Laboratorio 03 Sistema de Segundo Orden

PROCESOS Y CONTROL
CÓDIGO: AA4030
LABORATORIO N° 03
“SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN”
1.- Arce Delgado, Sebastián
Alumnos: 2.- Contreras Quispe, Erick
3.- Flores Taco, Ulfer Cit

Grupo : 2 Profesor:
Arcos Camargo, Marco Nota:
Semestre : IV Antonio
Fecha de entrega : 11 09 19 Hora:
Nro. DD-109-2
PROCESOS Y CONTROL Página 1/6
Tema : Programa
Sistema de segundo orden Semestre: IV
Grupo : 2
Nota: Apellidos y Nombres: Arce Sebastián, Contreras Erick, Flores Ulfer Lab. Nº : 03
2
Nro. DD-109-2
Tema : Programa
Grupo : 2
Nro. DD-109-2
Tema : Programa
Grupo : 2
1. Objetivos
 Medir los retardo en las secciones reguladas

 Analizar las secciones de un sistema de primer orden
 Simular procesos con retardo de segundo orden
 Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
 Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica
2. Material a emplear
 Resistencias de 100k (2) y 200k

 Condensador de 4.7 nf
 Opamp
 Un multimetro digital.
 Conectores.
 Osciloscopio.
 PC con Labview
 Aplicativo second_order_system
 Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.
3. Seguridad en la ejecución del laboratorio
Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a las tarjetas
Antes de utilizar el multímetro, asegurarse

que esta en el rango y magnitud eléctrica
adecuada.
Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados
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Tema : Programa
Grupo : 2
4. BASE TEÓRICA:
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer orden constituyen una clase importante de sistemas dinámicos. Muchos
sistemas físicos se comportan (aproximadamente) como el proceso de primer orden p.e. tanques de
almacenamiento de líquidos, motores y sensores. El tiempo de retardo puede ser debido al transporte
de materiales, tiempo de transporte de la señal de transmisión. En todos los sistemas físicos hay
retardos de tiempos grandes y pequeños. Para entender la dinámica de muchos sistemas reales es
también importante comprender como afecta el tiempo de retardo en la respuesta al salto.
Descripción del sistema a ser simulado:
El modelo matemático de un proceso con retardo de primer orden (PT1) está dado por la ecuación
diferencial:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑇 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡 − ) (Eq. 1)
𝑑𝑡
Donde:
 K es la ganancia
 T es la constante de tiempo del proceso
  es el retardo de tiempo
Una alternativa para representar este modelo es transformando las ecuaciones diferenciales mediante
Laplace, y tomando la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la
función de transferencia de la entrada u y la salida y:
𝑦(𝑠) 𝐾
ℎ (𝑆 ) = = (𝑇𝑠+1)𝑒 −𝜏𝑠 (Eq. 2)
𝑢(𝑠)
La simulación de la respuesta al escalón del proceso anterior, se logra utilizando el método de Tustin
con un salto de 0.1 sec.
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Tema : Programa
Grupo : 2
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de
sistemas físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un
sistema de segundo orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con
capacidades térmicas en el líquido y en el elemento calefactor, motores DC con dinámica de
armadura y dinámica electromecánica, sistemas de control realimentados ( Ej. Sistemas de control
de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasa bajos de segundo orden.
Descripción del sistema a ser simulado:
En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal
de prueba de tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada
matemáticamente). Se ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de
escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación
diferencial:
Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

donde:
* K es la ganancia
*  es el factor de amortiguamiento relativo
* 0= n es la frecuencia de resonancia natural
Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación
diferencial, y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para
obtener la función de transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:
(Eq. 2)
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Grupo : 2
Nota: Apellidos y Nombres: Arce Sebastian, Contreras Erick, Flores Ulfer Lab. Nº : 03
5. Procedimiento
Sistemas de segundo orden
I. PROCEDIMIENTO:
En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para el tiempo de
respuesta, Tr. Este es un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un
sistema dinámico con respecto a su respuesta al escalón.
Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor
estacionario final. (para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la
constante de tiempo.) Se puede demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es
aproximadamente igual a 1.5/0 (este varia con respecto a )
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 Impacto de K:
Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.
a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

Dependiendo de la ganancia que se le aplique a la entrada esta hará un incremento
en la respuesta de estabilización del sistema con respecto al eje Y, también
amentando el error de estabilización en la banda.
b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

No produce ningún impacto significativo debido a que el tiempo de Tr depende solo
frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente de amortiguamiento.
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 Importancia de :
Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .
a. ¿Cuál es el impacto de en el sobrepico?

