexión de los equipos utilizados
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4. BASE TEÓRICA:

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control típico.

En controles industriales es muy común encontrar los siguientes 5 tipos de reguladores:


• Dos posiciones (ON-OFF).
• Proporcional (P).
• Proporcional-Integral (PI).
• Proporcional-Derivativo (PD).
• Proporcional Integral Derivativo (PID).

Control Proporcional.

La función de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)

Donde KP se denomina ganancia proporcional.


Otro parámetro importante en la acción de este controlador, es la denominada banda
proporcional que expresa que tan grande será la acción de control ante una señal de error
en la entrada, y es igual a:
1
𝐵𝑝 =
𝐾𝑝

Control PI

El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al tiempo en que ha
permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 [1 + ]
𝐸(𝑠) 𝑇𝑁 ∙ 𝑆

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral. Ambos


valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras
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que una modificación en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de
la acción de control.

Control PD

Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada
escalón considerable produce un gran sobre impulso en la variable controlada. El control
derivativo mide la pendiente instantánea de e(t), prediciendo que tan grande será el sobre
impulso aplicando las correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobre impulso.
La función de transferencia del control PD es:

𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑉 ∙ 𝑆)
𝐸(𝑠)

Donde TV se denomina duración predicha.

 El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una


respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen estas.

 0a acción derivativa se encarga de mantener el error al mínimo corrigiéndolo


proporcionalmente con la misma velocidad que se produce, de esta manera evita que el
error se incremente.

 El control proporcional derivativo reduce el sobre impulso ( el tiempo de estabilización, por


lo cual tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta
del sistema.

Control PID

Esta combinación tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son
individuales. La función de transferencia es:

𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 [1 + + +𝑇𝑉 ∙ 𝑆]
𝐸(𝑠) 𝑇𝑁 ∙ 𝑆
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5. Procedimiento

DESARROLLO A: Control proporcional – integral (PI) en sistemas de primer orden

Se desea realizar el control del flujo de una línea de agua recuperada cuyo valor de
referencia es de 5 gl/seg cuya función de transferencia es:

𝐶(𝑆) 2
=
𝑅(𝑆) 𝑆 + 2

a) Realice el diagrama de bloques en lazo cerrado mediante Simulink sin controlador.


Inserte el gráfico obtenido.
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b) Proponga un control PI (no utilizar el bloque PID Controller) para realizar el


control del sistema anterior. Inserte el gráfico obtenido.

K=1 K = 10

c) Anote sus conclusiones de acuerdo a lo observado


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d) Al sistema anterior adiciónele una perturbación de una amplitud de 2 después de


25 segundos. Analice lo observado
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DESARROLLO B: Control proporcional – Derivativo (PD)

Realizar el control de temperatura de un sistema térmico el cual se debe mantener en


un valor de 40°C la función de transferencia del sistema es:

1080
𝐺(𝑆)𝑃 =
𝑆(𝑆 + 6)(𝑆 + 18)

a) Realice el diagrama de bloques en lazo cerrado mediante Simulink sin


controlador. Inserte el gráfico obtenido.
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b) Proponga un control PD (no utilizar el bloque PID Controller) para realizar el


control del sistema anterior. Inserte el gráfico obtenido.
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c) Anote sus conclusiones de acuerdo a lo observado


d) Al sistema anterior adiciónele una perturbación de una amplitud de 3 después de
15 segundos. Analice lo observado y anote sus conclusiones.
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DESARROLLO C: Control proporcional – integral - derivativo (PID)

Realizar el control de temperatura de un sistema térmico el cual se debe mantener en


un valor de 40°C la función de transferencia del sistema es:

0.0057
𝐺(𝑆)𝑃 =
𝑆2 + 0.2𝑆 + 0.0064)

a) Realice el diagrama de bloques en lazo cerrado mediante Simulink sin


controlador. Inserte el gráfico obtenido.
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b) Proponga un control PID (NO utilizar el bloque PID Controller) para realizar el
control del sistema anterior. Inserte el gráfico obtenido.
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c) Anote sus conclusiones de acuerdo a lo observado

Al sistema anterior adiciónele una perturbación de una amplitud de 5


después de 60 segundos. Analice lo observado y anote sus conclusiones.
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DESARROLLO D: Comparando modos de control

El diagrama de la figura representa un sistema térmico G(S) de segundo orden


controlado a través de un regulador PID.

Mediante métodos empíricos, se ha obtenido un conjunto de tres reguladores validos


con los siguientes parámetros:

P (Kp= 4.35)
PI (Kp=3.9, Ti=18.45s)
PID (Kp= 5.2, Ti=12.3s, Td=3.07s)

Implemente el siguiente código de programa y explique cada línea de comando


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Identifique y explique cada una de las respuestas obtenidas en el gráfico resultante

6. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

FIN DEL DOCUMENTO