El coeficiente de amortiguamiento tiene un impacto directo en el sobrepico,
teniendo una relación inversamente proporcional. En pocas palabras si el es
mayor o igual a 1 el sistema es inexistente.
b. ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

Cuando incrementa el valor de el tiempo de respuesta del sistema es menor,
por lo que se estabiliza más rápido; siendo el caso contrario cuando el valor de
disminuye haciendo que el sistema no se estabilice o el tiempo de respuesta
incremente.
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Grupo : 2
c. ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

El impacto se produce solo en el tiempo que demora en llegar a la respuesta
estacionario siendo menor si en  es alto, pero en caso de la banda (±2% o ±5%)
no se produce ningún impacto siendo el ancho de la banda determinado por la
ganancia y la señal de entrada (escalón).
d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

A mayor de coeficiente de amortiguación nuestro sistema se estabiliza con mayor
eficiencia.
 Importancia de 0:
Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.
a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

Al ser la frecuencia natural no amortiguada, aumentado su valor incrementamos
la frecuencia de estas ondas sin amortiguación por consecuente manteniendo una
relación inversamente proporcional con el tiempo de respuesta (a mayor 0 el
tiempo de respuesta del sistema se reduce).
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b. ¿Cuál es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

Hace que nuestro sistema llegue más o menos tiempo a nuestra respuesta
estacionaria, no generando un impacto en la banda del ±2% o ±5%.
c. ¿Cuál es el impacto de 0en el sobrepico?

No tiene impacto en el sobre pico, ya que este depende del coeficiente de
amortiguación.
d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para
valores pequeños y grandes de  0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?
A mayor 0 la velocidad de respuesta de nuestro sistema incrementará, al mismo tiempo

como se está modificando constantemente nuestro Setpoint hace que nuestro sistema
no tenga una referencia como tal dando como consecuencia un sistema inestable.
 Importancia de la altura del escalón U:
Ajuste K=2, =0.2, 0=2. varíe U

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Tema : Programa
Grupo : 2
a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

Aumenta el error de nuestro sistema de control, dependiendo de la banda con la se
trabaja 2% o 5 %. También produciendo un incremento con respecto al eje Y.
 Calculé los parámetros tr, tp, ts al 2% y 5%, Mp de la siguiente función de

transferencia y analicé por que ts<tr<tp
𝟑𝟕𝟓 𝟑𝟕𝟓
𝒔𝟐
+ 𝟑𝟒𝒔 = 𝟐
𝒔 + 𝟑𝟒𝒔 𝟑𝟕𝟓
=
𝟑𝟕𝟓 𝒔𝟐 + 𝟑𝟒𝒔 + 𝟑𝟕𝟓 𝒔𝟐 + 𝟑𝟒𝒔 + 𝟑𝟕𝟓
𝟏+ 𝟐
𝒔 + 𝟑𝟒𝒔 𝒔𝟐 + 𝟑𝟒𝒔
𝟑𝟕𝟓
= 𝟐
𝒔 + 𝟑𝟒𝒔 + 𝟑𝟕𝟓
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Tema : Programa
Grupo : 2
Tiempo de subida o de crecimiento (tr)
Tiempo de establecimiento (ts)
Tiempo de pico (tp)
Porcentaje de sobre impulso Mp (peak overshoot)
El Tr es menor a Tp puesto a que el proceso primero llega a su valor de entrada y

después alcanza su pico, y que Ts sea menor que Tr, indica que el pico máximo no
excede en 2% a la variable de entrada.
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Tema : Programa
Grupo : 2
Observaciones
 Se realizó el laboratorio a base de un Software para simular los ejercicios planteados en el
informe.
 Se modificó los valores en el eje “X” y “Y” para poder visualizar la gráfica obtenida.
 Se vio que al realizar los cálculos de los tiempos cuando el coeficiente de amortiguación era
mayor o igual que 1 nos daba “error de cálculo” debido a que era división entre cero o raíz de un
número negativo.
 Para cualquier sistema de control, el tener sobrepicos excesivos puede resultar en una
respuesta errónea del sistema.
 Las funciones de transferencia de un sistema típico de segundo orden son fácilmente
distinguibles para la extracción de los datos necesarios.
 Los retrasos o la acción de respuesta del sistema pueden ser manejables mediante la
modificación de parámetros específicos.
Conclusiones:
 Los sistemas de control deberían diseñarse con coeficientes de amortiguamiento de entre 0.5 y
0.8 para garantizar la efectividad del control del proceso.
 En el laboratorio, se logró analizar mediante la gráfica qué impacto que se produce cuando se
varia cada parámetro del sistema de segundo orden.
 Se simularon exitosamente procesos de segundo orden con variedad de valores en los
principales parámetros como K, U, Coeficiente de Amortiguamiento y Frecuencia Natural.
 Comprendimos que si un proceso no tiene un Setpoint como referencio o si este varia
continuamente, el proceso será inestable debido a que no sabe cómo responder al ver que su
señal de entrada no es fija.
 La ganancia (K) y la señal de entrada (U) están estrechamente relacionadas con el error del
proceso, debido a que depende de estás el ancho de la banda tanto para ± 2% como el ± 5%. Si
el valor de estas aumenta el ancho de la banda también, haciendo que haya más oscilación y no
sea constante la salida.
 Al aumentar el coeficiente de amortiguación hace que el sistema se estabilice en menor tiempo
esto en el ancho de banda (± 2% o ± 5%), pero al ser mayor o igual a 1 nuestro tiempo de
levantamiento aumenta considerablemente haciendo que la respuesta del sistema sea más
lenta.
Aplicaciones (tres como mínimo de procesos industriales de segundo orden)
Control de nivel por Flotador
En esta aplicación industrial encontramos en los tanques de control de agua de las industrias. La válvula
de control Ve cumple el funcionamiento de verificar que el caudal de entrada al tanque sea igual a la de la
salida, a base de mantener el nivel constante en el depósito. Regulando la posición del tornillo T, ajustamos
el nivel deseado.
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Tema : Programa
Grupo : 2
Controlador Proporcional Integral
Se pueden observar en las industrias donde se calienta grandes cantidades de agua, en el cual un
termostato se encuentra integrado al sistema, el cual envía una señal al calentador para que cuando la
temperatura haya bajado se encienda o se apague, si se encuentra o no en la temperatura adecuada.
Controladores On/Off
Se usan en la industria con el fin de dar una solución básica a un problema de control con limitaciones
inherentes, se da una relación entre el comportamiento de la salida y el natural esfuerzo de control, se
debe de tener cuidado al utilizar controladores muy agresivos cuando están incluidos retardos temporales.
Control de temperatura
La planta a controlar está constituida por un sistema térmico y como tal posee una dinámica lenta, siendo
esto una ventaja a la hora de realizar prácticas introductorias al control, puesto que el alumno puede ir
viendo la evolución del comportamiento del regulador. Una desventaja de utilizar dinámicas lentas es el
tiempo empleado en los diferentes pasos para el diseño del controlador. El sistema térmico está constituido
por una resistencia calefactora de 10Ω/50W montada sobre una placa metálica. La etapa de potencia, que
deberá diseñar el alumno, está constituida por una fuente de corriente que tiene como elemento de
potencia un transistor, montado también sobre la misma placa metálica. El sensor de temperatura
(LM35DZ), en contacto con la placa metálica, mide la magnitud a controlar, debiendo el alumno diseñar un
circuito acondicionador para conseguir la realimentación deseada.
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Tema : Programa
Grupo : 2
DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL DIDÁCTICO
Dentro de los procesos industriales la medición y el control de la variable presión se hacen indispensables
para lograr obtener una producción continua y contar con condiciones de operación seguras. Cualquier
recipiente o tubería tiene una presión máxima de operación y sobrepasarla puede ocasionar la destrucción
no solo del mismo equipo sino también la del adyacente y poner al personal en una situación de riesgo,
principalmente cuando están implícitos fluidos inflamables o corrosivos. Para tales aplicaciones, el control
y la medición con gran precisión para la variable presión son tan importantes como la seguridad extrema.
A partir del diagrama a bloques de un control en lazo cerrado mostrado en la Figura 1, se plantea el
esquema del sistema de control de presión didáctico (Figura 2). La Figura 2 corresponde al sistema de
control de presión didáctico en arquitectura abierta.
Nro. DD-109-2
Tema : Programa
Grupo : 2
Al presente sistema se le atribuye el segundo orden debido a que en el proceso intervienen dos señales
de primer orden, las cuales son una señal de error y la señal de control proveniente del transmisor de
presión. El proceso general presenta una respuesta inmediata según los requerimientos de seguridad
establecidos en el proyecto y de la mano de un gran nivel de precisión de los instrumentos.
___________________
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“SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN”

1.- Arce Delgado, Sebastián

Alumnos: 2.- Contreras Quispe, Erick

3.- Flores Taco, Ulfer Cit

 Medir los retardo en las secciones reguladas

 Resistencias de 100k (2) y 200k

3. Seguridad en la ejecución del laboratorio

Tener cuidado con el tipo y niveles de

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse

Tener cuidado en la conexión y en la

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Descripción del sistema a ser simulado:

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Descripción del sistema a ser simulado:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

Sistemas de segundo orden

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

a. ¿Cuál es el impacto de en el sobrepico?

b. ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

c. ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.

a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

b. ¿Cuál es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

c. ¿Cuál es el impacto de 0en el sobrepico?

A mayor 0 la velocidad de respuesta de nuestro sistema incrementará, al mismo tiempo

 Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. varíe U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

 Calculé los parámetros tr, tp, ts al 2% y 5%, Mp de la siguiente función de

Tiempo de subida o de crecimiento (tr)

Tiempo de establecimiento (ts)

Tiempo de pico (tp)

Porcentaje de sobre impulso Mp (peak overshoot)

El Tr es menor a Tp puesto a que el proceso primero llega a su valor de entrada y

Aplicaciones (tres como mínimo de procesos industriales de segundo orden)

Control de nivel por Flotador

Controlador Proporcional Integral

DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL DIDÁCTICO

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